robot (92) 썸네일형 리스트형 ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기 2020. 2. 24. 08:00 유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c.. 강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기 2020. 2. 19. 08:00 강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않.. 로봇 관련 수업을 처음부터 만들어보기 AI Robot 2020. 2. 17. 08:00 저는 몇 일 전에 수행한 개인 프로젝트중에서는 가장 힘들고 또 뿌듯하면서 여러 감정이 남는 하나의 프로젝트를 마쳤습니다. 그 프로젝트는 패스트캠퍼스라는 곳에서 매주 이틀, 수요일 저녁, 토요일 오전에 각각 세 시간씩 무려 10주의 강의를 2019년 11월 20일부터 2020년 2월 15일까지 수행한 것입니다. 일반적인 강의가 아니라 저에게는 보다 새로운 도전이고 또 경험이었습니다.패스트캠퍼스라는 전문가 분들과 함께 한 거라 100% 제가 한 것은 아니지만, 강의를 기획하고 아이디어를 만들기 시작한 것은 2019년 5월부터였습니다. 무려 6개월의 준비 기간이 걸렸던거죠. 그래서 저에게는 몇일전 2월 15일 마지막 강의까지, 2019년 5월에 시작했으니 9개월 2주, 약 10개월을 이 강의가 제 머릿 속에서.. 인공지능 로봇 학습하기 좋은 로보링크의 Zumi 개봉기 2019. 9. 5. 08:00 로봇과 AI.. 딱 공부하고 싶은 열망을 일으키는 두 키워드입니다. 이 둘을 공부하는 것은 너무 넓은 범위입니다. 그런데 요즘은 AI를 공부하기 위한 좋은 도구들이 너무나 많습니다. 그런데, 이번에 AI가 되는 Robot을 공부하기 좋은 로봇 제품이 나타났습니다. 이름하여 쭈미~ Zumi입니다. 사실 로보링크와 저는 꽤 인연이 있습니다. 로보링크의 제품중 휴노이라는 제품을 리뷰했었던 것이 2014년입니다. 그리고 최근에 코드론이라는 드론 제품을 또 리뷰하고 파이썬으로 코드론을 동작도 시켜보았습니다. 이번에는 주행용 로봇인 Zumi 쭈미입니다~박스 디자인 괜찮네요~ㅎㅎ AI를 학습하기 좋은 로봇입니다.킥스타터에 런칭했고, 5만달러가 목표였는데, 15만달러의 목표를 달성한 대단한 아이입니다.^^박스안은 이렇.. ROS의 node와 topic을 예제를 통해 알아볼까? 2019. 2. 11. 07:00 이제 ROS는 2.0이 나온다고 하는데, 저는 아직도 Kinetic 버전에 머물러 있네요^^. 뭐 그래도 ROS는 ROS죠^^. 항상 누가 만들어 준걸 데리고 놀기만 하다가, 정신차리고, 오늘은 조금 건설적인 글을 올릴려고 합니다. 아~ 그나저나, ROSCON 2019가 마카오에서 열리네요. 전 마카오도 꽤 좋아하는데ㅠㅠ. PinkWink의 마카오 글~~ 에휴.. 회사에서 안 보내줄 것 같습니다.ㅠㅠ 아무튼, 오늘 이야기는 node와 topic의 이야기입니다. 뭘까요^^ 그냥 예제로 보는 노드와 토픽 관련 이야기입니다.^^일단 터미널을 미리 준비해 줄까요^^ 위 터미널은 terminator라고 하는 건데, 전 꽤 유용하게 사용하고 있답니다. CTRL+SHIFT+O,E로 수평/수직으로 화면을 분할해서 사용.. 로보티즈의 5자유도 머니플레이터 - 로봇암 2019. 1. 28. 08:00 얼마전에 평창을 다녀왔습니다. 스키? .. 라면 좋겠지만, 세미나를 다녀왔습니다.&^^네.. 휘닉스파크라는 아주 멋진 곳에서 열리는 학술대회(를 참석한것이 아니라)에서 열리는 한 세미나에 관심이 있어서 다녀왔답니다~^^바로 로보티즈라고 하는 회사에서 열어준 소형 매니플레이터 소개입니다. 와우~ 정말 열기가 또 후끈하더라구요^^. ROS에서 동작되도록 만들어진 로봇팔인데, 구매 의욕에 불타올랐거든요^^저렇게 생겼습니다. 특히 실습이 가능하도록 로봇팔이 준비되어서 더더욱 즐거운 시간을 가질 수 있었죠^^함께간 회사 동료들과 꽤 즐겁게 그리고 전투적으로 실습을 수행했습니다.^^ 움직임도 아주 좋더라구요~ 물론~~~~~돌아오는 길에 메밀꽃 필무렵이라는 음식점에서 저녁을 먹었구요(세미나가 6시에 마쳐서ㅠㅠ 배고팠.. 로봇 젤리비 Jellibi를 소개합니다. 2018. 7. 27. 08:00 얼마전에 저의 두 번째 책이 출판되었다는 이야기를 드렸는데요. 이 책에는 젤리비 Jellibi 보드가 함께 포함되어 있습니다. 아두이노 나노 보드인데요. 지금 한 참 집필 중인 후속책에는 로봇 몸체와 배터리 등의 악세사리가 있지요. 두 권을 합치면 로봇 젤리비 Robot Jellibi가 됩니다.이렇게 되는거죠. 실물입니다.^^. 사실 이 로봇 젤리비는 아두이노 나노 보드에 몇 개의 액세사리를 포함한 너무나도 노멀한 제품입니다. 더구나 책에 포함되는 컨셉이라 별도 판매도 하지 않구요. 그러나 수술용 로봇이나 OIS 등에서 제어파트만 하던 저에겐... 오랜만에 완성품을 내놓은 거라 너무 이 작은 로봇에 정이 많이 간답니다. 아~ 아시죠? 저는 흔히들 알고리즘 엔지니어라고 부르는 파트여서, 이 로봇에 대해서는.. 가제보 Gazebo 맥 Mac에서 설치하기... 2018. 5. 10. 08:00 로봇 운용 혹은 시뮬레이션에서 ROS (Robot Operating System)이 많은 관심을 받는데요. 저도 공부의 목적으로 작은 PC에 Ubuntu를 깔고 ROS를 설치했죠. 그리고, Gazebo로 연습[바로가기]하는 무언가도 수행해보았구요^^ 일상에 치이다가 오랜만에 Gazebo를 한 번 다시 들여다볼까 하고 공식 투토리얼[바로가기]을 보다가 이제서야 알게 되었습니다. 정말 왜 이걸 몰랐을까요.. 로봇 시뮬레이션에서 어마어마한 기능을 제공해주는 Gazebo가 윈도우나 맥에서도 설치가 된다는 군요.. 왜 몰랐는지..ㅠㅠ. 아무튼 그래서 또 따라합니다.~~^^하라는데로~~중간에 암호도 물어서 대답도 하구요~그리고 터미널에서 gazebo라고 불렀더니. 저렇게 나타났습니다. 우왕~~~~그래서 투토리얼 하.. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 12 다음
