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ROS Subcriber와 Publish 실습: OpenCR IMU 테스트 2017. 12. 28. 07:00 2017년도 굿바이를 할 때인가 봅니다. 올해초 그렇게 ROS를 정말 열심히 해보겠다는 계획은 데이터 사이언스[바로가기] 관련된 글들에 집중하고, 또 데이터 사이언스 관련 책을 출판[바로가기]하는 일과 또 이제 막 시작하는 블럭코딩[바로가기] 관련일들로 또 약간 후순위로 변경되고 말았네요. 그래도 오픈로보틱스 세미나에서 엄청 부족하지만, 발표[바로가기]도 하는 경험을 가졌습니다. 그래서 올해가 가지전에 그래도 저처럼 ROS를 독학하시는 분들께 뭔가 하나는 도움을 드려보자는 생각에 지난번에 제가 Turtlebot3[바로가기]를 얻어서 신나게 테스트하는 것[바로가기]에서 살짝 더 발전시켜 보기로 했습니다.당시 제가 테스트(라고 쓰고 따라하기)했던 것은, Turtlebot3에 탑재된 OpenCR보드에 ROS에..
엔트리에서 아두이노 시작하기 2017. 12. 18. 10:00 주변에 재미있어 보이는 모든 주제에 관심을 가지는 제가 요즘 하나 더 관심을 추가한 영역이 블럭 코딩입니다. 뭐... 코딩 교육이라는 이슈의 중심에 있는듯 하구요. 많은 분들이 활약을 하고 계시기도 하구요^^. 그러다가 교육용 소프트웨어 플랫폼인 엔트리를 보게 되었습니다. 오늘은 엔트리에서 아두이노에 어떻게 접근하는지를 한 번 볼려고 합니다. ~먼저 엔트리 홈페이지[바로가기]에 가서... 다운로드 페이지[바로가기]로 접근해서 자신의 OS에 맞게 다운로드를 합니다. 그 다음은 아두이노 홈페이지[바로가기]에 가서아두이노를 다운로드 합니다.역시 자신의 OS에 맞춰주어야겠죠...그리고 엔트리를 실행해서 보면 위와 같이 첫 화면이 나타납니다.거기서 하드웨어 탭에서 연결 프로그램 열기를 선택합니다.그러면 요런 창이..
ROS에서 LDS(Laser Distance Scanner) 사용해보기~ 2017. 12. 7. 08:00 요즘 로봇으로는 부쩍 로보티즈의 TurtleBot3를 데리고 놀고 있는데요. 오늘은 그 TurtleBot3에 달려있는 LDS를 데리고 논 것을 이야기할려고 합니다. 처음 TurtleBot3를 개봉[바로가기]하고, 포함되어 있는 OpenCR 보드를 통해 rosserial과 IMU 테스트[바로가기]를 ROS에서 수행해 보았는데요. 이번에는 LDS까지 테스트를 해보네요~^^ 본 글은 표윤석/조한철/정려운/임태훈 저 ROS 로봇 프로그래밍의 내용 중 일부를 학습하면서 정리되고 있는 글입니다. 로봇은 TurtleBot3 Burger이며, ROS 버전은 kinetic입니다. 따라하기 실습을 수행하면서 추가되는 정보를 공유하거나, 혹은 이 예제의 동작유무 등의 정보도 공유하고, 더 중요한 것은 책을 보고 따라하는 분..
ROS에서 로보티즈 다이나믹셀 움직여보기 Dynamixel Workbench 2017. 11. 6. 08:00 얼마전에 로보티즈의 다이나믹셀 중에서 XM 시리즈를 잠시 사용해보고 꽤 좋았다는 이야기[바로가기]를 했었지요. 그리고, 그 후 Python API를 제공하길래 또 그걸 가지고 잠시 즐거운 시간을 보냈지요[바로가기]. 이제 ROS에서도 살짝 구동시켜볼려고 했습니다. 뭐 여러가지 접근법이 있겠지만,제조사인 로보티즈가 배포하는 dynamixel-workbench로 시작해 볼 겁니다. 이게 GIT-HUB[바로가기]에서 받는게 최신 버전이더라구요. 이럴 경우는 ROS에서 catkin_ws의 src로 가서 git clone 하고 주소를 입력하면 copy되어 있습니다. 그리고 catkin_ws 폴더에서 catkin_make를 한 번 수행해야 합니다. 따라할 튜토리얼은ROS 공식 홈페이지의 Dynamixel workb..
SARAH Robot Hand / Finger를 소개합니다. 2017. 4. 21. 08:00 로봇하면 사람모양이 떠오르고 사람과 비슷한 모양을 상상하는 것에서 시작됩니다. 그런 로봇들은 영화나 애니에서 두 팔을 가지고, 사람처럼 쉽게 물건을 쥐기도 하구요. 그런데 현실에서는 아직 그렇지 못합니다. 사람손과 비슷한 크기에 비슷한 성능의 로봇 손은 아직 먼 이야기이지요.. 아니면 정말정말 비싸던지^^ 오늘은 좀 오래되긴 했지만, 재미있는 매커니즘을 가진 로봇 손(Robot-hand)을 소개할까 합니다. 이름이 SARAH Hand입니다.원래 이 SARAH 핸드의 뜻은, Self-Adapting Robotic Auxiliary Hand입니다. 뭐 좀 어려운 이름이지만... 구조르 본다면 왜 Self-Adapting이라고 이름 붙여졌는지 알 수 있습니다.보통 로봇손은 모양은 좀 다르겠지만, 와이어 방식이..
ROS 가제보(Gazebo) 연습하기 - Pan/Tilt 2017. 3. 29. 08:00 렌틴 조셉의 좋은 소스코드를 만나 Pan/Tilt를 표현하는 URDF와 이를 이용해서 RViz로 시각화하는 예제[바로가기]를 따라해보았었는데요. 그 때 사용한 Pan/Tilt 예제에서 한 발짝 더 가서 Gazebo라는 아이를 이용해서 움직여보기도 할려고 합니다.^^ 뭐 언제나 그렇듯 그저그저 따라하기 수준이지요^^일단~~~ 지난번[바로가기] 예제에서 몇몇 내용을 추가하거나 바꿔서 시도해볼려구요~~일단... 폴더 config를 추가하고 거기엔 pan_tilt_control.yaml, 기존의 launch 폴더에는 gazebo_pan_tilt.launch, pan_tilt_gazebo_control.launch를 추가하고, urdf에 있는 pan_tilt.xacro는 수정할 예정입니다. 먼저... pan_ti..
ROS URDF의 기초예제 Pan/Tilt 시스템 2017. 3. 20. 08:00 우연히 검색하던중 ROS 공부에 유용한 Github 페이지를 하나 찾았습니다. ROS 로보틱스 프로그래밍이라는 책의 소스코드가 있는 곳[바로가기]인데요. 실습하기 좋은 코드가 많더라구요. 사실 예전에 ROS 3D 시삭화툴 RVIZ에 대해 기초스러운 글[바로가기]을 올렸었는데요. 그 후 너무 오랜 시간이 지나 그나마 살짝 공부하던 기초가 머리를 떠나셔서ㅠㅠ. 다시 한 번 학습을 했습니다.^^ 물론 첫 문장에서 이야기한 누군가가 올려준 학습용 예제를 따라하는 것이지만 말이죠^^팬틸트라는 시스템은 이것 저것 학습하기 참 좋은 시스템인 것 같습니다.^^아무튼~~~ 오늘은 위 그림처럼 팬틸트 이야기 해볼려구요^^먼저 catkin_create_pkg ex_urdf roscpp tf geometry_msgs urdf..
Processing에서 구현해 보는 Robot Arm 소개 2016. 7. 1. 08:00 한 때 잠시 Processing이라는 언어로 재미난 일을 몇 개 한적이 있습니다. 처음 소개한 후 시리얼 통신으로 받은 데이터를 정~말 심플하게 그려보기 위해서 한 번 사용했구요[바로가기] 그 후 기구학 공부를 하다가 정말 심플하게 그려볼려고^^ 또 사용했지요[바로가기] 그게 2015년 1월이니 그 후 1년 반이나 들여다 보지 않았는데요. 제가 몇 번 만나서 알고 지내는 한 멋진 선생님[페이스북 바로가기]께서 어느날 문득 올려놓은 페이스북 글에서 꽤 재미난 동영상을 올려두셔서 마구마구 찾아보았답니다. 그랬더니 그 글에 나온 동영상의 원본글을 찾게 되었지요^^ 그 글 제목은 Create a Robotics Simulator using Processing이라는 글[바로가기]입니다. Processing에서 로..
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