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Robot/Robot Program - ROS

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ROS Noetic 우분투 20.04에 설치해보기 2021. 1. 20. 08:00 우분투가 20.04가 되고 이제 ROS 세계의 화두는 ROS2로 넘어가는듯 합니다. 그러나 아직 많은 하드웨어들이 ROS2의 지원이 원할하지 않아사 당분간 어쩌면 ROS1과 ROS2가 함께 사용될 수도 있을 것 같습니다. ROS2에서 ROS1의 기능을 사용하기 위해서는 ROS1도 설치는 되어 있어야죠. 또 우분투 20.04가 나왔으니 그에 맞춰 ROS1을 업그레이드 하는 것도 필요할지 모르겠네요. 일단, noetic을 설치하는 과정을 이야기하겠습니다. 여러분들이 관심이 없으면 사용하지 않아도 되구요. ROS 유저는 터미널을 자주 그것도 동시에 많이 사용하게 되는데, 그때 유용한 것이 화면 분할이 되는 터미널입니다. 저는 tilix라는 아이를 좋아합니다.설치한 후에 환경설정에 가서~Color 세팅으로 가서..
라즈베리파이 OS인 라즈비안에서 ROS melodic 패키지 추가하기 2021. 1. 13. 09:00 지난번에 라즈베리파이4의 OS인 라즈비안에서 ROS melodic을 설치하는 과정을 이야기했는데요. 이번에는 그에 이어서 추가로 패키지를 추가하는 방법에 대해 이야기를 해보려고 합니다. 우분투가 아니라 라즈비안이어서 소스를 받아서 빌드하는 과정이 필요해서 조금 시간이 걸릴 수 있습니다.언제나 그렇듯~ 라즈베리파이가 필요하죠^^저렇게 라즈베리파이의 ip를 ifconfig 명령으로 확인을 해둡니다. 저것만 확인되면 내 PC에서 편안하게 ssh로 접근할 거거든요.제가 항상 그렇지만, 지난번 설치도 그렇고 오늘 설치도 그렇고 다 공식홈페이지에 내용이 있습니다.~^^오늘은 저 부분 이미 릴리즈된 패키지를 추가하는 방법에 대해 이야기를 하는거죠^^이 부분은 다 따라하는 것입니다. rosinstall_generato..
Jetson Nano에 ROS melodic 설치하기 2021. 1. 6. 08:00 오늘은 Jetson Nano라는 훌륭한 보드에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 요즘 저의 최애 아이템인 핑크 케이스에 있는 젯슨 나노를 준비합니다.구글에서 jetson nano jetpack이라고 검색합니다.거기서 4.4.1을 설치합니다.받은 이미지를 SD카드에 구워야하는데 저는 맥이어서 Etcher를 사용합니다.다 구워진 SD카드를 이제 젯슨 나노에 연결하고 전원을 인가합니다.그리고 부팅하고 이것저것 설정을 마친 후에 ifconfig라는 명령을 터미널에서 실행해서 나의 젯슨 나노가 연결돈 IP 주소를 알아냅니다. 이 화면에서는 192.168.1.208이네요.보통 원격으로 많이들 접근하니까 저는 맥에서 터미널을 열고 ssh로 접근합니다.그러고 나면 젯슨나노에 접속한 것을..
라즈베리파이4에 ROS Melodic 설치하기 2020. 12. 10. 13:26 오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하려고 합니다. 저는 말을 할때는 자주 산딸기 보드라고 이야기를 많이 하는데요. 젯슨 나노와 함께 참 자주 사용되는 보드입니다. 오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 (이미 인터넷에 정말 많은 자료가 있지만^^) 또 언제나 그렇듯 제 블로그에서 가볍게 이야기를 해보려고 합니다~저건 제가 케이스에 넣어본 사진입니다. 괜찮죠?^^ 카메라 케이블은 카메라를 사용하든 아니든 미리 빼두었습니다.이 상태에서 저렇게 키보드, 마우스를 연결하고 라즈베리파이4는 HDMI를 마이크로 단자를 사용해서 별도의 변환 아답타까지.ㅠㅠ. 필요하죠. 그래서 주로 SSH를 많이 사용합니다.저렇게 Preference에서 SSH를 허용하고 재부팅 하시면 됩니다.아..
myAHRS+를 ROS Melodic에서 테스트 해보기 2020. 11. 30. 08:00 요즘 ROS에서 이것 저것 테스트를 많이 하고 있는데요. 어찌저찌하다가 괜찮은 IMU를 찾고 있습니다. 그러다가 하나를 찾았는데요. 바로 WithRobot의 myAHRS+라는 제품입니다.찾자마자 바로 ROS 패키지가 있는지 확인했습니다. 그랬더니 ROS의 myahrs_driver 페이지를 봤더니 kinetic 버전이 등록되어 있더군요. 에휴. 그나저나 ROS 전도사이신 표윤석 박사님이 패키지를 만드셨군요^^그러나 github 저장소로 갔더니, 브랜치에 melodic-devel이 보입니다. ㅎㅎㅎ언능 받아서~빌드하고~실제 myAHRS+를 PC와 연결도 합니다. 연결하고~ 권한도 주고 source ~/.bashrc도 하고, 위 그림처럼 launch파일을 실행합니다. 너무 간단한가요~그럼 저렇게 RVIZ에서 ..
ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg 2020. 11. 7. 16:06 주행로봇을 다루다 보면 스캔 scan 토픽을 발행해주는 라이다를 사용할때가 많은데요. 로봇의 기구적 형상과 라이다의 종류나 성능애 따라 적절한 필터를 넣어주어야할 때가 많을 겁니다. 라이다 주변에 기둥이 있다든지 할때 특정 각도를 잘라낸다든지 하는 일들이 생기게 되는거죠. 이럴때 사용하는 것이 하나 있습니다. laseer_filters 패키지입니다.scan 데이터가 들어오면 하나 이상의 필터를 적용할 수 있습니다~이렇게 yaml 파일로 필터를 정의해둡니다. 위 필터는 특정각도를 제거하는 필터입니다. (라디안단위입니다)그리고 gmapping이든 navigation이든 사용할때 laser_filters 패키지의 scan_to_scan_filter_chain을 실행하면서 yaml에 설정된 필터를 적용하면 됩니..
[ROS2] 서비스 Service 한번 사용해보기 2020. 9. 28. 08:00 ROS2에서 노드와 토픽에 대한 이야기를 앞서서 했었습니다. 이제 서비스에 대한 이야기를 해야겠네요. 우리나라 ROS 생태계에 지대한 영향을 끼치고 있는 표윤석 박사님의 ROS 서비스에 대한 글을 읽으면 도움이 크게 됩니다.^^ 저는 그저 어떻게 하면 쉽게 따라하는 법을 보여 드릴까하는 생각에서 가볍게 시작했으니까요^^ 위 그림은 ROS의 공식 페이지에 나타나있는 ROS service에 대한 그림입니다. 서비스는 방송의 형태와 비슷한 Topic과 달리 위 그림처럼 요청(request)하면 응답(response)하는 방식입니다. 어떤 노드는 서비스 서버를 구성하고 그 노드에게 다른 노드가 요청하면 그에 맞는 응답을 보내는 형태입니다. 토픽은 누가 들을지 모르지만 막~ 발행하는 것이라면 서비스는 요청이 있어..
[ROS2] 토픽 topic 개념을 이해하기 위해 간단히 사용해보기 2020. 6. 11. 08:00 지난번 ROS2에서 node의 개념을 이야기한 다음 이야기입니다. 노드에서 뭔가 도닥도닥 만져봤다면 당연히~ 토픽(topic)도 만져봐야죠. 이번에는 토픽에 대해 이야기를 해보고 싶네요.토픽은 ROS에서 노드간에 전해지는 메세지의 흐름입니다. 어떤 노드에서 토픽을 발행하구요. 또 어떤 노드들은 원하는 토픽을 받을 수 있습니다. 이렇게 해서 메세지가 노드에서 노드로 전해집니다.이 그림은 Exploring the performance of ROS2라는 논문에 나타난 그림인데요. 카메라를 다루는 노드가 카메라에서 받은 이미지를 발행(publish)합니다. 이 이미지를 쓰고 싶은 노드는 받으면 됩니다. 그래서 자동차도 인식하고 보행자도 인식하는 각각의 노드들이 사용하는 것이죠. 일단, 현재 터미널에는 turtl..

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