Theory/ControlTheory (53) 썸네일형 리스트형 Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 유도과정 (최종) 2010. 7. 14. 22:48 분명 여름인데... 비가오면서 그런건지 요즘 덥지가 않네요. 지금 시간이 밤 10시가 넘었는데, 제가 있는 건물 1층에는 내일 국제생물올림피아드대회 준비로 많은 사람들이 분주하게 움직이고 있네요. 오늘은 리액션휠에 대한 이야기를 할려고 합니다. 사실 이 부분은 참 창피한 이야기인데요. 아주 예전에 리액션휠에 대해 이야기를 했었습니다.[관련글] 그런데 이 때 제가 동역학을 잘 못 유도한 것을 알고 다시 수정본을 포스팅[관련글] 했는데요. 큭... 그것 마저 잘못되었더군요. 그래서 다시 합니다. 두 번째 포스팅 당시 sdfzz님의 질문에서 시작된 의문 덕분에 잘못된 것을 알았지요. 그 후 차일피일 미루다가 이렇게 다시 공부한 결과를 올려놓네요... 먼저 의문점의 시작을 이야기해야겠습니다.^^ 이 책은 "Th.. Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 유도과정 수정 2010. 6. 15. 20:57 현재 이글의 내용은 잘못유도되었습니다. http://www.pinkwink.kr/342 를 바로 읽으시길 바랍니다. 예전에 저에게 날라온 트랙백[관련글]에 의해 Reaction Wheel Pendulum의 동역학을 유도[관련글]했던 적이 있었는데요. 요즘 제가 레고사의 마인드스톰 동역학을 밸런싱로봇 연재의 일환으로 공부하다 보니[관련글] 당시의 동역학 유도는 잘못된것이라는 것을 알게 되었습니다.ㅜㅜ 슬프지만... 그래도 수정할 것은 수정해야죠. 마음같아서는 당시의 글을 지우고 싶지만, 또 그럴 수는 없으니, 이렇게 창피하지만, 다시 수정된 글을 올립니다. 항상 그래서 공부하는 사람들은 검증이 필요한 모양입니다.ㅠㅠ 위의 그림대로, 지면에 고정된 조인트에 빔(rigid body)이 세워져 있고, 그 끝에 .. Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 및 시뮬레이션 2010. 5. 14. 14:13 현재 이글의 내용은 잘못유도되었습니다. http://www.pinkwink.kr/342 를 바로 읽으시길 바랍니다. 어느날 문득... 저에게 트랙백이 하나 날라들어왔습니다. [모델링] 리액션 휠을 이용한...??? 응?? 그래서 따라가 보았더니 저(PinkWink)에게 질문을 하신 것이더군요...ㅠㅠ 평상시엔 이렇게 풀어달라든지, 혹은 코드 어디가 잘못된 것인가?? 라는 형식의 질문은 대답을 잘 하지 않습니다. 이유는 저도 상당히 실력이 떨어지기 때문에 어디가 문제인지 확인하기 위해서는 너무 오랜시간을 고민해야하기 때문입니다. 딱 보고 여기가 잘못임... 이라고 말 할 수 있는 고수가 아직 되지 못했기 때문이지요...ㅠㅠ 그런데 이 경우는 시스템자체가 관심이 가더군요.. 그래서 대략 3시간동안 정리를 해.. T-S 퍼지를 기본으로 한 선택적 선형화를 이용한 Two-Rotor (VTOL) 시스템 제어 2010. 4. 19. 02:05 Two-Rotor (VTOL) 시스템 ! 예전에 비행체의 수직이착륙을 동역학적으로 표현한 VTOL 시스템의 한 형태인 Two-Rotor 시스템을 소개한 적이 있습니다. [프로젝트/ControlTheory] - Two-Rotor (VTOL) 시스템의 동역학 모델 투로터 시스템은 양끝에 힘이 기체에 수직한 방향으로 인가되는 것으로 표현할 수 있는데요. 당시 이 시스템의 동역학은 로 간략히 표현할 수 있음을 이야기했습니다. 여기서 F1+F2를 u1으로 F1-F2를 u2로 두고, 또한 시뮬레이션의 편의성을 위해 -실제로 만든적이 없어 파라미터를 구할 수도 없지만,..ㅜ.ㅜ- 파라미터들을 간략히 두고나면 으로 표현할 수 있습니다. 위 동역학을 유심히 보면, u1이라는 제어입력이 x, y에 동시에 인가 되면서, 두.. 부유체 위의 크레인 제어기 설계 - 2. 외란제거를 통한 선형화 2010. 3. 2. 03:12 처음 배나 모바일 하버와 같은 부유체 위에 고정된 크레인의 간소화된 동역학을 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 이야기했었습니다. 그리고 그 동역학에 대한 제어기 설계를 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 제어기 설계 - 1. 궤환선형화기법 또한 이야기 했었구요. 그 사이에 제어기 동역학에서 트롤리라고 부르는 부분의 절대좌표에서 수평성분을 고려해야한다는 이야기를 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 - 2. 절대좌표계에서 상태를 설정 에서 했었는데요. 이번에는 절대좌표계에서 제어기를 설계해 보도록하겠습니다. 위 두 식은 절대좌표계에서 동역학을 고려할때 나타났던 라그랑지 방정식입니다. 여기서 ddot_z_t가 보이실텐데.. 부유체 위의 크레인 제어기 설계 - 1. 궤환선형화기법 2010. 2. 23. 20:36 궤환선형화 기법을 이용한 제어기 설계 ! 이 전에 구축했던 부유체 위의 크레인의 동역학[[프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학]에서 라그랑지 방정식 부분 에서 힘에 관해 식을 다시 변경하고 이렇게 적어볼 수 있을 겁니다. 여기서 입니다. 그 식을 다시 적으면 으로 표현할 수 있는데요. 여기서 e는 오차입니다. 그러면 이렇게 오차에 대한 선형시스템을 구축할 수 있는데요. 이제 위 시스템을 안정화 할 수 있는 a, b, c, d를 구성하면 됩니다. 실제 크레인의 정확한 제원을 몰라서 그냥 임의로 설정했습니다. 제가 이전글[[프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 - 2. 절대좌표계에서 상태를 설정]에서 말했듯이, 트롤리의 절대좌표계에서의 수평위치를 기준.. 부유체 위의 크레인 동역학 - 2. 절대좌표계에서 상태를 설정 2010. 2. 23. 15:28 이전에 비록 몇몇 가정으로 간략화 된 형태이긴 했지만, 부유체 위의 크레인의 동역학 모델을 구축했었습니다. [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 그런데. 당시 위 그림에서 상태를 y, theta를 잡았었습니다. 문제는 y를 상태로 보는 것이 타당한가 입니다. 컨테이너 박스를 잡고 내리는 과정에서 생각한다면, 수평방향의 성분 y_t를 상태로 보는 것이 더 타당해보입니다. 그 수평방향의 위치를 정확히 잡기위해 트롤리(y)는 계속 움직이겠지요. 그래서 다시 절대좌표계에서의 상태로 동역학을 변환시킬 필요가 있습니다. 수평성분(y_t), 수직성분(z_t)과 y, alpha, h와의 관계가 위에 나타나 있습니다. 이 식을 이전 글 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 .. 부유체 위의 크레인 동역학 2010. 2. 22. 03:48 배와 같은 부유체 위에 설치된 크레인의 제어기를 설계하기 위한 전단계로 좀 더 간략화된 동역학을 유도해보고자 합니다. 먼저 위 그림과 같은 부유체가 있고, 그 위에 크레인이 있다고 가정합니다. 모든 것을 고려한 동역학을 유도하기 전에 좀 더 간단히 유도해서 제어기의 설계가능성을 확인해보고자 하니 몇몇 가정이 필요합니다. 먼저, 스프레더(컨테이너박스를 집는 장치)는 트롤리(스프레더를 이송시키는 장치)의 진행방향으로 추가 제어력을 가집니다. 이는 스프레더를 좀 더 잘 제어하기 위한 장치입니다. 부유체는 그림상에서 i축 중심의 회전만 고려합니다. 트롤리와 스프레더를 연결하는 와이어의 길이변화는 고려하지 않습니다. 스프레더와 트롤리는 질점으로 생각하고, 마찰은 고려하지 않습니다. 먼저 트롤리와 스프레더의 위치벡.. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
