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ROS를 사용할 때 자주 사용할 기초 명령 및 기능 구경하기 2016. 5. 17. 08:00 최근 저는 ROS에 대해 정~~말 간단한 설치하기를 포스팅[바로가기]했는데요. 이번에는 ROS를 들어가기 전에 사용하는 기본적일 것 같은 (사실은 모릅니다. 뭐 ROS로 엄청 대단한 일을 해봤어야 말이죠ㅠㅠ 그래서 ROS의 튜토리얼 페이지에서 보고 감으로 이야기하는 겁니다.ㅠㅠ) 명령과 기능도 소개하고, 또 기본적인 개념에 대해 적을려고 합니다. 항상, 언제나, 참 변함없이, 결국 이번에도 그저 누구나 따라할 수 있는 투토리얼을 그저 말 그대로 따라만 한 것입니다.ㅠ.ㅠ. 오늘 글의 모든 기능은 단지 ROS wiki의 투토리얼 페이지[바로가기]에 가보기만 하면 됩니다.뭐 요거 하나는 그래도 한 번 설치하고 뭐 하나를 해봤다고 익숙하네요.... roscore 라고 입력해서 ROS를 기동하죠^^ 이제 ros..
Unity에서 Arduino 아두이노를 데리고 놀아보자 -ARDUnity- 2016. 5. 9. 16:50 제가 알고 지내는 분들 중에 새롭게 뭔가를 스타트업을 하시는 분이 계십니다. 우연히 어디 구경삼에 놀러갔다가 요즘 근황을 듣게 되었는데요. 그분의 -정확히는 그분들의 아이템을 듣고 아~주 재미있어 보이더라구요^^. 그래서 제가 한 번 그 분들이 만들어 주신 예제를 테스트해보고 싶다는 생각을 했지요. 그래서 요렇게 (제가 맨날 깊이있는 글은 안쓰고 이렇게 편하게 따라하기 수준의 글만 적는) 노는걸 좋아하는 제 습관대로 한 번 따라해 보기로 했습니다.오늘 소개할 아이는 ARDUnity라는 이이입니다. 게임 개발로 유명한 유니티(Unity)를 이용해서 대표적인 하드웨어 플랫폼인 아두이노(Arduino)를 핸들링해 보는 것이 주요 기능입니다. 그래서 Unity가 가지는 엄청 좋은 S/W 개발 플랫폼과 만나 좋은..
ROS 설치하기 (몹시 초보자용~) 2016. 5. 9. 08:00 아주 예전에 모바일 플랫폼 하나를 개발할 때 부터 관심을 가졌던 것이 ROS라는 Robot Operating System이었습니다. 그러나 다른 소프트웨어들에 비해 ROS는 문외한이 저에겐 쉽게 접근하기 어려웠습니다. 왜냐면 뭐 MATLAB과 같은 툴이 아니라 Operating System이라는 이름을 가지고 있기 때문이더군요. 아직은 뭐 저 따위가 개념을 이야기하는건 우스운 일이구요. 아무튼 어려움에도 불구하고 배우고 싶다는 거죠^^. 또 당시에 저는 Linux도 아~주 어려워했으니까요.ㅠㅠ. 그런데 지금은 회사내 개발 환경이 Ubuntu 등의 안~ Windows(^^)라서 익숙해 진 것도 있는데다... 두 분의 친절한 ROS 선배님들의 도움을 받아 살짝 접근을 용이하게 할 수 있었거든요.^^ 한 분은..
MATLAB EXPO 2016에서 본 MATLAB2016a 2016. 4. 30. 08:00 몇일전 저는 MATLAB EXPO 2016이라는 행사에 다녀 왔습니다. MATLAB이 국내에서 개최하는 오프라인 행사 중 가장 큰 행사이지요. 꽤 다양한 신기능들을 볼 수 있었습니다.코엑스와 인터컨티넨탈 코엑스는 입구와 주차장이 다르더군요^^저는 최근 유행에 따라 빅데이터와 머신 러닝 및 로보틱스 툴박스에 관련된 세미나를 들었습니다. 하루 종일 유용한 많은 정보를 주는 행라 바쁘게 왔다갔다 해야하거든요^^MATLAB 유저가 많다는 것과 그 유저들이 이번 행사에 관심이 많다는 것을 알 수 있었습니다.특히 업체들의 시연장에도 많은 사람들이 모여 있어요~다양한 외부 기기와 MATLAB의 연동을 확인할 수 있답니다.^^그리고 새로워진 몇 몇 기능을 직접 시연 및 체험해 볼 수 있답니다.그리고 기조연설~~~~이 ..
Craig의 Robotics 5장. Jacobian 자코비안 2016. 3. 18. 08:30 최근 저는 pinkwink라는 제 블로그에 오랜 고민(하는 척 한 후 실제로는 즉흥적으로) 후에 Robotics라는 카테고리를 추가했습니다. 그리고 로보틱스적인 뭔가 글을 올리고 싶다는 생각이었는데요. 다른 여타의 로보틱스 고수님들과 달리... 바쁜 직장 생활 중에... 알고보니 전 뭐 딱히 올릴 수 있는 글의 주제가 현실적으로 제한적이더라구요.ㅠㅠ. 때마침 Python으로 시뮬레이션한 결과를 가지고 리뷰라도 해볼까 하는 생각이 최근 Craig의 책 4장까지는 어떻게 글을 올렸네요. 그런데 오늘 글은 뭔가 좀 애매하네요... 그래도 어떤 글을 작성할 때 제가 쓴 글을 reference로 거는걸 좋아하는 제 습관상 자코비안의 정의를 빼놓고 갈 수는 없으니.. 오늘도 글 자체로는 큰 의미가 없는 Craig의..
Craig의 Robotics 4장 예제. PUMA 560의 역기구학 풀이 (Inverse Kinematics) 2016. 2. 17. 08:30 여러가지 기초스러운 것들을 즐거운 마음으로 학습할때(^^) 자꾸 하나에 집중하지 못하고 이것저것하는 나쁜 버릇을 제가 가지고 있는데요.ㅠㅠ. 아무튼 여러가지를 요즘 공부하는데 그 중 하나가 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition을 가벼운 마음으로 읽고 있는데요. 지난번에 PUMA 560의 정방향 기구학(direct kinematics)을 Python으로 보이면서 학습했습니다.^^[바로가기] 이번에는 역기구학으로 4장을 공부한거죠^^. 각 조인트의 각도를 가지고 맨 끝단 - 작업 툴의 위치와 방위를 알 수 있는 것이 정방향 기구학(direct kinematics)이라면 반대로 끝단의 방위와 위치를 정해놓고 각 조인트의 각도를 알려는 것이 역방향 기구학(inverse ..
라즈베리파이2 무선 인터넷 연결 및 한글 설정하기 2016. 2. 12. 08:30 최근 라즈베리파이를 손에 쥘 일이 있어서 살짝 설치(^^)라는 즐거운 과정을 한 번 수행했었다는 이야기[바로가기]를 했었는데요. 이번에는 이 아이로 뭔가를 해 보도록 해야죠^^. 그래서 당연히 다음 수순인 인터넷의 연결과 한글 사용에 대해 정~~~말~~~ 언제나 그렇듯~~~ 그냥 기초적인 (어? 이러니까 되는군요... 버전으로) 이야기를 하겠습니다.^^와이푸님을 10분간 설득(ㅠㅠ)해서 구매한 ipTIME N100 mini입니다. 가격은 7000원이 조금 안됩니다. 이 아이를 선택한 이유는 라즈베리파이에 딱 맞게 작고... 별도 드라이버 설치없이 라즈비안에서 인식하며, 싸다는 거죠.. ㅎㅎ. 그리고 저는 유선랜선이 없기도 하구요... 흠.. 집에서도 회사에서도 다 wifi이니.. 유선랜선을 어디다 구할데..
Craig의 Robotics 3장 예제. PUMA 560 Python으로 확인해보기 2016. 2. 3. 08:30 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition를 대상으로 예제의 시뮬레이션 중 만만한(^^) 아이들을 Python으로 구현해보는 놀이를 나 혼자만의 세계에 빠져서 취미처럼 수행했는데요... 최근 2장을 마치고.. 이제 3장의 마지막 PUMA 560을 다룰려고 합니다.~ 아마 3장의 메인 예제라고 해도 될겁니다. Craig의 책 3장에서는 이 예제를 이해했다면 2장 3장의 내용은 다 이해했다고 봐도 되겠죠^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의 Robotics 3-3예제. Three-Link Plana..
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