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Posts by PinkWink

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정보를 담고 있는 좌표계에 회전행렬을 적용하는 방법 2011. 1. 18. 20:16 '정인'님의 질문을 최근에 받은게 있는데 댓글로 쓰기엔 좀 길고, 또 포스팅하기에 괜찮은 주제라 생각해서 어떤 정보를 담고있는 좌표의 회전행렬을 적용하는 방법에 대해 이야기를 할려고 합니다. 먼저 위의 5개 좌표를 보죠. 3차 공간의 좌표라 하더라도 뭔가 좀 길죠... 앞 세개는 좌표이고, 뒤에 두개는 어떤 정보라고 하죠. 이 정보는 좌표가 변해도 변하면 안되는 것입니다. 간단히 두개를 했지만, 이게 긴 길이의 정보라 해도 상관없습니다. 일단 합쳐서 하나의 행렬(P)로 두었습니다. 그 유명한 회전행렬인데요. 그냥 간단히 x-y-z축 변환이라고 하죠. 아... phi, theta, psi순입니다. 회전행렬을 다 곱한 것이구요 위와같이 회전행렬을 다시 정의해 두는 겁니다. 각 좌표에 붙어있던 정보만 생각하면..
드디어 서울에 왔습니다. 2011. 1. 16. 13:34 제가 학부 4학년으로 저의 연구실에 들어간 것이 2001년이었습니다. 그후 2002년에 석사과정에 들어가서 2004년에 박사과정에 들어갔습니다. 제가 있던 국립창원대학교에서 그것도 제어계측공학과라는 같은 학과에서 또 그것도 자동제어연구실이라는 한 연구실에서 2010년이 끝날때까지 10년을 생활했습니다. 인생에서 10년을 한 장소에서만 살았다는 것... 그곳에서 더구나 공부하고 먹고 자고... 정말 많은 일들이 있었음은 당연할 것입니다. 그러다 보니 새로운 장소를 떠나 산다는 것이 얼마나 힘든 일인지 얼마나 두려운지.... 이제 연구실을 떠나야한다는 것을 알게 되었을때(2010년 여름) 정말 막막했었습니다. 그래도 어쩌겠습니다. 또 제 꿈을 펼칠 수 있는 곳을 찾아 봐야죠. 그래서 인터넷으로 제가 일하고 ..
마카오의 성 바울 성당 2011. 1. 10. 04:49 아마 2010년 12월의 마지막에 다녀온 마카오에 관한 글은 이게 마지막이지 않을까하는데요. 너무나도 유명한.. 마카오를 간 사람들은 누구나 간다는 성 바울 성당이야기입니다. 이게 그 유명한 성 바울 성당이죠^^ 저게 끝입니다만...ㅠㅠ 그 옆 길로 살짝 걸어가보면 마태오리치 동상도 있답니다. 성 바울 성당 정면의 각 조각들입니다. 의미가 있다는데 전 잘 모르겠더군요...ㅠㅠ 성 바울 성당의 뒷면입니다. 그러니까.. 딱 벽하나 있는거죠...^^ 지하입니다. 마지막 사진은 제가 마카오에서 찍은 사진중 좋아하는 사진입니다. 뭔가... 뭔가.. 느낌이 있죠.. 저 등들이 모두 켜지는 저녁무렵에 들렀다면 어땠을까 하는 아쉬움도 있답니다.
홍콩 복잡한 도심에 지치면 스탠리에 가보자 2011. 1. 6. 05:57 홍콩 여행을 가보신 분들은 아시겠지만, 홍콩은 낮밤 구분없이 정말 많은 사람들로 복잡한데요. 그렇게 복잡한 도심에서 이리저리 다니다보면 한 2-3일 지나면 살짝 지치기도 하죠. 그럴때는 반나절 정도 일정으로 살짝 홍콩섬 남단으로 다녀오시는 것도 괜찮습니다. 물론 거기도 사람이 많죠..^^ 그런데 복잡한 홍콩의 분위기와는 좀 다른 분위기를 느낄 수 있어요 정말.. 이런 분위기에서 사람사람 사이를 다니다 보면 지치는건 어쩌면 당연할 지도 모르는데요. 통상 여행객들은 구룡반도에 머물고 있을테니, 지하철로 센트럴역까지 갑니다. 거기서 스탠리까지 가는 버스를 타면 되요. 센트럴역에서 A출구로 나와서 주변 사람에게 스탠리라고만 말하면 다들 버스타는데로 안내해주더군요^^. 그리고 돌아올때는 971번인가 973번인가하..
마카오 포르투갈 음식점 - Dragon Portuguese Cuisine - 2011. 1. 5. 15:55 마카오는 정말 독특한 분위기를 가지고 있습니다. 위키백과에서 마카오의 역사를 살짝 보면 마카오 (Macau) 마카오는 본래 광둥 성 쌍산 현(향산현, 중국어 정체: 香山縣, 병음: Xiāngshān Xiàn)의 일부였다. 1557년, 명나라는 해적 정벌을 원조한 공적으로서, 포르투갈인에게 마카오의 거주권을 주었다. 그 후, 마카오는 금, 은, 도자기, 아편 등의 중계무역과 기독교 포교의 기지로서 번영했다. 1887년에는 포르투갈과 청나라 간에 맺은 조약에 따라 정식으로 포르투갈 령이 되었지만, 영국이 홍콩을 식민지로 경영하면서 무역항은 쇠퇴했다. 1966년의 폭동을 계기로 중화인민공화국(중공)의 영향을 강하게 받기 시작했다. 명나라 가정(嘉靖)35년(1557년)，포르투갈인이 당시 명나라광동지방정부에게서 ..
홍콩 베트남식 식당 Lee Kam Kee - 야마테 역 - 2011. 1. 4. 03:39 홍콩에서 자유여행을 하다보면 당연히 많이 이용하는것이 지하철일텐데요. 다니시다가 야시장으로 가게되면 아마 야마테(Yau Ma Tei) 역에서 내려서 이동하실 경우가 있을실 겁니다. 그때 야마테역 C번 출구로 나와서 바로 보이는 횡단보도를 건너면 바로 있는 곳이 "Lee Kam Kee" 베트남 식당입니다. 이름이 "이감기"인가요??^^ 하여간 이번 홍콩 여행에서 저희는 이 이감기식당을 무려 3번이나 가버리게 되었는데요. 일단 저렴하진 않아도 적당한 가격(대략 30-60HKD)에 음식이 입맛에 맞는 것이 많이 있는데다. 결정적으로 원체 종류가 많거든요^^ 메뉴판도 참 넓죠... ㅎㅎ 요게 생긴건 이상해 보여도.. 괜찮구요... 요건 제가 애용했던.. 음... 그러니까... 소고기(beef)를 구워서 (gri..
마카오 성 도밍고 성당 (S. DOMINGOS) 2011. 1. 3. 02:58 홍콩과 마카오는 페리호 속도로 대략 1시간정도 걸릴 정도로 아주 가까운데요. 문제는 시간대를 잘 못 맞추면 홍콩에서 마카오로 입국할때, 입국심사장에 사람이 몰리면서 어마어마하게 기다려야한다는 단점이 있습니다.ㅠㅠ. 저도 대략.. 1시간을 기다렸다는..ㅠㅠ 홍콩의 페리터미널에서 배타고 마카오에 가면 위 지도에 표시된 곳에 도착하는데요. 오른쪽의 동으라미가 선착장이 있는 곳이구요. 왼쪽이 지금 소개해 드릴 성 도밍고 성당입니다. 포르투갈 발음으로 도밍고이고, 영어로 하면 도미니크인가요?? .. 음.. 잘 모르겠네요..ㅠㅠ 저번에 갔을때는 자전거를 타고 살짝 돌았지만 이번엔 수수하게 버스를 탔습니다. 선착장에서 버스를 타고 위에 표시된 붉은 선의 시작점까지 갔구요. 거기서부터 걸어서 쭈욱 돌아 다시 선착장까지..
밸런싱로봇의 트래킹 문제에 대한 해법과 상보필터의 설계시 보정용 센서의 선택 문제에 대한 논문 2011. 1. 2. 22:35 2010년 12월의 마지막 주... 즉.. 2010년의 마지막 주를 저와 저의 실험실 후배들과 그리고 교수님들... 저희 실험실은 모두들 홍콩에서 보냈습니다. 홍콩에서 학회가 있었거든요. 제가 이제 졸업이니 학생 신분으로 학회에 참석하는 것은 마지막이었는데요. 그 마지막을 홍콩에서 보냈네요.^^ 귀국을 12월 31일에 했는데... 이번 여행은 상당히 힘든 여정이었습니다. 크~~^^ ICIMT 2010이라는 학회인데.. 사실.. 마지막으로 논문 주제가 떠올라 혹시하고 급하게 제출했던 학회라 뭐랄까.. 좀 많이 부족했습니다.. 논문이 말이죠...ㅠㅠ 이번 학회에도 실험실에서는 두편을 투고 했는데요... 하나는.. 계속 이야기하던 밸런싱로봇[관련글]의 안정화 제어기 설계기법에서 좀 더 나아가서, 제 블로그에서..
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