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Robot/Robot Program - ROS

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라즈베리파이4에 ROS Melodic 설치하기 2020. 12. 10. 13:26 오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하려고 합니다. 저는 말을 할때는 자주 산딸기 보드라고 이야기를 많이 하는데요. 젯슨 나노와 함께 참 자주 사용되는 보드입니다. 오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 (이미 인터넷에 정말 많은 자료가 있지만^^) 또 언제나 그렇듯 제 블로그에서 가볍게 이야기를 해보려고 합니다~저건 제가 케이스에 넣어본 사진입니다. 괜찮죠?^^ 카메라 케이블은 카메라를 사용하든 아니든 미리 빼두었습니다.이 상태에서 저렇게 키보드, 마우스를 연결하고 라즈베리파이4는 HDMI를 마이크로 단자를 사용해서 별도의 변환 아답타까지.ㅠㅠ. 필요하죠. 그래서 주로 SSH를 많이 사용합니다.저렇게 Preference에서 SSH를 허용하고 재부팅 하시면 됩니다.아..
myAHRS+를 ROS Melodic에서 테스트 해보기 2020. 11. 30. 08:00 요즘 ROS에서 이것 저것 테스트를 많이 하고 있는데요. 어찌저찌하다가 괜찮은 IMU를 찾고 있습니다. 그러다가 하나를 찾았는데요. 바로 WithRobot의 myAHRS+라는 제품입니다.찾자마자 바로 ROS 패키지가 있는지 확인했습니다. 그랬더니 ROS의 myahrs_driver 페이지를 봤더니 kinetic 버전이 등록되어 있더군요. 에휴. 그나저나 ROS 전도사이신 표윤석 박사님이 패키지를 만드셨군요^^그러나 github 저장소로 갔더니, 브랜치에 melodic-devel이 보입니다. ㅎㅎㅎ언능 받아서~빌드하고~실제 myAHRS+를 PC와 연결도 합니다. 연결하고~ 권한도 주고 source ~/.bashrc도 하고, 위 그림처럼 launch파일을 실행합니다. 너무 간단한가요~그럼 저렇게 RVIZ에서 ..
ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg 2020. 11. 7. 16:06 주행로봇을 다루다 보면 스캔 scan 토픽을 발행해주는 라이다를 사용할때가 많은데요. 로봇의 기구적 형상과 라이다의 종류나 성능애 따라 적절한 필터를 넣어주어야할 때가 많을 겁니다. 라이다 주변에 기둥이 있다든지 할때 특정 각도를 잘라낸다든지 하는 일들이 생기게 되는거죠. 이럴때 사용하는 것이 하나 있습니다. laseer_filters 패키지입니다.scan 데이터가 들어오면 하나 이상의 필터를 적용할 수 있습니다~이렇게 yaml 파일로 필터를 정의해둡니다. 위 필터는 특정각도를 제거하는 필터입니다. (라디안단위입니다)그리고 gmapping이든 navigation이든 사용할때 laser_filters 패키지의 scan_to_scan_filter_chain을 실행하면서 yaml에 설정된 필터를 적용하면 됩니..
[ROS2] 서비스 Service 한번 사용해보기 2020. 9. 28. 08:00 ROS2에서 노드와 토픽에 대한 이야기를 앞서서 했었습니다. 이제 서비스에 대한 이야기를 해야겠네요. 우리나라 ROS 생태계에 지대한 영향을 끼치고 있는 표윤석 박사님의 ROS 서비스에 대한 글을 읽으면 도움이 크게 됩니다.^^ 저는 그저 어떻게 하면 쉽게 따라하는 법을 보여 드릴까하는 생각에서 가볍게 시작했으니까요^^ 위 그림은 ROS의 공식 페이지에 나타나있는 ROS service에 대한 그림입니다. 서비스는 방송의 형태와 비슷한 Topic과 달리 위 그림처럼 요청(request)하면 응답(response)하는 방식입니다. 어떤 노드는 서비스 서버를 구성하고 그 노드에게 다른 노드가 요청하면 그에 맞는 응답을 보내는 형태입니다. 토픽은 누가 들을지 모르지만 막~ 발행하는 것이라면 서비스는 요청이 있어..
[ROS2] 토픽 topic 개념을 이해하기 위해 간단히 사용해보기 2020. 6. 11. 08:00 지난번 ROS2에서 node의 개념을 이야기한 다음 이야기입니다. 노드에서 뭔가 도닥도닥 만져봤다면 당연히~ 토픽(topic)도 만져봐야죠. 이번에는 토픽에 대해 이야기를 해보고 싶네요.토픽은 ROS에서 노드간에 전해지는 메세지의 흐름입니다. 어떤 노드에서 토픽을 발행하구요. 또 어떤 노드들은 원하는 토픽을 받을 수 있습니다. 이렇게 해서 메세지가 노드에서 노드로 전해집니다.이 그림은 Exploring the performance of ROS2라는 논문에 나타난 그림인데요. 카메라를 다루는 노드가 카메라에서 받은 이미지를 발행(publish)합니다. 이 이미지를 쓰고 싶은 노드는 받으면 됩니다. 그래서 자동차도 인식하고 보행자도 인식하는 각각의 노드들이 사용하는 것이죠. 일단, 현재 터미널에는 turtl..
[ROS2] 노드의 개념 이해하기 2020. 6. 8. 08:00 요즘 로봇세계에서는 새로나온 ROS2 foxy 버전에 대한 이야기가 많습니다. 지난번에 Dashing 버전의 설치를 이야기했었는데요. Foxy 버전도 다르지 않습니다. 그래서 Foxy도 그냥 그대로 설치 페이지를 따라하면 그만입니다.^^ 단~ Foxy는 우분투 20.04버전~인 Focal Fossa에 설치를 해야합니다. 기억해주세요 우분투 20.04 Focal Fossa에 설치하는 것이Foxy Fitzroy입니다.설치페이지 안내대로 흘러가면 되어서 크게 어려운 점은 없습니다. 다시 이야기하지만, dashing 설치때와 다르지 않습니다.bashrc 마지막에 저렇게 foxy의 setup.bash를 포함 시켜 두도록 하죠그리고 연습용으로 turtlesim도 설치합니다. 당연한 이야기지만 foxy 버전요~그리고..
[ROS1] ROS1 Melodic 설치 2020. 5. 9. 16:52 안녕하세요. 이번에는 ROS1 Melodic 버전의 설치를 이야기하려고 합니다. ROS는 이제 ROS2로 넘어가야하지만, 로봇의 특성상 많은 하드웨어들이 따라가야하기 때문에 분명 한동안 ROS1도 사용이 될겁니다. 그리고 그 많은 생태계가 정착을 하려면 또 시간이 필요할테니까요.이번 melodic은 Ubuntu18.04나 Mint19.3에 설치되는 ROS1 버전입니다.먼저 직전글인 ROS2 Dashing 설치 페이지를 따라하고 지금으로 오셨다면 그 글 마지막쯤에 작업했던 bashrc의 ROS2 부분을 주석처리하고 터미널을 다시 시작하고 설치를 진행하도록 하겠습니다.역시 여러분들은 melodic 설치 안내페이지를 따라하면 됩니다.네.. 그리고 큰 일이 없다면 공부하는 단계이니 desktop-full 버전을..
[ROS2] ROS2 dashing 설치 2020. 5. 9. 15:44 유사한 글을 올린적이 있지만, 일종의 정리 차원에서 다시 글을 올려봅니다. ROS2 Dashing의 설치입니다. 저는 Ubuntu18.04에 ROS2 Dashing을 설치해보려고 합니다. 2020년 5월쯤 LTS 버전이 예약되어 있지만, 설치법은 비슷할 것이니 미리 설치하고 한 번 가지고 놀아보는 것도 괜찮지 않을까 하네요^^. 요즘에는 설치페이지들이 워낙 잘 되어 있지만, 그래도 혹시나 도움이 될만한 것이 있을까하고 작성해봅니다.ROS2에서 Dashing 버전을 설치해보려고 합니다. Dashing의 공식 설치안내 페이지에서 하라는 데로 하면 됩니다.^^.위 부분을 터미널에서 긁어서 실행하구요~update와 dashing desktop 버전을 설치하면 됩니다.그리고, 명령어 자동완성이 되는 python3..
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