Posts by PinkWink (1385) 썸네일형 리스트형 펜들럼에 대한 논문 (swing up, slip ring) 2011. 4. 8. 08:59 저도 제 블로그에 역진자 (inverted pendulum) 에 대한 이야기를 많이 했는데요. 스윙업(swing-up) 방법에 대해 자료를 찾던중 2003년 논문을 하나 발견했습니다. 제목 A new swing-up law for the Furuta Pendulum 저자 F. Gordillo, J.A. Acosta, J. Aracil International Journal of Control, vol.76, no.8, pp.836-844, 2003 이 논문의 주제인 스윙업을 볼려다가 좀 다른 곳으로 눈길이 가더군요 이게 이 논문의 모델인데요. 암(arm)과 폴(pole)의 부착부분에 엔코더가 보이지 않습니다. 그것은 이렇게 폴과 암은 그냥 고정되어있고, 엔코더는 암의 반대편 끝에 달려있습니다. 또, 자잘.. 다시보고싶은 홍콩, Symphony of Light 2011. 3. 29. 08:49 제가 날짜도 깔끔하게 2월1일에 다리가 부러져서[관련글] 16주 진단을 받고 이제 8주가 지났네요. 정말 지루하고도 불편한 기간입니다. 현대 의학이 없었던 예전엔 우리 선조들께선 어떻게 이런 다리골절을 치료하셨을지 정말 궁금하기도 하구요. 걷지 못하다보니 예전 사진을 계속 보네요. 2010년 12월 말을 저는 홍콩에서 보냈었는데요. 그중 포스팅하지 않은 사진들이 있더군요. 심포니 of 라이트...^^ 구룡반도쪽 (스타의 거리쪽이나 항공우주박물관쪽에 뷰포인트가 있어요.)에서 홍콩섬을 바라보면서 구경할 수 있는 건데요. 매일 8시인가? 부터 15분 정도 공연하죠... 사실 이걸 보면 어떤분들은 건물에서 저렇게 불빛을 음악에 맞춰 잘 공연하다니 대단^^ 이라는 분들도 있구요. 잉? 음악과 싱크가 안맞자나.. .. [C/C++] 배열을 사용하지 않고 평균 구하기 2011. 3. 25. 18:44 2월1일에 다리가 부러진 후... 이제 겨우 8주가 지났네요. 16주 진단이니까... 아직 8주가 더 남았습니다.ㅠㅠ 단지 다리하나가 더 부러졌을 뿐인데도 많은 부분이 불편하네요..ㅠㅠ 특히 그 좋아하는 블로그 활동도 못하고, 아름다운 알콜 습취도 못하네요...ㅠㅠ 그러다 문득, 한가지 떠로는 생각이 있어서, 배열없이 평균을 구하는 것에 대해 이야기를 할까합니다.^^ 보통 C/C++를 공부하다보면 배열을 배우는 단계에서 배열의 합과 평균을 구하는 예제를 통해 배열을 배우게 되는데요. 이번엔 배열을 구하지 않고 평균을 구하는 예제를 다뤄볼까 합니다. 먼저 평균을 구하기 위해 입력되는 n 번째 숫자를 이라고 하구요. n 번째까지의 평균을 이라고 하죠. 그러면, 평균은 다들 아는데로 n번째까지의 합에서 갯수를.. 안티와인드업 Anti-Windup 2011. 3. 15. 08:48 이 글은 설승기님의 "전기기기 제어론" 2.5.3절 안티와인드업의 내용을 발췌했습니다. 책의 저자 설승기님께서는 2.5.3절의 내용을 C. Bohn의 "An Analysis Package Comparing PID Anti-Windup Strategies" 라는 IEEE Control Systems, vol.6, no.2, April, 1995, pp.33-40에 발표된 논문을 참조하였다고 책에서 밝히셨습니다. 안티와인드업에 대해 이야기하기 전에 와인드업에 대해 이야기를 먼저 해야겠네요. 와인드업이란 적분제어기의 경우 그 값이 제한되지 않고 제어기의 제한폭을 넘어서 제어입력이 쌓이게 되는 경우를 말합니다. 그로 인해 제어기의 입력 부호가 반전되어도 windup된 적분값으로 인해 제어기의 출력이 제대로 반응.. 서보제어 Servo Control 2011. 3. 14. 09:00 이 글은 Yorihisa Yamamoto의 29.Feb.2009에 MATLAB Central에 발표된[관련글] NXTway-GS Model-Based Design Control of self-balancing two-wheeled robot built with LEGO Mindstorms NXT 라는 글의 Appendix A.3절. Servo Control의 내용을 발췌한 것입니다. 서보제어는 제어대상의 위치 기준값을 잘 추적하도록 디자인된 제어기법입니다. 그중 PID방식의 서보제어기법을 소개할려고 합니다. 위의 그림에 서보제어기법이 블록선도로 나타나 있습니다. K_f는 일반적인 제어기이고 서보제어를 위해 K_i가 추가된 것입니다. 위 블록선도가 어떻게 나타나게 되었는지를 보겠습니다. 먼저 위와 같은 시.. 같은 악몽을 계속 꿔보신적 있나요??? 2011. 3. 10. 08:56 제가 꾸는 악몽... 들 중에서 희한하게도 같은 내용의 악몽이 3개가 있습니다. 그 3개의 악몽은 모두 과거 저의 경험입니다. 그 경험이 계속 악몽으로 나타나서 (물론 결말은 실제랑 달리 조금씩 바뀌지만.. ) 그중... 오늘은 그 하나를 이야기할려고 합니다. 그러면서.. 혹시라도 이 글을 읽는 초등학교 선생님이 계시다면 부탁하나를 드릴려고 합니다. 왜냐하면 지금 이야기할 악몽은 -즉, 바꿔말하면 나쁜 기억은 당시 초등학교때 담임선생님 때문에 일어난 일이거든요...ㅠㅠ 제가 초등학교때, 집이 마산에서 창원으로 이사를 갑니다. 뭐 지금은 마산,창원,진해가 통합되어서 그냥 창원이라고 부르지만, 이사간 집의 거리는 대략 시내버스로 당시에는 1시간 20분쯤 되는 거리였습니다. 그런데 대략 3-4개월 정도를 제가.. 롤러 워커 로봇 (Roller Walker Robot)을 소개합니다.^^ 2011. 3. 9. 08:58 제가 요즘 로봇을 계속 소개하는데요. 요 근래 부러운 눈빛으로 바라보는 일본 기업이 있습니다. 바로 하이봇이라는 회사[방문해보기]인데요. 이 회사의 제품(??) 중에 오늘은 롤러워커를 소개할까합니다. 사실 회사의 홈페이지가 일본어로 구성되어있어서 정확하게는 잘 모르겠습니다. 그저 유투브에 공개된 동영상하나를 본 것 뿐입니다. 생긴건 요렇게 생겼습니다. 살짝 귀엽지요...^^ (음.. 전 왜 이렇게 생긴것만 보면 귀엽다고 생각하는지 잘 모르겠습니다.^^) 이렇게 발 네개를 잘 움직여서 기동할 수 있습니다. 그러나 이게 다는 아닙니다. 다리 하나를 드는척 하다가 이 상태에서 발바닥인줄 알았는데 바퀴였습니다.^^ 이 바퀴에는 모터가 달려있지 않습니다. 그래서 이름이 롤러(roller) 워커입니다. 이런 자세에.. 특이한 6족 로봇 - RHex를 소개합니다^^ 2011. 3. 4. 07:30 요즘 로봇들중 특이하게나 재미있는 것들을 소개하는 경우가 많네요^^ 오늘은 6족 로봇인데 바퀴의 모양이 특이한 RHex를 소개할려고합니다. 정말 특이하게 생겼죠. 그런데 다리가 저렇게 생겨서 꽤 다양한 기능을 가지게 된답니다. 그것도 간단히 말이죠 일반적인 바퀴로는 갈수없는 지형을 다닐수 있어요 그렇다고 동물의 다리 같은 모양의 로봇이 갈 수없는 곳도 다니게 되구요 이런 지형도 간단히 지나가고 이런 장애물도 통과할 수 있답니다. 또한, 진흙도 통과가 가능하다는군요 물위를 지나가는 기능도 있어요^^ 다리를 바꾸어서 잠수기능도^^ 재미있으면서 특이하죠... 위 사진들이 동영상을 캡춰한거라 영 화질이 엉망이네요... 그래서 동영상도 링크를 하나 겁니다.^^ 이전 1 ··· 128 129 130 131 132 133 134 ··· 174 다음
