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Posts by PinkWink

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ROS의 RViz로 세계적인 수술용 로봇 daVinci 다빈치를 만나보자 2016. 6. 21. 08:00 제가 요즘 ROS와 Unity에 빠져지내는 것과 달리 저의 진로는 조금 있으면 로봇업계를 떠나게 됩니다. 아주 아쉬운 일이죠ㅠㅠ. 뭐 아무튼 저는 ROS의 학습이 RViz를 한 번 구동하고 따라하는걸 수행했지요[바로가기] RViz는 URDF라는 것을 이용해서 로봇의 링크 구조를 잘 보여주는 것 같네요. 저는 여기서 한가지 기억이 났죠~~^^ RVIz 극 초보인 저에게는 살짝 괜찮은 수준의 예제라고 생각했거든요^^일단... 예전에 저는 다빈치(daVinci)라는 어마무시한 세계 유일.. 독점적 지위를 누리는 복강경 수술 로봇을 소개[바로가기]했었지요. 그 다빈치의 첫 번째 모델을 다빈치 제작사인 Intuitive Surgical에서 연구용으로 배포하고 있는데요. 존스홉킨스 대학의 논문하나를 소개하면서 그 ..
30개월 아가 미바뤼에게 딱 좋은 버기 스탭2 자동차 2016. 6. 20. 08:00 요즘 아가 미바뤼는 유모차보다 좀 더 다른 탈것에 관심을 가지고 있습니다. 특히 지난번에 나들이 갔다가 다른 아기들이 타고 있는 자동차에 관심을 가지더라구요.^^. 아가 미바뤼 언어로 "부웅부웅" 말이죠^^ 그래서 아가 미바뤼 엄마와 저는 급 검색 끝에 amazon이 가장 저렴하게 판매한다는 것을 알고~ 또 직구를 했습니다.^^그래서 도착했네요... 버기 스텝2~~~~ 핑크~~^^사실.. 이번에는 아가 미바뤼의 엄마가 다 조립했습니다. 점점 아가 미바뤼 엄마는 맥가이버가 되어 가고 있습니다.^^두둥~~~~^^ 바퀴는 조향이 안되요.. 그냥 힘으로 돌려야하는...^^나름.. 물병넣는 곳도 있더라구요^^아하~~ 아가 미바뤼 엄마가 야심차게 준비한 우산까지~~~~~나름.. 수납공간도 있어요... 후륜구동 스포..
로보티즈에서 좋은 선물을 받다~~ Dynamixel 2016. 6. 17. 08:00 ROS를 소개하면서 로보티즈의 표윤석 박사님을 소개했던 적[바로가기]이 있습니다. 그리고 바로 표박사님의 ROS 책을 구매했죠^^[바로가기] 그리고.. 뭐 진도는 많이 나가지 못했지만, 어찌어찌 공부하다가... 알고보니 제가 기계 보드 등.. 하드웨어 적인 준비물이 없다는 것을 알게 되었습니다. 물론... 당연히 구매하고 준비해서 공부를 해야하는 것이지만, 혹시 안 쓰는 주변의 기기가 있다면 혹시 저한테 버릴(^^)분도 있지 않을까 하는 희망(^^)을 가졌더랬죠. 그래서 제가 눈팅(^^)만 하는 로열모 모임에 창피하지만 살짝 이야기를 해보았습니다. 좀 창피하지만 당시 제가 페이스북에 올렸던 글은 여기[바로가기] 있습니다.^^ 그런데... 그런데 말이죠~~~ 천사같은 분이 응답을 해주십니다. 바로 표박사님..
ROS 3D 시각화 툴 RViz 쉽게 쉽게 처음 시작해보기 2016. 6. 16. 08:00 ROS라는 아이가 꽤 재미있다는 이야기를 드렸고... 그 후 언제나 그렇듯 기초스런 설치하기 등등을 하다가... 표윤석 박사님의 책[바로가기]을 구매하고는 좀 더 재미있는 공부를 하고 있는 중이라는 이야기를 드렸는데요.^^ 이번에는 ROS에 있는 RViz라는 3D 시각화 툴의 사용법[바로가기]을 기초스럽게 소개할까 합니다. 언제나 그렇듯~ 본 포스팅은 표박사님의 책 중 일부 내용을 그저 따라하는 아무런 수준이 없는 그런 이야기입니다.^^ cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg testbot_description urdf cd testbot_description mkdir urdf cd urdf subl testbot.urdf 먼저 catkin_create_pkg 명령으로 패키..
ROS 메세지 - 토픽과 서비스 실습하기 2016. 6. 15. 08:00 ROS 설치하기 몹시 초보용을 실습[바로가기]한 후 또 여기 저기 자료를 뒤적거리며 따라하기 중인데요. 이번에는 좋은 자료 하나를 소개하면서 또 그걸 따라해볼까 합니다. 물론 표윤석 박사님의 책[바로가기]에도 나와 있지만, slideshare,net에 표윤석 박사님이 자신의 교재에 있는 내용보다 더 좋은 내용(^^)으로 공개하셨더라구요. 참 대단한 오픈마이드죠... ^^ 아무튼 그 slideshare에 ROS의 메세징 방법인 topic, service에 대해 다루는 기초 자료가 있습니다.[바로가기] 오늘은 저도 이 자료를 그대로 따라하려고 합니다^^.먼저 catkin_create_pkg 명령으로 std_msgs와 roscpp를 사용하는 oroca_ros_tutorials라는 이름의 패키지를 생성합니다. ..
유니티에서 ARDUnity를 이용하여 아두이노에 연결된 서보모터 움직여 보기 2016. 6. 14. 08:00 유니티에서 뭔가를 만지작 거리는 것이 점점 재미있어 집니다.^^. 뭐 그거야 제가 첫 글[바로가기]에서도 이야기했지만, 아주 좋은 헬퍼(^^)를 두고 있기 때문이기도 하며, 또 아두니티(ARDUnity)라는 재미난 애셋을 이용해서 아두이노라는 하드웨어를 건드리는 재미도 같이 느끼기 때문이겠지요^^. 오늘은 ARDUnity가 제공하는 몇 몇 자원을 이용해서 서보모터를 돌리는 것을 해볼려고 합니다.^^첫화면입니다. 이제 아두니티(ARDUnity)를 import하는 것은 지나가죠~~^^ import까지 되고 서보모터 돌리기 예제를 따라가볼까요^^일단, UI->Canvas를 추가합니다.저렇게 생성됩니다.이제 Canvas의 하위에서 UI->Panel을 추가합니다.저렇게 생성됩니다.이제 방금 생성한 Panel을 선..
아가들의 천국 - 타요 키즈 카페 안영평촌역점 - 2016. 6. 13. 08:00 29개월에서 30개월로 넘어가는 이 때 ... 아가 미바뤼는 이제 왠만큼 놀아서는 만족하질 않나 봅니다. 그래서 아가 미바뤼의 엄마는 또 검색에 검색을 해서 규모가 크면서 집에서 가까운 키즈 카페를 찾았답니다. 이번에는 타요 키즈 카페 안영 평촌점을 다녀왔지요~~~ㅎㅎ... 아가 미바뤼는 폴리를 더 좋아하지만.. 뭐 어떤가요.. 그냥 잘 노는거죠~~^^저기는 아이들이 날라다니더라구요~~~ 내부적으로 2층을 아주 잘 만들어 놔서 꽤 좋은 뷰(^^)를 보여줍니다.아이들과... 또 그 보다 많은 엄마 아빠들로 북적이죠~~저거 타고 아이들이 뱅글뱅글 돌아요~~ 희한한건 한 방향을 참 잘들 돌더라구요.. 하나쯤은 반대로 도는 아이가 있을법한데 ... 아.. 딱 하나 있더라구요.. 아가 미바뤼ㅠㅠ...이층으로 올라..
Sublime Text에서 CMake에 대한 문법 강조 Syntax Highlight 2016. 6. 10. 08:00 단순 에디터 중에서 제가 자주 소개한 적이 있는 것이 Sublime Text인데요. 이번에는 Sublime Text의 문법 강조 규칙중 CMake가 있어서 소개해 드립니다. 저는 최근 ROS를 공부중인데요... 그럴때 CMake는 txt 파일이라서 Sublime Text에서 Plain으로 잡아버리면 아주 밍밍하더라구요^^.Ctrl + Shift + P를 눌러서 ...Package Control: Install Package를 선택하고cmake를 찾아주면 됩니다.그러면.. 저렇게 밍밍한 형태의 CMake파일에 적용하기 위해 Set Syntax: CMake를 선택해주면....됩니다...그러면 위 그림처럼 화면이 보기 좋게 나오네요.. 뭐 그리 화려하진 않고.. ROS용이 아니라서 add_message_fil..
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