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로봇

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[밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 2010. 7. 18. 04:52 이제 기나긴 밸런싱 로봇 만들기 연재를 완결지어야겠습니다.^^. 성질 급하신 분들은 제일 아래 동영상을 먼저 보고 오셔도 됩니다.^^ 제가 만든 방식대로 따라하실려면 이 글에서 제가 링크를 건 모든 문서를 읽어보시길 권장합니다. 왜냐하면, 이번 연재는 실제로 로봇을 만들어가면서 작성된 글이기 때문에 제가 실수하거나 의문이 들었던 부분들도 모두 들어있고, 다시 그 실수나 의문을 해결해가는 과정도 있기 때문입니다. 또한, 단순한 기초지식은 다루지 않았습니다. 특히, DSP 혹은 이 글을 따라하시려고 준비한 마이크로프로세서 무엇이든 어느정도 기초는 알고 있다는 가정입니다. 즉, 엔코더나 ADC 정도, 시리얼 통신, 더 단순하게는 컴파일러의 사용법 정도는 알고 있다는 가정입니다. Balancing Robot [..
[밸런싱 로봇 만들기] 10. LQR 선형제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 2010. 7. 3. 04:25 비가 오는듯 마는듯합니다. 분명 장마라고 하던데... 방금 예전에 제가 알바로 일했던 입시학원의 예전 선생님들을 만나 소주한잔 하고 왔습니다. 당시 저는 고등부 수학을 수업했었는데, 그때 이야기들을 한참하며 떠들고 웃었네요. 그 때, 한때는 학원강사로 평생을 일할까하는 생각도 했었는데, 지금은 이렇게 백수로 살고 있네요. 그래도 그 분들과의 오랜만의 자리가 너무 즐겁고 재미있었습니다. 한잔을 더 하고 싶지만, 어지러워서...ㅠㅠ 그래서 술이나 깰겸... 연재를 다시 올리네요..^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm 동역학 따라하기 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기..
[밸런싱 로봇 만들기] 9. 기구부 재구성 및 모터 파라미터 수립 2010. 6. 30. 04:50 우리나라의 월드컵이 끝났네요. 한동안 이것저것 걱정은 잠시 접어두고 월드컵에 푹 빠져있었습니다. 우루과이전을 마치고 흘린 차두리 선수의 눈물이 머릿속에 오래 남아 그 좋아하던 술도 그날은 마시지 않고, 그저 아쉬움을 삼켰네요. 그래도 우루과이와의 마지막 경기는 2002년 월드컵의 그 멋진 경기들 만큼이나 오래 기억될 것 같습니다. 아주 멋진 경기였다고 생각합니다.^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm 동역학 따라하기 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 동역학 모델 구축하기 (최종) Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 기구부 재구성 및 모터 파라미터..
[밸런싱 로봇 만들기] 8. 동역학 모델 구축하기 (최종) 2010. 6. 22. 17:40 실제 제작과 연재를 동시에 진행하다보니 약간 혼선이 있었습니다만, 이번에는 밸런싱로봇의 동역학 최종 결과를 보여드릴려고 합니다. 일부 레고문서(^^)를 참조했었지만, 실제 연제의 시작은[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1)였구요. 여기서 라그랑지 방정식을 손으로 직접 풀어도 보고, MATLAB을 이용해서 유도하여 그 결과식이 맞다는 것을 알게 되었습니다. 그래서 라그랑지 방정식을[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기에서 검증했습니다. Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm ..
[밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기 2010. 6. 20. 04:22 요즘 너무 머리가 복잡하고 일손이 잡히질 않습니다. 왜냐구요? 먹고살 궁리때문이지요. 그러서 자꾸 살만 찝니다. 응? 먹고살 궁리를 하는데 왜 살찌냐구요? 음... 먹고살 궁리를 하다보니 스트레스 받아서 야밤까지 안자고 있다가 새벽에 술먹거든요... 응? 먹고살 궁리하는데 술먹을 돈은 어디 있냐구요??? 이제 다 떨어져 갑니다. ㅋㅋㅋ 음 본론으로 들어와서 밸런싱로봇을 만드는 걸 연재하다가 갑자기 레고 마인드스톰으로 넘어와버렸네요. 뭐 저의 나쁜 머리탓입니다만...ㅠㅠ 직접 공부하는 것이나 요즘 준비하는 논문과 관련없이 별도의 연재를 다루는 것이 힘들다는 것을 뼈저리게 느끼는 중입니다. 뭐 그래도 하기로한 연재니 계속 하는 것이고, 또 이것도 저의 공부가 될테니 말이죠. Balancing Robot [밸..
[밸런싱 로봇 만들기] 6. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (2) 2010. 6. 14. 02:13 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱 로봇 만들기를 기대하시는 분들께서는 참 답답하시겠지만, 계속 동역학을 건드리고 있네요^^. 동역학모델을 익혀야하는 이유는 이야기를 했었습니다.[관련글] 그리고 그 때 소개한 동역학은 로봇의 Yaw 움직임은 고려하지 안았다고 했습니다. 그러다가 Lego사의 마인드스톰이라는 제품의 Yorihisa Yamamoto라는 분이 작성한 기술문서를 보게되어서 그 동역학의 시작을 지난 번에..
[밸런싱 로봇 만들기] 4. 기구적인 파라미터 찾기 2010. 6. 1. 02:43 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱로봇 만들기 연재를 시작한지 꽤 되었는데 이제 네번째 글을 올립니다. 지난 두 세주가 너무 바빴네요. 게다가 지난주에는 제가 있는 학교에서 저의 블로그가 둥지를 틀고 있는 티스토리를 차단[관련글]해 버리는 바람에 꽤 애를 먹었습니다. 지금은 완벽히는 아니지만, 잘 해결[관련글]되어서 한 시름 놓았네요. 이번에는 파라미터 찾기에 대해 이야기를 할려고 합니다. 일단 지난번에 기구부..
[밸런싱 로봇 만들기] 2. 로봇 기구부 구성하기... 2010. 5. 12. 12:23 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 사실 항상 작업의 진도가 로봇 기구부를 먼저 만들지는 않고 아이디어만 생각한 다음 이것저것 따져도 보고 시뮬레이션도 해보고 합니다만, 이번에는 원래 한번 만들어 봤던 놈인데다, 요즘 재정적 상황이 아름답게 따라주지 않아서 원래 있던 기구부를 다시 재활용할 거라 기구부를 먼저 이야기 합니다...ㅠㅠ 음.. 전체 모습인데요. 보시면 아시겠지만, 배터리는 없습니다.. 그냥 외부에서 선 끌..
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