펜들럼에 대한 논문 (swing up, slip ring)

저도 제 블로그에 역진자 (inverted pendulum) 에 대한 이야기를 많이 했는데요. 스윙업(swing-up) 방법에 대해 자료를 찾던중 2003년 논문을 하나 발견했습니다.

 
제목 A new swing-up law for the Furuta Pendulum 
저자 F. Gordillo, J.A. Acosta, J. Aracil

International Journal of Control, vol.76, no.8, pp.836-844, 2003

이 논문의 주제인 스윙업을 볼려다가 좀 다른 곳으로 눈길이 가더군요

이게 이 논문의 모델인데요. 암(arm)과 폴(pole)의 부착부분에 엔코더가 보이지 않습니다. 그것은

이렇게 폴과 암은 그냥 고정되어있고, 엔코더는 암의 반대편 끝에 달려있습니다. 또, 자잘한 선들의 처리가 너무 간단해 보이는데요. 그것은

슬립링(slip ring)이라는 것을 사용한 것입니다. 뭐 여하튼... 슬립링의 사용을 떠나서, 스윙업에 대한 궁금함을 해소하는데는 괜찮습니다. 약간 내용이   생소한 부분들이 있긴 합니다만, 제가 사용하던 부분이 아니어서요. 그래도  관심있게 한 번 보면  재미있는 부분들이 있습니다.