초보 공학도에게 추천하는 책 - 칼만필터의 이해

학위과정일때, 어마어마한 경제적 어려움속에서 학원에서 알바를 했던적이 있습니다. 당시 원장선생님과의 대화중 그분이 하신 말씀을 소개할까합니다.

정말 상위클래스를 대상으로하는 것이 아니라면, 아니 특히, 현재 성적은 하위권이지만, 하고자하는 열의를 가지게 된 학생을 대상으로 수업을 하는 것이라면, 중고등학교때 오히려 공부를 잘 못했던 강사 중에서 학원 강사를 시작하면서 개념을 체계적으로 잘 적립한 강사가 더 좋다. 강사 본인이 느꼈던 어려움이 있기 때문에 눈높이를 정확히 설정할 수 있기 때문이다.

라고 하셨죠. 물론 그런 경우라 하더라도 강의하는 그 순간은  실력을 가져줘야하는 것이지만 말이죠^^ 

대학에서 학위과정중에 시간제 수업을을 했을때도, 제가 학부때 정말 재미있고 잘 따라갔던 수업을 강의할때는 오히려 학생들의 눈빛이 어둡다는 것을 알 수 있었습니다. 학생들은 잘 모르는 부분이고 어려운 부분인데, 학생들이 이걸 어려워할거라는 것을 예상할 수 없었던 모양입니다.  그런데 반대로 학부때 어려워했던 과목을 맡게 되는 경우, 강의 준비를 위해서 정말 열심히 공부해야합니다. 그러다보면, 학부때 기억이 떠오릅니다. 앗... 나도 이거 그때 정말 어려워했는데...라고 말이죠... 그러면서 좀 더 쉬운 설명이 되는 경우도 있었던것 같습니다. 

오늘은 책 한권을 추천할려고합니다.^^. 저도 올해 직장을 잡고서야 구입해서 보고 있는 것인데요. 위 이야기를 한 이유이기도 합니다.

 
바로 "MATLAB활용 칼만필터의 이해" 라는 책입니다. 사실... 제어를 전공하면서도 칼만필터는 공부한 적이 없습니다. 한번 할뻔한 적이 있었는데요. 바로 MEMS형 자이로 센서와 가속도 센서를 이용해서 각도를 추정할때였는데요. 그때는 제 입장에서는 접근하기가 쉬운 상보필터라는 것을 공부해버렸죠^^(관련글) 

처음에 장황하게 이야기했지만, 저자이신 김성필 박사님의 서문을 발췌해보죠^^

이러한 경험을 통해 저는 칼만 필터의 기본 원리를 이햐한 다음 어디에 왜 쓰는지를 깨닫는 게 먼저라고 확신하게 되었습니다. 그래야 칼만 필터를 쉽고 빠르게 배울 수 있다고 생각합니다. 수학적인 유도와 증명은 피료하면 나중에 공부해도 늦지 않습니다. 더구나 칼만 필터 알고리즘은 구현 절차가 이미 확립되어 있어, 내부 원리까지 자세히 알아야 할 필요가 없습니다. 그냥 있는 그대로 알고리즘을 가져다 쓰기만 하면 됩니다. 자동차를 운전하는데 엔진이나 자동 변속기의 원리를 몰라도 되는 것과 같은 이치입니다.
그런데도 시중에는 여전히 수학적인 유도와 증명부터 시작하는 서적이 대부분이빈다. 큰 틀에서 칼만 필터를 어디에 왜 쓰는지를 쉽게 설명해주는 책은 찾아보기 어렵습니다. 이러한 접근은 자동차를 사자마자 분해부터 시작하는 것과 다를 바 없습니다. 칼만 필터를 연구하는 목적이 아니라면 결코 좋은 접근 방법이 아닙니다. 이러한 문제 의식에서 일종의 '칼만 필터 사용 설명서'를 만든다는 생각으로 구조를 짜고 내용을 기획한 결과물이 이 책입니다.
- 출처 : (MATLAB활용) 칼만필터의 이해 中, 저자의 머릿말에서 -

위의 저자의 머릿말에 100%동의하지 않습니다. 단지 위의 말이 책의 기획의도이고, 저자께서도 칼만필터를 아주 늦게 시작하시게 되었는데, 그것이 책의 내용을 정말 쉽게 만들고 있는것 같습니다.

위 책은 

-. 칼만필터를 단시간에 빨리 사용해야하는 분
-. 도대체 어떤건지 해보고, 괜찮은지 아닌지 판단하고서 정식으로 공부할지 결정하실 분
-. 칼만필터의 증명이나 역사 따위 일단 나중에 생각하고, 지금은 뭔가 하고 싶은 일을 위해서 단지 칼만필터를 나사나 드라이버, 니퍼, 오실로스코프, 등등의 일종의 도구로 생각하시는 분

들에게 아주 적합한 책입니다..

한가지 슬픈것은 제가 블로그나 논문을 통해 여러번 발표했던 상보필터를 저자이선 김성필 박사님도 책 말미에 다루고 계신데, 역시 무지 쉽게 설명하셨더군요...ㅠㅠ 아주 창피했습니다.^^