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로봇

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SARAH Robot Hand / Finger를 소개합니다. 2017. 4. 21. 08:00 로봇하면 사람모양이 떠오르고 사람과 비슷한 모양을 상상하는 것에서 시작됩니다. 그런 로봇들은 영화나 애니에서 두 팔을 가지고, 사람처럼 쉽게 물건을 쥐기도 하구요. 그런데 현실에서는 아직 그렇지 못합니다. 사람손과 비슷한 크기에 비슷한 성능의 로봇 손은 아직 먼 이야기이지요.. 아니면 정말정말 비싸던지^^ 오늘은 좀 오래되긴 했지만, 재미있는 매커니즘을 가진 로봇 손(Robot-hand)을 소개할까 합니다. 이름이 SARAH Hand입니다.원래 이 SARAH 핸드의 뜻은, Self-Adapting Robotic Auxiliary Hand입니다. 뭐 좀 어려운 이름이지만... 구조르 본다면 왜 Self-Adapting이라고 이름 붙여졌는지 알 수 있습니다.보통 로봇손은 모양은 좀 다르겠지만, 와이어 방식이..
ROS 가제보(Gazebo) 연습하기 - Pan/Tilt 2017. 3. 29. 08:00 렌틴 조셉의 좋은 소스코드를 만나 Pan/Tilt를 표현하는 URDF와 이를 이용해서 RViz로 시각화하는 예제[바로가기]를 따라해보았었는데요. 그 때 사용한 Pan/Tilt 예제에서 한 발짝 더 가서 Gazebo라는 아이를 이용해서 움직여보기도 할려고 합니다.^^ 뭐 언제나 그렇듯 그저그저 따라하기 수준이지요^^일단~~~ 지난번[바로가기] 예제에서 몇몇 내용을 추가하거나 바꿔서 시도해볼려구요~~일단... 폴더 config를 추가하고 거기엔 pan_tilt_control.yaml, 기존의 launch 폴더에는 gazebo_pan_tilt.launch, pan_tilt_gazebo_control.launch를 추가하고, urdf에 있는 pan_tilt.xacro는 수정할 예정입니다. 먼저... pan_ti..
ROS URDF의 기초예제 Pan/Tilt 시스템 2017. 3. 20. 08:00 우연히 검색하던중 ROS 공부에 유용한 Github 페이지를 하나 찾았습니다. ROS 로보틱스 프로그래밍이라는 책의 소스코드가 있는 곳[바로가기]인데요. 실습하기 좋은 코드가 많더라구요. 사실 예전에 ROS 3D 시삭화툴 RVIZ에 대해 기초스러운 글[바로가기]을 올렸었는데요. 그 후 너무 오랜 시간이 지나 그나마 살짝 공부하던 기초가 머리를 떠나셔서ㅠㅠ. 다시 한 번 학습을 했습니다.^^ 물론 첫 문장에서 이야기한 누군가가 올려준 학습용 예제를 따라하는 것이지만 말이죠^^팬틸트라는 시스템은 이것 저것 학습하기 참 좋은 시스템인 것 같습니다.^^아무튼~~~ 오늘은 위 그림처럼 팬틸트 이야기 해볼려구요^^먼저 catkin_create_pkg ex_urdf roscpp tf geometry_msgs urdf..
2016년 로봇인의 밤에 다녀왔어요~~~ 2016. 12. 8. 09:00 2016년도 끝나갑니다.. 예전에 2013년에 로봇인의 밤이라는 행사를 다녀왔던 적이 있는데요~[바로가기] 또 올해 이렇게 같은 행사를 참석하게 되었네요^^뭔가... 로봇의 미래같은 느낌입니다^^흠... 포토존도 2013년과 비교해서 진화하고 있나봅니다.^^너무 일찍와서.ㅠㅠ. 뭐 그래도 리허설하는 장면도 구경하고.. 일찍온 다른 분들과 인사도하는 자리였습니다.^^아... 바램시스템의 로봇이 있었는데요.. 귀엽더라구요^^적당한 가격이라면 하나 가지고 싶더군요^^그리고... 로봇팔도 보았습니다. 요즘은 친숙한 형태의 디자인이지만... 많은 기능을 담은게 분명할겁니다.^^ 안타깝게도 시연하는 모습은 보지를 못했네요.이더캣을 지원하는 제어기도 자체 개발했네요^^행사장에서 어쩌면 인기있을 로봇이었습니다.레인보우..
Processing에서 구현해 보는 Robot Arm 소개 2016. 7. 1. 08:00 한 때 잠시 Processing이라는 언어로 재미난 일을 몇 개 한적이 있습니다. 처음 소개한 후 시리얼 통신으로 받은 데이터를 정~말 심플하게 그려보기 위해서 한 번 사용했구요[바로가기] 그 후 기구학 공부를 하다가 정말 심플하게 그려볼려고^^ 또 사용했지요[바로가기] 그게 2015년 1월이니 그 후 1년 반이나 들여다 보지 않았는데요. 제가 몇 번 만나서 알고 지내는 한 멋진 선생님[페이스북 바로가기]께서 어느날 문득 올려놓은 페이스북 글에서 꽤 재미난 동영상을 올려두셔서 마구마구 찾아보았답니다. 그랬더니 그 글에 나온 동영상의 원본글을 찾게 되었지요^^ 그 글 제목은 Create a Robotics Simulator using Processing이라는 글[바로가기]입니다. Processing에서 로..
ROS Moveit으로 turtlebot_arm 프로젝트 설치 후 구동해 보기 2016. 6. 24. 08:00 많은 예약글의 발행의 폐단으로 이 글이 발행될 때 제 상황이 어떨지 몰르겠네요^^. 현재 ROS 관련된 학습의 경우 저는 현재 겨우 초보적 수준으로 고수가 만들어 둔 프로젝트를 그저 따라만 하고 있는 수준입니다.ㅠㅠ. 그리고 제 오랜 습관대로 극 초반 따라하기 수준의 글을 더더욱 공들여서 작성하고 있구요.^^. 그건 제가 블로그를 다른 이에게 보여주는 용도보다 제가 필요할 때 다시 열람하는 노트의 의미를 더 두고 있기 때문이구요^^ 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^. 이 번 글은 종종 언급되는 로보티즈 표윤석 박사님의 자료를 정말 .. 정말 그~~~대로 따라하는 글입니다. 제가 표 박사님께 선물을 받았다[바로가기]는 글을 적었는데요. 이 선물을 받고 표박사님의 설명 글을 찾아서 그대로 따라하는 거죠. 그 글은..
ROS의 RViz로 세계적인 수술용 로봇 daVinci 다빈치를 만나보자 2016. 6. 21. 08:00 제가 요즘 ROS와 Unity에 빠져지내는 것과 달리 저의 진로는 조금 있으면 로봇업계를 떠나게 됩니다. 아주 아쉬운 일이죠ㅠㅠ. 뭐 아무튼 저는 ROS의 학습이 RViz를 한 번 구동하고 따라하는걸 수행했지요[바로가기] RViz는 URDF라는 것을 이용해서 로봇의 링크 구조를 잘 보여주는 것 같네요. 저는 여기서 한가지 기억이 났죠~~^^ RVIz 극 초보인 저에게는 살짝 괜찮은 수준의 예제라고 생각했거든요^^일단... 예전에 저는 다빈치(daVinci)라는 어마무시한 세계 유일.. 독점적 지위를 누리는 복강경 수술 로봇을 소개[바로가기]했었지요. 그 다빈치의 첫 번째 모델을 다빈치 제작사인 Intuitive Surgical에서 연구용으로 배포하고 있는데요. 존스홉킨스 대학의 논문하나를 소개하면서 그 ..
로보티즈에서 좋은 선물을 받다~~ Dynamixel 2016. 6. 17. 08:00 ROS를 소개하면서 로보티즈의 표윤석 박사님을 소개했던 적[바로가기]이 있습니다. 그리고 바로 표박사님의 ROS 책을 구매했죠^^[바로가기] 그리고.. 뭐 진도는 많이 나가지 못했지만, 어찌어찌 공부하다가... 알고보니 제가 기계 보드 등.. 하드웨어 적인 준비물이 없다는 것을 알게 되었습니다. 물론... 당연히 구매하고 준비해서 공부를 해야하는 것이지만, 혹시 안 쓰는 주변의 기기가 있다면 혹시 저한테 버릴(^^)분도 있지 않을까 하는 희망(^^)을 가졌더랬죠. 그래서 제가 눈팅(^^)만 하는 로열모 모임에 창피하지만 살짝 이야기를 해보았습니다. 좀 창피하지만 당시 제가 페이스북에 올렸던 글은 여기[바로가기] 있습니다.^^ 그런데... 그런데 말이죠~~~ 천사같은 분이 응답을 해주십니다. 바로 표박사님..
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