로봇 (136) 썸네일형 리스트형 ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg 2020. 11. 7. 16:06 주행로봇을 다루다 보면 스캔 scan 토픽을 발행해주는 라이다를 사용할때가 많은데요. 로봇의 기구적 형상과 라이다의 종류나 성능애 따라 적절한 필터를 넣어주어야할 때가 많을 겁니다. 라이다 주변에 기둥이 있다든지 할때 특정 각도를 잘라낸다든지 하는 일들이 생기게 되는거죠. 이럴때 사용하는 것이 하나 있습니다. laseer_filters 패키지입니다.scan 데이터가 들어오면 하나 이상의 필터를 적용할 수 있습니다~이렇게 yaml 파일로 필터를 정의해둡니다. 위 필터는 특정각도를 제거하는 필터입니다. (라디안단위입니다)그리고 gmapping이든 navigation이든 사용할때 laser_filters 패키지의 scan_to_scan_filter_chain을 실행하면서 yaml에 설정된 필터를 적용하면 됩니.. AI Robot 수업 2기를 마치고~ 2020. 8. 21. 08:00 오랜만에 블로그에 글을 올리네요. 그동안 정~말 바빴습니다. 제 근황부터 이야기하면서 밀린 글들을 올려보려고 합니다.^^. 먼저 이번에는 AI Robot 강의관련입니다. 지난번에 ROS를 이용한 로봇을 주제로 패스트캠퍼스에서 강의 했다는 이야기를 했었는데요. 그 강의의 두번째 시도를 해서 5월 19일에 시작해서 8월 8일에 마쳤습니다. 약 3개월간 진행된 강의이고 매주 화요일 저녁, 토요일 오후에 진행된 어쩌면 수강하시는 분들께는 힘들 수 있는 일정이었는데 다들 잘 오신것 같습니다. 처음했던 수업은 1기이고, 이번에 마친 수업은 2기입니다. 2기에서는 조금 변화를 주어서 진행했는데요. 그 변화만 한 번 확인해보도록 하죠.일단 AI+Robot 수업은 ROS를 기본으로 하고 어떻게 로봇을 다룰 것인지를 이야.. 주행가능한 개인용 로봇 Temi 개봉기 및 간단 사용기 2020. 3. 13. 08:00 2014년 여름.. 저는 개인용 로봇인 JIBO를 소개했던 적이 있습니다. 저는 이 로봇이 시장에서 어느 정도 위치를 차지하면 좋겠다는 막연한 기대를 했었습니다. 그러나 결국 JIBO는 출시 지연에 제품에 대한 혹평 등과 함께 결국 종료(ㅠㅠ)되고 말았습니다. 그리고 또 많은 로봇들이 나타나고 사라지고 했지요. 그때쯤, 저는 연구소장으로 일하던 회사를 그만두고, 실무 개발자로서 수술용로봇 Surgical Robot 회사에 들어가서 푸욱~ 쩔어서 로봇 개발에 빠져있었습니다. 그리고 그 후는 데이터사이언스, 인공지능 등의 분야를 공부하느라 정신이 없었죠. 그러던 요즘 우연한 기회에 한 로봇이 저에게 다가왔습니다. 몇 주 정도 제 곁에 있을 예정입니다. 그 동안 열심히 데리고 놀아야죠.박스입니다. 실물 크기 .. ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기 2020. 2. 24. 08:00 유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c.. 강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기 2020. 2. 19. 08:00 강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않.. 로봇 관련 수업을 처음부터 만들어보기 AI Robot 2020. 2. 17. 08:00 저는 몇 일 전에 수행한 개인 프로젝트중에서는 가장 힘들고 또 뿌듯하면서 여러 감정이 남는 하나의 프로젝트를 마쳤습니다. 그 프로젝트는 패스트캠퍼스라는 곳에서 매주 이틀, 수요일 저녁, 토요일 오전에 각각 세 시간씩 무려 10주의 강의를 2019년 11월 20일부터 2020년 2월 15일까지 수행한 것입니다. 일반적인 강의가 아니라 저에게는 보다 새로운 도전이고 또 경험이었습니다.패스트캠퍼스라는 전문가 분들과 함께 한 거라 100% 제가 한 것은 아니지만, 강의를 기획하고 아이디어를 만들기 시작한 것은 2019년 5월부터였습니다. 무려 6개월의 준비 기간이 걸렸던거죠. 그래서 저에게는 몇일전 2월 15일 마지막 강의까지, 2019년 5월에 시작했으니 9개월 2주, 약 10개월을 이 강의가 제 머릿 속에서.. 로보티즈의 엔지니어 Kit1을 7살 아기 미바뤼가 가지고 놀았어요 2019. 11. 8. 08:00 요즘 7살인 아기 미바뤼는 아니... 어린이 미바뤼(^^)는 아빠가 가끔 가져다 주는 로봇을 데리고 노는 재미를 느끼는 듯 합니다. 아무튼, 이번에는 고맙게도 최신 로봇을 한 대 고맙게도 테스트할 수 있는 기회를 얻었습니다.저렇게 맛난 다과와 함께 Robotis Engineer Kit1이라는 제품을 받았지요^^상자에 보이는 세 로봇을 모두 만들어 볼 수 있답니다.알찬 구성입니다.^^로봇 세 대를 만들 수 있도록 만들어 져서 구성이 더 풍성해 보이는 것 같아요.특히~ 엔지니어킷에는 바로 저 모터.. 저 최신신 모터.. 2축 구동형 다이나믹셀이 있답니다.중간쯤 조립한 것입니다.아하~ 완성한 화면~~~ㅎㅎ 요즘 제가 가지고 노는 로봇들입니다.^^이 로봇을 우리 딸 - 미바뤼에게 맡겨보았습니다. 와우~~~ 너무.. 인공지능 로봇 학습하기 좋은 로보링크의 Zumi 개봉기 2019. 9. 5. 08:00 로봇과 AI.. 딱 공부하고 싶은 열망을 일으키는 두 키워드입니다. 이 둘을 공부하는 것은 너무 넓은 범위입니다. 그런데 요즘은 AI를 공부하기 위한 좋은 도구들이 너무나 많습니다. 그런데, 이번에 AI가 되는 Robot을 공부하기 좋은 로봇 제품이 나타났습니다. 이름하여 쭈미~ Zumi입니다. 사실 로보링크와 저는 꽤 인연이 있습니다. 로보링크의 제품중 휴노이라는 제품을 리뷰했었던 것이 2014년입니다. 그리고 최근에 코드론이라는 드론 제품을 또 리뷰하고 파이썬으로 코드론을 동작도 시켜보았습니다. 이번에는 주행용 로봇인 Zumi 쭈미입니다~박스 디자인 괜찮네요~ㅎㅎ AI를 학습하기 좋은 로봇입니다.킥스타터에 런칭했고, 5만달러가 목표였는데, 15만달러의 목표를 달성한 대단한 아이입니다.^^박스안은 이렇.. 이전 1 2 3 4 5 6 7 ··· 17 다음
