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Posts by PinkWink

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[시스템 시뮬레이션 연재] 6. 경로추적 (tracking) 2010. 8. 16. 04:23 벌써 이번 연재인 시스템 시뮬레이션 마지막회네요^^. 이전에 수행했던 결과로 제어기까지 설계를 완료했습니다. 비록 LQR은 트래킹 기법은 아니지만, 실제로 사용할때는 오차에 대한 설계를 통해서 트래킹을 간단히 해결할 수 있습니다. Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 지난시간에 얻은 선형미방이었습니다. 여기서 간단히 기준신호를 계단입력이라고 한다면, 오차에 대한 식을 세워볼 수 있습니다. 그것을 이용해서 오차의 ..
[시스템 시뮬레이션 연재] 5. LQR 제어기 설계 2010. 8. 13. 13:55 이번에는 지난번 선형동역학의 상태방정식 표현에 이어 대표적인 선형제어기인 LQR에 대해 이야기를 할려고합니다. 깊이있는 이야기가 아니라 그저 소개와 함께 실제로는 어떻게 LQR 제어 게인을 얻는지에 관한 이야기입니다. Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 기본적인 LQR의 개념 ! 일반적인 선형시스템의 상태방정식은 dot_X = A*X+B*U의 형태입니다. 거기서 제어입력 U를 U=-KX 로 두고 다시 정리하면 ..
[시스템 시뮬레이션 연재] 4. 시스템의 선형화 2010. 8. 12. 23:45 지난번에 랑그랑지 방법을 이용한 시스템의 동역학 모델을 만드는 것에 대해 이야기를 했었고, 그 후 비선형동역학에 대한 MATLAB 시뮬레이션에 대해 이야기를 했습니다. 이번에는 보통 많이 사용하는 LQR 제어기를 설계하기 위한 전단계로 시스템의 선형화에 대한 이야기를 하겠습니다. 어떤 방정식이 선형인지 아닌지를 판별하는 것은 Superposition이 만족해야합니다. 그와 관련된 이야기는 제가 다룬 적이 있습니다. [관련글] Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선..
풀만 먹으면 토끼로 변신할 수 있을까요??? 2010. 8. 11. 10:58 올 겨울에 태국 푸켓에 갈 예정입니다. 바닷가잖아요.. 흑흑... 그래서 수영복을 입고싶다는 생각을 하게 되었는데... 그럴려면... 근육까지는 아니더라도 뭔가 이 어마어마한 살들은 어떻게 해야될 것 같아... 다이어트를 시작했습니다... 크헉... 어제,, 그러니까 화요일에 대전 카이스트에 초청세미나가 있어서 갔다가 일식을 얻어먹어서.. .. 그것만 빼면.. 현재 토끼밥만 잘 먹고 있습니다. 저렇습니다.. ㅠㅠ.. 저게 이인분인데요... 저 정말 이러다가 귀쫑긋해지는게 아닌가 합니다. 저때매 고생하는 애들이 또 있습니다. 바로.. 저의 햄스터들이지요... 양상치를 조금씩 때서 주거든요.. ㅋㅋㅋ 표정에 불만이.. 가득... 그러나.. 지네들이 어쩌겠습니까.. 먹어야지.. 크크....
[시스템 시뮬레이션 연재] 3. 동역학 MATLAB으로 시뮬레이션 하기 2010. 8. 11. 10:52 Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 사실 이 글을 연재중에 따로 넣을까 말까 고민을 좀 하긴 했는데요. 내용상 구분되는 내용이라 짧지만 그냥 올리겠습니다. 지난번에 라그랑지 방정식에 DC 모터의 방정식까지 넣어서 구축한 비선형 모델입니다. 흔히 MATLAB/Simulink를 이용해서 많이 시뮬레이션을 하죠. 그것에 따라 시뮬레이션을 해보면 위와 같이 꾸며집니다. Intergrator1번에 초기치를 1 라디안으로..
[시스템 시뮬레이션 연재] 2. 구동원으로 DC 모터 고려하기 2010. 8. 11. 10:40 Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 지난번에 시스템의 동역학 모델을 얻기 위해 라그랑지 방정식을 찾는 법에 대해 이야기했습니다. 이제 구동원에 대해 이야기를 해야하는데요. 이렇게 생긴 진자 모델에 회전 중심축에 DC모터가 하나 달려있다고 가정했습니다. 지난번에 구했던 라그랑지 모델인데요. F_theta에 대해 생각을 해봐야겠네요. 구동력이죠. 흔히들 보는 DC 모터입니다. 이 DC 모터는 사실 간단히 사용할 거..
[시스템 시뮬레이션 연재] 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 2010. 8. 9. 09:59 이제 연재는 좀 참을려고 했는데 우연한 기회에 세미나를 할 일이 생겨 자료를 만들어서 또 연재를 시작해 볼까 합니다.^^ 이번에는 간단한 시스템을 가지고 라그랑지 방법을 이용해서 동역학 모델을 만들고, 제어기도 설계해보고, 또 뭐 이것저것 건드리면서 놀아보는 연재입니다. Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 동역학 모델 구축 - 시스템 고려하기 ! 여러가지 시스템이 있겠지만, 설명을 위해서는 역시 좀 간단한게 필..
고급언어 습관을 배워볼까요? MATLAB-Blog 소개 2010. 8. 1. 06:03 저에게 댓글을 달아주신 분중에 MATLAB관련 글을 다루시는 분이 드디어 나타나셨습니다. 저처럼 초보를 대상으로한 아주 기초가 아니라, 좀 더 괜찮고 멋지게^^ 코딩을 하는 분이시네요. http://theta.tistory.com 벌써 블로그 주소에서 뭔가가 나타나지 않나요?? ㅎㅎ 다들 한번 들러보세요. 세상에 블로그 주소는 theta이고, 블로그 이름은 Matlab이네요. 우와~~~!!! 약간 아쉬운것이 있다면, 첫 글이 2008년 5월 22일인데, 아직 6개의 포스팅뿐이라는게 흠입니다만, 댓글에 답변을 달아주시는 걸로봐서는 활동은 하시는게 분명합니다.^^ 그 6개의 글 모두 저에겐 아주 재미있고 사실 몰랐던 내용인데요. 첫 글은 MATLAB으로 코딩을 하다보면, 원체 행렬을 다루다 보니 가끔 아쉬운..
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