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Robot/Robot Program - ROS

ROS 토픽을 터미널에서 그래픽하게 보여주는 rosshow

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오늘은 터미널에서 토픽을 그래픽하게 보여주는 매우 재미있는 패키지를 소개해드릴려고 합니다. 요즘 제가 로봇에 탑재된 젯슨나노 같은 보드에 원격으로 접속할때가 많은데요. 그런 상황에서 정말 간단히 토픽- 특히 라이다나 이미지 토픽을 확인하고 싶을때 ssh로 접근한 경우는 힘든데요. 그때 바로 확인할 수 있습니다.

먼저 rosshow의 공식 github에서 설치 안내를 볼 수 있습니다. 먼저 python-pip를 설치하고

pip 명령으로 pip를 업그레이드 합니다.

이제 git clone 명령으로 소스를 받아오는데, 왠만하면 catkin_ws가 아니라 다운로드같은 다른 폴더에 받습니다. 이유는 빌드가 안되는 다른 폴더를 포함하고 있기 때문입니다.

이제 패키지를 받아보면 rosshow라는 폴더가 또 그 안에 있습니다. 그 폴더만 따로 catkin_ws의 src 폴더에 복사합니다. cp 명령을 사용해도 되고 제가 한 번 소개한 적이 있는 midnight commander를 사용하셔도 됩니다.

minight commander를 사용하는 경우 한 쪽 창은 rosshow라는 폴더를 보이게 하고, 다른 창은 catkin_ws/src 폴더안에서 F5를 누르면 됩니다.

그러면 이렇게 복사를 하죠. 다시 이야기하지만 그냥 cp 명령으로 옮기셔도 됩니다.^^

이제 build하구요~

라이다를 실행해 보겠습니다.

그리고 rosrun rosshow rosshow scan 명령을 실행하면 됩니다.

짠~ 이렇습니다. 터미널에서 데이터를 바로 보여주죠. 그래픽하게~^^. 급할때 편할것 같다는 느낌 드시죠?

심지어 확대 이동도 가능합니다.~

이렇게 카메라에서 온 이미지도 보여줍니다. 터미널에서 말이죠^^

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