Theory (227) 썸네일형 리스트형 내부모델설계기법 Internal Model Design 2009. 10. 7. 14:55 트래킹(tracking)문제에서 그 기준 입력이 계단입력, 경사입력, 정현파입력인 경우에 대해 유용하게 적용될 수 있는 내부모델설계기법(Internal Model Design)에 대해 다뤄볼려고 합니다. 다루고자 하는 시스템은 위와 같이 표현할 수 있습니다. 계단입력에 대해... 계단함수를 위와 같이 표현할 수 있으며 에러(error)를 기준입력인 계단함수와 출력의 차이라고 보면 계단한수를 한번 미분한것은 '0'가 될 테니 에러의 미분을 위와 같이 표현할 수 있습니다. 이 때 상태 z는 x의 미분으로 정의하고 입력의 미분을 w로 정의하면 와 같이 표현할 수 있습니다. 새로운 상태를 만들어낸것인데요. 위와 같은 표현을 사용할 수 있겠지요... 이때 제어 게인을 K라 하면 제어입력 w는 설정된 상태에 대해 .. [공업수학] 고유값과 고유벡터, 그리고 직교행렬 2009. 9. 28. 16:44 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 공업수학 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 공업수학I 개정3판 (고형준 외, 도서출판 텍스트북스) 의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 고유값과 고유벡터 위의 정의에서 보이지만, AK=(lambda)K 를 만족하는 lambda를 고유치, K를 고유벡터라고 합니다. 구하는 방법은 위 정의에서 위처럼 생각하면 됩니다. det(A-lambda I)=0를 풀면 됩니다. 예를 들어 위의 A행렬의 고유치와 고유벡터를 구하는 과정을 보면 위 행렬식을 풀어서 lambda의 방정식이 나오는데 그걸 특성방정식이라고 합니다. 그 특성방정식을 풀면 근이 나오겠지요. 그 근을 고유치라고 합니다. 그리고 각 고유치를 다.. [C/C++] 반복문 while, do-while, for 2009. 9. 27. 16:11 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 컴퓨터 언어 응용 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 (핵심요약판) C++로 시작하는 객체지향 프로그래밍 (Y. Daniel Liang 저, 권기형 / 김응성 공역) 의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. while 문 반복문은 같은 동작을 여러번 수행하기 위해 준비된 것입니다. 그 중 while문을 살펴보면 위 그림과 같이 while안에 loop-continuation-condition이 참일때 해당 statement를 반복 실행하게 됩니다. 위 예제를 보면 continueLoop이라는 char형 변수에 Y를 저장해두고 while문을 실행합니다. 그 안에서 continueLoop이 계속 Y라면 w.. [공업수학] 역행렬 (Inverse Matrix) 2009. 9. 23. 20:26 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 공업수학 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 공업수학I 개정3판 (고형준 외, 도서출판 텍스트북스) 의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 역행렬의 정의 A의 역행렬은 곱해서 단위행렬이 나오게 하는 행렬입니다. 이번에는 그 역행렬을 구하는 2가지 방법에 대해 이야기 하겠습니다. 이를 이용하여 연립방정식의 해를 구하는 과정을 다뤄봅니다. 마지막으로 Cramer의 정리를 이용하여 연립방정식의 해를 구하는 과정도 다뤄봅니다. Adjoint(딸림) 행렬을 이용하여 역행렬 구하기 행렬 A의 Adjoint 행렬을 adj A라고 할때 그 행렬식(det A)을 같이 이용하여 역행렬을 위와 같이 구할 수 있습니다... [공업수학] 행렬식 determinant 2009. 9. 14. 01:47 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 공업수학 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 공업수학I 개정3판 (고형준 외, 도서출판 텍스트북스) 의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. A행렬의 행렬식(determinant)는 위의 여인수의 전개를 이용해 구할 수 있습니다. 여기서 Mij는 A의 i번째 행과 j번째 열을 제거 하고 구한 부분행렬의 행렬식이 됩니다. 이때 부호부분만 정리하면 입니다. 간단한 예제하나를 들어 설명하면 위 A 행렬의 행렬식을 구하는 문제에서, 3열에 주목하면 0이 두 개나 들어 있습니다. 여인수의 전개방식에서 각 행이나 혹은 열의 성분들이 여인수와 곱해지므로 0이 많은 것은 상대적으로 계산에서 유리합니다. 위와 같이 .. [공업수학] 행렬의 기초 2009. 9. 7. 16:21 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 공업수학 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 공업수학I 개정3판 (고형준 외, 도서출판 텍스트북스)의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 행렬의 소개 행렬은 숫자를 행(가로)과 열(세로)로 배열한 것입니다. 위 그림을 보면 (행의 개수)*(열의 개수)로 표기한 것을 행렬의 크기라고 하고, 행과 열의 개수가 같은 것을 정방행렬이라고 합니다. 행렬의 덧셈과 곱셈등은 참고자료를 보시고... 위에서 처럼 행과 열을 바꾼것을 전치(transpose) 행렬이라고 합니다. 주 대각선상을 기준으로 대칭이 되는 행렬을 대칭(symmetric)행렬이라고 하고, 부호가 반대인것을 skew-symmetric이라고 합니다.. [선형변환] 라플라스 변환 (Laplace Transform) 2009. 9. 4. 01:22 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 공업수학 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 공업수학I 개정3판(고형준 외, 도서출판 텍스트북스)의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 라플라스 변환 위에 라플라스변환의 정의가 나타나 있습니다. 라플라스변환의 정의를 이용해서 "1"을 라플라스변환한 결과입니다. 그러나, 위 정의식을 계속 사용한다는 것은 뭐 힘든일이겠지요^?^. 그래서 저와 같이 변환표를 이용합니다. 라플라스 역변환 위는 라플라스 역변환표입니다. 뭐 당연히 라플라스 변환표의 반대겠지요^^. 라플라스 역변환의 정의는 아주 복잡해서 손으로 푸는 것은 어렵습니다. 그래서 위 역변환표에 가장 가까운 형태로 식의 형태로 바꾸어가는 겁니다. 위.. [C/C++] 선택문 (조건문) 2009. 9. 2. 14:14 Bool 데이터 유형과 논리연산자 bool 데이터는 한 비트의 크기를 가지는데 딱 1 (참) 혹은 0 (거짓)의 정보만 가집니다. 위에서 조심해야할 것은 "=="는 같은지를 판정하는 것으로 같다("=")는 기호와 혼돈하지 않아야합니다. 논리연산자중 NOT(!)기호 입니다. p가 참이면 !p는 거짓이 되는 것이지요 위는 AND(&&)연산자로 둘다 참일때만 참이 됩니다. OR(||)연산자로 둘다 거짓일때만 거짓이 됩니다. if 문과 if ... else 문 if (booleanExpression) { statement(s); } 위는 if문의 문법으로 만약 booleanExpression이 참이면 statement를 실행하게 됩니다. if문만으로는 가끔 원한는 목적을 이룰수없을때가 있습니다. 즉 boolea.. 이전 1 ··· 23 24 25 26 27 28 29 다음
