Theory (228) 썸네일형 리스트형 [선형변환] Continuos Systems 2009. 8. 30. 17:33 이 번에는 선형시스템의 정의를 한번 살펴보고 간단한 미분 방정식의 해법을 한 번 알아보도록 하겠습니다. Linearity 선형성 어떤 시스템이 선형이라는 것은 Superposition이 만족해야합니다. Superposition이라는 것은 위의 Homogeneity와 Additivity가 동시에 만족해야하는 데요. Homogeneity는 어떤 입력에 대한 출력을 가지는 시스템이 그 입력에 상수배를 하면 출력도 그대로 상수배로 나타난다는 것이구요. Additivity는 각각 다른 두 입력에 대한 두 출력이, 그 두 입력을 더해서 입력하면 출력도 더해져서 나타난다는 것입니다. 위 두 성질을 한번에 쓰면 Superposition이라고 하며 위와 같이 설명할 수 있습니다. LTI 시스템 : Linear Time .. [선형변환] Signal and Sequence 2009. 8. 29. 23:40 시스템을 다루기 전에 먼저 연속시스템과 이산시스템의 몇몇 중요한 신호를 알아봅니다. 연속시스템과 이산시스템 위 그림처럼 아날로그신호를 받아 아날로그 출력을 가지는 시스템을 연속시스템이라고 합니다. 이산(discrete)시스템은 이산신호를 받아 이산출력을 가지는 시스템입니다. 중요한 연속신호 단위 충격함수는 위 그림a에서 정의된 직사각형에서 시작합니다. 그림a의 delta를 0으로 보내버리면 그 넓이는 계속 1이고 높이는 무한대인 함수가 만들어지는데요. 이를 충격함수라고 합니다. 단위 계단함수는 위의 정의처럼 충격함수를 적분하면 나타나는 함수인데요. 시간이 0일때부터 1의 값을 그 이전에는 0의 값을 가지는 함수입니다. 위 함수는 단위 경사함수 입니다. 지수함수의 정의입니다. 아시다시피 시간 t에 곱해져있.. [C/C++] 원시데이터 유형과 연산 2009. 8. 29. 23:11 숫자 데이터 유형 printf 와 scanf C에서의 표준 입출력함수는 printf문과 scanf문입니다. 그 각 문법은 입니다. 위의 scanf는 a라는 변수에 사용자가 키보드로 입력한 숫자를 정수형으로 저장하겠다는 뜻이구요. 그 아래 printf의 두번째 부분만 보면 a b c 라는 변수를 각각 정수형, 실수형, 문자형으로 화면에 출력하겠다는 뜻입니다. scanf나 printf에 사용되는 % 문자는 각 데이터의 형을 의미하는데요 위에 소개되어있습니다. C++ 표준 입출력 함수 cout과 cin C++에서는 위의 printf와 scanf를 다 사용할 수 있지만, 또한 별도의 표준 입출력함수를 준비해 두고 있습니다. 그것이 cout과 cin인데요. 사용법은 조금 익숙해지면 좀 더 편합니다. 위 cin과 .. T-S 퍼지를 이용한 쿼드콥터 제어 2009. 7. 23. 17:52 이미 쿼드콥터의 동역학은 이야기했구요. 그 동역학은 이었습니다. 여기 대해 T-S 퍼지 모델을 적용해서 PDC 방법으로 제어기를 설계해볼려고 합니다. 이미 T-S 퍼지 모델에 대한 이야기는 많이 했는데요. 그 사용방법은 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009/07/20 - [쿼드콥터/ControlTheory] - T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 위에 모두 소개되었습니다. 그중 쿼드콥터에 적용할 것은 Two-Rotor 시스템에 적용한 것과 같은 것이라고 생각해도 괜찮습니다. 제어입력을 위와같이 변경합니다. 이유.. T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 2009. 7. 20. 23:19 예전에 소개한 적이 있는 투로터입니다. 그때 시스템의 동역학 방정식의 결과가 위와 같았었습니다. 제어입력을 다시 치환하고, 시뮬레이션을 위해 몇몇 인자를 편하게 잡고 보면 위와 같은 형태가 됩니다. 원래 위 투로터시스템의 제어기로 궤환선형화기법을 소개한적이 있습니다. 근데 궤환선형화기법의 제어입력을 보면, 그 제어입력을 도출하기 위해 꽤 많은 요소들을 필요로합니다. 이번엔, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 에서 소개한 T-S 퍼지 모델을 이용한 제어기의 구성을 한 번 살펴보겠습니다. 일단 y쪽에 -1이라는 상수항이 있어서 얘를 좀 어떻게 하기 .. T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009. 7. 20. 22:09 T-S 퍼지 모델의 설명을 허덥하지만, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling에서 이야기 했었습니다. 그 T-S 퍼지 모델을 실제 적용하는 예제로 2009/04/17 - [공학기초/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템에서 이야기한 로터리 펜들럼에 적용해 보겠습니다. 이 주제는 실제 홍콩에 몹시 가고싶어한 한 선배의 열망을 담아 당시 이노무손들(손명공,손천돈)이 작업한 내용에 저는 숫가락만 살짝 결쳤던 논문 - Design of a Stabilizing Controller using T-S Fuzzy model for a rotary inverted pendulum - 에 수록된 내용입니다. 이미 .. 투로터제어기를 이용한 쿼드콥터 제어기 설계 2009. 5. 31. 05:38 이번에 보여드릴 쿼드콥터 제어기법은 음... 어느날 문득 생각나서 해봤는데 되더군요... 긴가민가하긴 했지만, 뭐 덜컹되니까 살짝 기고만장했더라는...ㅋㅋㅋ 위 그림처럼 쿼드콥터를 세개의 제어기로 제어하겠다는 이야기입니다. 일단 왜 이런 생각을 하게 되었냐면 2009/05/19 - [쿼드콥터/ControlTheory] - 쿼드콥터의 궤환선형화기법을 이용한 제어기 설계 위 글에서 설계했던 제어기는 그 제어입력을 보시면 알겠지만 너~무 제어입력이 복잡하거든요. 그래서 쿼드콥터의 동역학 방정식을 막 째려보던 (실제로는 멍~ 때리는 수준) 중에 phi를 0로 둔것과 theta를 0로 둔 결과식이 투로터와 몹시 닮았다는걸 알게된겁니다...^^ 이미 2009/05/19 - [쿼드콥터/ControlTheory] - .. 쿼드콥터의 궤환선형화기법을 이용한 제어기 설계 2009. 5. 19. 21:51 궤환선형화기법을 이요해서 투로터를 제어(궤환선형화 기법을 사용한 Two-Rotor 안정화 제어기 설계)했었습니다. 그걸 쿼드콥터(쿼드콥터(Quadcopter)의 동역학 방정식)에 적용해 보겠습니다. 위 동역학을 한번 더 미분하고 식이 기니까 A, B, C, T로 치환하면 한번 더 미분한 식은 와 같이 나타납니다. 위 4차계시스템을 안정화하는 a, b, c, d를 설정하고나면 최종적으로 제어입력을 위와 같이 구성할 수 있습니다. Controller의 전체 블럭입니다. 이전에 공개한 쿼드콥터의 블럭과 같이 연결해서 사용하면 됩니다. 제어 결과 입니다...^^ 이전 1 ··· 25 26 27 28 29 다음
