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Posts by PinkWink

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청년 CEO를 꿈꿔라 [리뷰] 2010. 12. 27. 06:31 얼마전 도서출판 예문당에서 저에게 선물이 왔었습니다. 책 한권이 말이죠... 순간 꽤 놀랬었는데요. 정말이지 저도 나누는 삶을 살고 싶은데 잘 안되네요^^ 아 하여간... 예문당 블로그를 통해 이미 알고 지내고 있었는데요... 블로그 상단에 저렇게 "책 놀이터"라고 적혀있습니다. 뭔가 재미있게 느껴지죠?^^ 예문당 블로그 바로 가보기 예문당에서 저에게 온 책은 "청년 CEO를 꿈꿔라" 입니다. 헉.. 이미 블로그를 통해 간접적으로 제 나이가 청년이라고 부르기엔 좀 민망하다는 것을 밝혔는데 말이죠... ㅠㅠ 약간 창피하더군요. 이게 요즘 누차 말씀드리지만.. 제가 졸업준비중이라 바로 읽어보질 못해서 꽤 오랫동안 읽었네요. 너무 죄송스럽습니다. 잽싸게 리뷰를 올리고 싶었는데 말이죠.. 일단... 저 책에 대..
회전형 역진자 시스템의 동역학 Rotary Inverted Pendulum 2010. 12. 27. 05:34 역진자 시스템(Inverted Pendulum system)은 제어이론을 공부하는 학생들에게는 거의 필수적인 코스입니다. 그 중에서 오늘 이야기할 회전형 역진자 시스템은 동일한 형태의 카트형 시스템에 비해 그 구현이 간편하기 때문인데요. 문제는 뉴턴역학으로 동역학을 유도하는 경우 카트형 보다는 약간 초반 접근이 어려울 수도 있습니다. 이미 저의 블로그에서는 예전에 회전형 역진자 시스템의 "동역학 유도 -> 선형화 -> LQR 제어기 설계 -> 실제제작"이라는 일련의 과정을 한번 이야기했었습니다.[관련글] 그러나 당시에는 뉴턴역학을 이용했었고, 또 그 후 약간의 유도과정에서 오류가 있다는 것을 발견했습니다. 그래서 최근 제 블로그에서 유도되는 동역학들이 대부분 라그랑지 방법을 이용하고 있는데요. 역시 회전..
태국 푸켓 뷰포인트 sunset viewpoint 2010. 12. 21. 05:48 추운 겨울... 저처럼 실험실에서 먹고자는 사람들은 추위가 정말 견디기 어렵습니다.ㅠㅠ. 특히 크리스마스까지 다가오니 이거 영 정신차리기가 힘드네요...ㅠㅠ 이럴땐 정말 따뜻한 푸켓이 너무 그리워요... 아무래도.. 취업하고 첫 휴가는 여름건너뛰고.. 겨울에.. 혼자라도 푸켓으로 다시 갈까봐요...ㅠㅠ 이번엔.. 뷰포인트라고 알려진 곳을 살짝 다녀온 이야기를 해볼까 합니다. 푸켓의 남단에 위치하고 있는 곳인데.. 별것 없어보여도.. 은근 뭔가 분위기도 있는 곳입니다. 원래는 사람들이 일몰을 보러 가는 곳 (sunset viewpoint) 인데... 저희는 그냥 오후에 살짝 들렀다 나왔습니다. 음... 배고파서요...ㅠㅠ 뷰포인트라는 이름의 리조트도 있으니 조심하세요^^.. 하여간 저 남단.. 섬의 끄트머..
태국 푸켓 - 사파리 투어 2010. 12. 13. 02:27 태국이나 동남아 희한하게 홍콩을 제외하고는 우리는 통상 가이드를 통해 많이 여행다니는데요. 단체로 움직일때는 확실히 여행사를 통해 가이드의 안내를 받는 것이 참 좋습니다. 그러나 대략 2-4명 정도의 친구끼리 그저 관광의 개념이 아니라 휴양의 개념으로 떠난 여행이라면... 푸켓은 꼭 가이드가 필요한 것은 아닙니다. 사실 저의 영어는 거의 단어 나열하기 수준이라 가이드가 없으면 어딜 다니는 것이 좀.. 불편하긴 합니다만... 태국.. 특히 푸켓은 그걸 걱정할 필요가 없습니다. 다시 말씀드리지만.. 그냥 휴양의 개념으로 살짝 떠난 거라면 말이죠^^ 일단, 비행기는 뭐 당연히 예매를 하셨을거고.. 인터넷을 찾아보면 싼 곳도 아주 많으니까요. 푸켓은 호텔이라고 부르는 곳들이 아주 비쌉니다. 특히 이건 참 싼 호..
1차 상보필터(complementary filter)의 한계 2010. 12. 13. 01:55 자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르겠거든요...ㅠㅠ 하여간... 이것이 1차 상보필터의 블럭선도입니다. 1차 스럽게.. 미지수도 하나죠... 이것을 적용했을때, 실선인 참값과 별이상이 없다는 것을 확인할 수 있습니다. 깔끔하기도 하구요. 실제로 1차 상보필터로 회전형역진자 시스템을 제어해봐도 뭐..
밸런싱 로봇에 관한 논문 2010. 12. 4. 11:56 이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요. 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 위 내용을 정리해서 발표한 것입니다. 동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속..
창원에 괜찮은 홍합 칼국수 (혹은 수제비) 2010. 12. 4. 02:46 쌀쌀한 날씨... 시원하면서 따뜻한 홍합탕.. 괜찮겠죠???^^ 그러나 또.. 칼국수나 수제비도 점심식사로 괜찮을것도 같고 말이죠... 제가 있는 창원에 생각보다 가격대성능비가 우수한 칼국수집이 있습니다. 도청에서 지방검찰청 가는 방향에서 검찰청 교차로에서 살짝 유턴직후 바로 우회전으로 들어가면 '국수로' 라는 음식점이 있습니다. 간판은 저리 생겼군요^^ 이 집의 홍합칼국수는... 아주 괜찮습니다. 일단... 가격^^ 가게에서 지정한 공식 이름은 해물칼국수.. 혹은 해물수제비군요.. 음... 그러나 제가 왜 홍합칼국수라고 하는지는.. 그냥 보시면 알구요.. 일단 가격이 5000원이라네요..^^ 그리고, 얼큰한맛보다는 노멀한 시원한 맛이 제 입맛엔 맞더군요^^ 그냥 그릇하나 나옵니다. 이 그릇.. 덜어먹는..
[엑셀 연재] 7. 몇몇 유용한 함수들 2010. 12. 3. 13:29 다음주에 또 학위발표가 있습니다. 이렇게 긴 레이스를 달리는 경우 정말 정신적 안정이 중요하다는 것을 절감하는 중입니다. 뭐랄까.. 지친다고 할까요.. 제가 비슷한 공학도에 비해 전쟁사에 관심이 조금 있는편인데요. 역사를 보면 천재적인 승리를 가지는 장수(얼마없으니..)를 제외하고 나면.. 인정받는 장수는 긴장감을 계속 꾸준히 유지하는 능력을 가진 장수가 자신의 조국을 지키는데 성공하며 더불어 자신의 명성도 지켜가더군요. 이런 긴장감을 유지하는 능력은 현대의 스포츠에서도 요구되며, 사실 민주주의의 상징인 선출형 권력자에게도 요구되는 중요 덕목이라고 생각됩니다. 응?? 뭔 엑셀 연재하면서 별이야기를...ㅠㅠ 이번엔 몇몇 유용한 함수를 이야기해 볼려고 합니다. Rank - 주어진 범위의 순서를 찾는 함수 !..
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