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Posts by PinkWink

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ROS에서 odom 정보를 기초로 로봇에 위치 명령 인가하기 2021. 3. 14. 11:32 ROS에서 주행로봇을 움직이게 하는 유명한~ 토픽(topic)은 바로 cmd_vel입니다. 그 이름에서도 나타나 있지만, velocity 속도 명령입니다. 주행로봇을 만약 내가 원하는 어떤 지점으로 보내고 싶다면 보통 많이 하는 절차는 SLAM을 이용해서 지도를 만들고, 그 속에서 amcl 패키지로 맵 안에서 로봇의 위치를 추정하고, move_base를 이용해서 이동 명령을 주게 됩니다. [Theory/Lecture] - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기..
ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 2021. 3. 9. 08:00 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기 위해 영상을 유투브에 공개하기로 결정을 했죠. www.youtube.com/playlist?list=PL83j7f4UkozHPUshNQfPpogJBE0gSnCYH OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 그 강의 목록이 위의 링크입니다. 강의 당시 강의에서는 틈틈이 이야기를 했는데 강의를 다시 유투브에 올리는 과정에서 빼먹은 내용이 몇 가지 있습니다. 오늘은 그 중 하나를 이야기를 하려고 합니다. youtu.be/8r6x4sKu4EM 강의를 진행하던 중 저는 Jupyter Notebook으로 로봇을 다루는..
VSCODE로 SSH로 접근해서 편집 파일을 저장할때 permission 문제 2021. 3. 3. 08:00 예전에 저는 VSCODE를 이용해서 SSH로 젯슨 나노나 라즈베리파이에 접근하는 방법을 이야기했었는데요. 그렇게 쓰다보면 아주 가끔 권한 문제로 파일을 저장할 수 없다는 에러가 날 수 있습니다. 해당 문장은 Failed to save : Unable to write file 'vscode-remote://ssh-remote' (NoPermissions (FileSystemError): Error: EACCES: permission denied, open) 이렇게 EACCES permision denied라고 나타납니다. 어떤 상황인지 보죠. 해당 내용은 아래 동영상으로도 공개됩니다. 일단 저는 어떤 상황에서 에러를 만났는지 보도록하겠습니다. 먼저 내가 작업할 기기의 계정으로 접근하게 됩니다. 편집할 파일..
AI Robot 수업 - Jetson nano에 YOLOv3 tiny ROS pkg 설치 - 2021. 2. 28. 09:00 이 강좌는 국민대학교에서 2021년 1월 부터 6주간 진행되는 강좌입니다. 국민대의 강좌는 여기서 마치며 그 후 단계는 경진대회를 진행하는 것입니다. 그래서 실제 수업은 5주의 기간인데, 일주일에 4시간 한 번 만나서 실습형으로 진행되다 보니, 많이 짧아서 아쉬움이 있습니다. 그래도 계속 제 블로그에서는 보다 많은 내용을 추가할 예정입니다. 이번 수업에 대한 유투브 영상 : Jetson nano에 ROS YOLOv3 tiny 패키지 설치하기 지금까지의 동영상 강의 : 유튜부 재생 목록 바로가기 OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 오늘의 수업 교재 위에 공유된 이번 수업자료 영상에는 한 가지 내용이 더 뒤쪽에 첨부되어 있습니다. 위 사이트가 YOLO ROS pk..
패스트캠퍼스 DS 스쿨 15기 딥러닝 프로젝트 2021. 2. 24. 08:00 저는 일주일의 많은 시간을 패스트캠퍼스에서 데이터사이언스 부분에서 활동을 하는데요. 요즘은 저 스스로 강의보다는 수강생들이 수행하는 프로젝트를 같이 고민하고 호흡하는 느낌을 많이 가지려고 합니다. 아무튼, 비록 배우는 레벨에서 또 막 시작하는 사람들의 레벨에서 진행되기 때문에 다분이 높은 수준은 아닐 수 있지만, 패스트캠퍼스의 데이터사이언스 스쿨은 20 몇주간의 기간동안 무려 5~6개의 프로젝트를 수행하고 발표하고 평가를 받습니다. 그 과정에서 배우는 것이 많다고 생각하거든요.^^. 이제 또 한 기수가 마쳤습니다. 15기. 비록 번호로 네이밍이 되지만, 이번 기수분들도 그들 각각 매우 많은 노력을 기울이며 열심히 수행을 했습니다. 언제나 그렇듯 저는 또 이 분들의 프로젝트를 소개하려고 합니다. 첫 팀은 ..
Ubuntu 20.04에서 ROS1 Noetic과 ROS2 Foxy 같이 설치하기 2021. 2. 22. 08:00 언제나 그렇듯 저는 Ubuntu 20.04 Focal (실제 저는 Mint 20.1 Ulyssa에서지만)에서 ROS1 Noetic 버전과 ROS2 Melodic 버전을 설치하는 과정을 이야기 해보려고 합니다. 물론 이런 글이 없어도 되는 분들도 있지만, 저는 여러 이유에서 이런 글을 올리는 것을 좋아합니다. 일종의 설치기~라고 생각해주세요^^ 요즘 제 컨셉인데 이 글도 동영상으로 그 과정을 보여드리고 있습니다. Ubuntu 20.04 Focal과 Mint 20.1 Ulyssa는 몇몇 이슈를 빼면 동일하다고 생각하시면 됩니다. 일단 구글에서 ROS1 Noetic 설치 페이지를 찾습니다. 매우 쉽게 찾아질겁니다. 저는 항상 설치할때는 공식 설치 안내페이지에서 합니다. 뭐 그게 혹시 모를 여러 변경 사항들을 ..
Ubuntu 20.04 (Mint 20.1) CUDA 11.1, cuDNN 8.0.5, Tensorflow 2.4 2021. 2. 17. 08:00 이번에는 우분투 20.04에서 CUDA 11.1과 cuDNN 8.0.5를 설치하고 이어서 Tensorflow 2.4를 설치하는 과정을 설명하려고 합니다. 화면은 이미 눈치를 채셨을 수도 있지만, 우분투 20.04에 대응하는 Mint 버전인 Mint 20.1 Ulyssa에서 저는 진행했습니다. Ubuntu Focal과 Mint Ulyssa는 거의 동일하다고 생각하셔도 됩니다. 위 영상에서도 동일한 이야기가 진행됩니다. 먼저 cuda toolkit 11.1을 검색합니다. 구글신님을 이용해서~ 오늘 설치할 버전은 CUDA Toolkit 11.1 update 1을 받습니다. 위 그림처럼 Linux -> x86_64 -> Ubuntu -> 20.04를 차례로 선택합니다. 그리고 runfile [local]을 선택..
Noetic에서 catkin tools 설치 및 alias 설정 2021. 2. 16. 08:00 본 내용은 제 평상시 저의 ROS 스승님으로 생각하고 있는 ahnbk.com님의 도움을 매우~ 받았습니다.^^. 지난번에 Noetic을 설치하는 과정을 이야기했는데요. 그리고 catkin tools를 이번에는 설치하기 어렵다고 생각했는데 아니었습니다. 그 과정을 짧지만 정리해 둡니다. 요즘 유투브에 동영상을 올릴때 사용하는 첫화면인데.. 아직까지는 마음에 듭니다.^^ 넵. 지난번 Noetic 설치에서 이어지는 내용입니다. 먼저 sudo apt install python3-osrf-pycommon을 설치합니다. 그리고 sudo apt insall python3-catkin-tools를 설치합니다. 음.. 이게 끝입니다.^^ 이제 워크 스페이스에서 catkin init을 하고 아무런 소스코드가 없어서 그냥 ..
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