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Posts by PinkWink

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아가 미바뤼 in Saipan 2016. 2. 22. 08:30 저희 아가 미바뤼는 엄마 아빠랑 놀러 다니다가 꽤 인상깊었던 장소는 아빠의 주관적 판단에(^^) "미바뤼 in~"이라고 글을 적었는데요. 그 동안 총 4개의 "미바뤼 in~" 시리즈가 있었습니다. Guam아가 미바뤼의 괌 여행 - MiBaRui in Guam Everland미바뤼 in 에버랜드 Heyri미바뤼 in 헤이리 GrandPark미바뤼 in 서울대공원 (과천) 엄마 아빠의 태교여행이기도 했던 괌을 한번 더 갔던것과, 에버랜드, 파주 헤이리, 서울대공원인데요. 최근 두 돌 맞이 여행으로 괌 근처 사이판을 다녀왔었지요. Saipan24개월 아가 미바뤼 수영장을 즐기다 - 사이판 피에스타 호텔 Saipan24개월 아가 미바뤼의 크리스마스 ~ 메뤼~~~ 크리스마스~~ Saipan해변의 여인 아기 미바뤼..
라즈베리파이 RPi Camera 카메라 설치 2016. 2. 19. 08:30 최근 라즈베리파이를 얻어서.. 시간날때마다 틈틈이 스트레스 받을 때마다 잘 가지고 놀고 있답니다. 뭐 당연히 진도는 우리 아가 미바뤼가 아빠 말을 듣는 수준 만큼도 안되지만..ㅠㅠ. 아무튼 지난번에 라즈베리파이를 처음 개봉할 때 이야기[바로가기]했던 카메라를 설치하는 것을 이번에는 이야기할려구요^^라즈베리파이의 간운데 있는 커넥터에 위 그림처럼 카메라를 장착해주면 됩니다. 뭐 요렇게 장착하고서 동작이 다되고 나면 뿌듯하죠... 항상 이야기하지만, 요런 종류의 일들은 한 일의 양에 비해 만족감이 큰... 스트레스 해소용으로는 아주아주 좋은 일입니다. ㅎㅎ^^그러고 나면... sudo raspi-config명령으로 위 6명 Enable Camera를 선택해서...Enable시킨 후...재부팅을 해주면 끝납니..
Craig의 Robotics 4장 예제. PUMA 560의 역기구학 풀이 (Inverse Kinematics) 2016. 2. 17. 08:30 여러가지 기초스러운 것들을 즐거운 마음으로 학습할때(^^) 자꾸 하나에 집중하지 못하고 이것저것하는 나쁜 버릇을 제가 가지고 있는데요.ㅠㅠ. 아무튼 여러가지를 요즘 공부하는데 그 중 하나가 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition을 가벼운 마음으로 읽고 있는데요. 지난번에 PUMA 560의 정방향 기구학(direct kinematics)을 Python으로 보이면서 학습했습니다.^^[바로가기] 이번에는 역기구학으로 4장을 공부한거죠^^. 각 조인트의 각도를 가지고 맨 끝단 - 작업 툴의 위치와 방위를 알 수 있는 것이 정방향 기구학(direct kinematics)이라면 반대로 끝단의 방위와 위치를 정해놓고 각 조인트의 각도를 알려는 것이 역방향 기구학(inverse ..
26개월 아기 미바뤼의 약먹기 2016. 2. 15. 08:30 아주 예전에 아가 미바뤼가 태어나신지 12개월쯤 약먹는 모습을 보여드린적이 있습니다.[바로가기] 그 때만 해도 약을 아기에게 먹이느라 아기가 컨디션이 좋으면 잘 받아 먹지만, 아닐때는 정말 엄청 힘들었었죠. 그랬던 아가 미바뤼가 이제 탄신하신지 26개월이 된 지금은 약먹는 모습이 아주 확~ 바뀌었답니다.오늘도 저렇게 특이하게 상자안에서 놀던 아가 미바뤼에게 약을 전달했습니다. 아가 미바뤼는 저렇게 약을 전달 받으면...냉큼 받아 먹습니다.^^. 물론 아직 저걸 기울이고 어쩌고는 조금 약하지만, 또 빨대처럼 빨아먹으면 되는 줄 알긴하지만, 뭐 그래도 잘 받아 먹습니다. 스스로~~~ㅋㅋ 일단 뭐 아기용 약은 달달하니까 잘 먹겠죠^^
라즈베리파이2 무선 인터넷 연결 및 한글 설정하기 2016. 2. 12. 08:30 최근 라즈베리파이를 손에 쥘 일이 있어서 살짝 설치(^^)라는 즐거운 과정을 한 번 수행했었다는 이야기[바로가기]를 했었는데요. 이번에는 이 아이로 뭔가를 해 보도록 해야죠^^. 그래서 당연히 다음 수순인 인터넷의 연결과 한글 사용에 대해 정~~~말~~~ 언제나 그렇듯~~~ 그냥 기초적인 (어? 이러니까 되는군요... 버전으로) 이야기를 하겠습니다.^^와이푸님을 10분간 설득(ㅠㅠ)해서 구매한 ipTIME N100 mini입니다. 가격은 7000원이 조금 안됩니다. 이 아이를 선택한 이유는 라즈베리파이에 딱 맞게 작고... 별도 드라이버 설치없이 라즈비안에서 인식하며, 싸다는 거죠.. ㅎㅎ. 그리고 저는 유선랜선이 없기도 하구요... 흠.. 집에서도 회사에서도 다 wifi이니.. 유선랜선을 어디다 구할데..
폼 나게 이쁜 그래프 그려보기 - Matplotlib 예제 2016. 2. 10. 08:30 Python의 Matplotlib는 꽤 강력한 그래프 그리는 도구입니다. 제 블로그 Python 카테고리에서도 자주 보여드렸습니다만... 이 아이로 그린 그래프는 MATLAB 만큼이나 이쁘면서 또 편리하거나 강력하거나, 재미있는 기능들을 많이 가지고 있더라구요^^. 그래서 멍~ 때리던 어느 날 아무 의미 없이 이쁜 그래프를 찾아볼까? 라는 시간때우기용 주제를 가지고 검색하다가 인터넷에서 아주 좋은 곳을 발견했습니다. Python 관련 다양한 설명이 있더라구요.. 그중에서 Matplotlib를 이용해서 정갈하게 그래프를 그리는 모습을 보여주고 있길래 살짝 따라해보았습니다. 즉, 오늘의 내용은 이쁜 그래프를 Python Matplotlib로 구현한 것을 잘~~~ 설명한 페이지를 그대로 따라한다~~라는 것으로..
보고서용으로 사용할 가운데 축이 있는 그림 그리기 2016. 2. 5. 08:30 MATLAB으로 작업한 결과를 그래프로 그리고 보고서에 첨부할 일이 생길때가 있습니다. 사실 MATLAB의 Figure는 그린 후에 각 종 속성을 모두 추가 할 수 있기 때문에 왠만한건 요즘 코드로 짜지 않을 수가 있지만... 한 가지.. 가로/세로 축(axis)을 가운데에서 그리고 싶을때는 난감할 수 있습니다. Python의 Matplotlib의 경우는 axis의 position 속성이 있던데 MATLAB은 없는듯... (혹은 제가 모를 수도ㅠㅠ)하여 살짝 찾아보니.. 저와 같은 질문이 matlabcentral에 많더군요. 여기 저기 뒤져서 보았더니 대부분 비슷한 솔루션을 제시하고 있길래 저도 여기저기 기웃거린 소스를 버무려서 살짝 테스트를 해보았습니다. 제가 만든것이 아니라 많은 코드를 참조했다는 것..
Craig의 Robotics 3장 예제. PUMA 560 Python으로 확인해보기 2016. 2. 3. 08:30 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition를 대상으로 예제의 시뮬레이션 중 만만한(^^) 아이들을 Python으로 구현해보는 놀이를 나 혼자만의 세계에 빠져서 취미처럼 수행했는데요... 최근 2장을 마치고.. 이제 3장의 마지막 PUMA 560을 다룰려고 합니다.~ 아마 3장의 메인 예제라고 해도 될겁니다. Craig의 책 3장에서는 이 예제를 이해했다면 2장 3장의 내용은 다 이해했다고 봐도 되겠죠^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의 Robotics 3-3예제. Three-Link Plana..
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