Theory/ControlTheory (53) 썸네일형 리스트형 Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 2015. 12. 23. 08:30 아마 로보틱스를 학습하시는 분이라면 Craig라는 이름이 반가우실 겁니다.^^ 아마 가장 많이 사용하는 로보틱스 교재일 거라 예상하는데요. 오늘은 그 책의 2장에서 다루는 일부 예제를 Python으로 직접 그려보는 시간을 가져볼까합니다.^^ Craig 책 2장의 이론적인 부분은 [바로가기]에서 정리를 했었구요... 그 후 Python에서 로보틱스적인 뭔가를 그리기 위한 기초 함수를 몇 개 간신히(^^) 만들었었습니다. [바로가기]에서 만든 좌표계나 벡터를 그리는 함수를 이용해서 오늘의 글을 진행할려구요^^. 오늘의 글에서 다루는 예제와 로보틱스 함수들은 모두 GitHub에 아무도 보지 않지만~~~^^ 공개되어 있답니다. GItHub에 drawRobotics 바로가기 아무튼 예제를 보죠.. Craig 책 .. 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 2015. 11. 26. 08:30 선택과 후회에 가까운 아쉬움? 뭐 이딴것들에 대해 요즘 생각 중이랍니다. 특히 팀플레이와 팀 혹은 단체의 분위기를 making한다는 것이 얼마나 우수운 이야기인지를 생각하며... 결국은 consensus라는 것이 얼마나 말할때는 있어보이지만.. 결국 아무것도 없이 떠들때는 우수운 이야기인지를 또한 생각하지요. 특히 집단 지성이라는 브레인 스토밍이라는 것의 헛점도 생각한답니다. 아무튼 요딴 것들은 모두 일종의 "책임전가", 혹은 "책임회피"라는 건방진 생각까지 하게 되네요. 뭐...그렇다는 겁니다.ㅎㅎㅎ... 아무튼 오늘은 예전에 분리시킨 Robotics라는 카테고리에 글도 쓸겸 기초적인 부분을 오랜만에 정립시킬겸 해서 로보틱스의 완전 기초부분인 좌표계의 표현과 기초적인 이동 행렬 및 회전 행렬에 대한 이.. [DC 모터 제어] 위치 제어기의 설계 및 MATLAB에서 시뮬레이션 2015. 5. 29. 07:00 요즘은 뭔가 정체성에 대해 고민한답니다.ㅠㅠ. 이제 6월이 되면 18개월이 되는 우리 아가 미바뤼를 보면서 에휴~~~ TV의 육아 프로그램에 나오는 그런것들 다 해줄 수 없어서 한숨도 나오고... 또 맞벌이 하는 와이푸님이 가끔 육아와 함께 힘들다고 하면 또~~ 월급 명세서를 보면서 내가 좀 더 잘 할 수 없을까.. 한숨 쉬기도 합니다...ㅠㅠ. 그러다가 또 저녁이 있는 삶을 꿈꾸는 뭔가 이상한 앞뒤가 안 맞는 이런 상황이라.... 아무튼... 뭔가 살짝... 꿀꿀해지는 2015년 5월의 막바지.. 인가 봅니다. 뭐.. 그러거나 말거나^^ 오늘은 전통적인... 교과서적인... 모터제어에서 이전에 설명한[The Robot/ControlTheory] - [DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 .. [DC 모터 제어] 모터의 속도 제어기 설계 및 MATLAB 시뮬레이션 2015. 5. 21. 07:00 최근에 모터의 전류제어기[바로가기]를 이야기했었네요.^^. 이전에 이야기했던 전류제어기와 지금 이야기할 속도 제어기 모두 "전기기기제어론"이라는 책이 출처입니다.^^ 좋은 내용이 많으니 한 번 보는것도 추천합니다.^^ 일단 지금은 MATLAB을 이용한 시뮬레이션이 주 관점이라서 뭐 구조에 대해서만 다루는 것이긴 합니다만^^. 이렇게 MATLAB/Simulink 블럭을 꾸며 보았네요. 이전에 다룬 전류제어기가 있구요. 그 뒤에 속도 제어기를 두었습니다. 전류제어기는 이전 글에도 다루었지만... 참조용으로 그냥 한 번 다시 보여드리는 거구요. 위에서 보이는 ref INPUT은 윗 단의 속도제어기가 내놓은 결과를 가하면 됩니다.^^ 위 그림이 속도 제어기 입니다. 전류제어기 처럼 anti-windup 제어기가.. 엑셀에서 저역통과필터 (Low Pass Filter) 구현하기 2015. 5. 12. 07:00 데이터를 분석하다가 보면 여러가지 이유에서 노이즈 성분, 혹은 노이즈 성분으로 취급해도 될 정도로 지저분한 신호가 같이 실려들어올때가 있습니다. 물론 이런 성분이라도 중요하다면 분석을 해야지만, 그렇지 않을 때가 있죠. 이럴때 간편히 저역통과필터(Low Pass Filter)를 사용하면 깔끔합니다. 그 중에서도 상당히 깔끔히 사용할 수 있는 아이가 1차 저역통과필터입니다. 이 아이를 간편히 프로그램으로 구현하는 것을 아주 예전에 한 번 다루었었는데요.[바로가기] 1차 저역통과필터의 라플라스 표현이 위와 같구요... 그걸 discrete하게 표현한 것이위 수식이었습니다. 이걸 아~주 간편히 코드로 구현했던 것이...이렇게 되었네요.^^. 여기서 pre_y는 필터의 이전 결과값이고, x는 그 순간의 필터의 .. [DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 2015. 4. 14. 07:00 아주 예전에는 DC 모터 자체를 제어하는 것보다는 시스템에 구동원인 DC 모터를 전체 동역학에 포함시켜서 시스템을 제어하는 것[바로가기]을 했었습니다. 그 대표적인 것이 밸런싱로봇[바로가기]이었는데요. 그리고 나서 모터 자체에 대한 제어기에도 당연하지만 관심을 가졌었는데요[바로가기] 아무튼 최근 다시 좀 올드한 스타일, 그러면서 교과서적인 스타일의 DC 모터 제어 기법을 블로그에 소개해야겠다는 생각을 하게 되었네요^^. 일단 본 글은 제어기법자체는 설승기 교수의 전기기기제어론이라는 책 아~~~주 초반에 소개된 내용을 바탕으로 합니다.^^ 일단 DC 모터를 위와 같이 표현할 수 있다면 각 심볼을 위와 같이 정의하구요.(단위에 조심하세요^^) DC 모터의 전압방정식을 저렇게 만들 수 있습니다. 일단 기본적으.. 모터 제어할 때, 부드러운 위치 프로파일을 위해 사다리꼴 속도 프로파일 생성하기 2014. 12. 26. 07:00 아주 예전에 당시 한 연구원과 함께 DC 모터를 제어하기 위한 다양한 여러 방법들을 확인하고 실험하면서 여러가지 가능성을 확인했던 적이 있는데요. 그 중에 위치 프로파일링에 대해 이야기를 했던 적이 있습니다.[바로가기] 당시 프로파일링을 하면서 여러가지 실무적 어려움이 있었는데요. 그 중에 가장 고민했던 것 하나를 오늘 이야기해 볼까 합니다. 먼저 위 그림을 보죠. 빨간색이 사다리꼴 속도 프로파일이구요. 파란선이 그걸 적분한 위치 프로파일입니다. 사실 그냥 저것만 보면 아주아주 쉬운 것 처럼 보입니다만... 이게 좀 ... 실제로 해보면 약간 어려운 곳이 있습니다. 뭐냐면 바로 감속구간을 설정하는 것이지요. 일단, 0초부터 1초까지의 가속구간은 위 식처럼 그냥 가속도를 이용해서 만들어낼 수 있습니다. 그.. MATLAB을 이용하여 Two Link Planar의 역기구학 해석하기 2014. 12. 3. 07:00 저는 취미처럼 요즘 기구학을 학습해가고 있는데요. 사실 제가 기구학에 관심을 가진건 예전.. 음 그러니까 제가 첫 직장을 관두고[바로가기], 여기저기 밥 얻어먹고 다니던(^^) 시절에 로보링크에 한 이사님이 선물해 주신 로봇 교육용 키트로 만든 로봇암[바로가기] 때문인데요.^^. 이걸가지고 뭐 재미나게 놀게 없을까 하다가 시작된 것이지요. 물론 지금의 회사일을 볼때 조금 있다가 사용될 지식이기도 합니다만... 지금은 모터제어기(보다는 약간 로봇제어기에 가까운)에 집중하고 있기 때문에 당장 사용될 건 아닙니다만^^. 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^ 그래서 처음에 예제로 Two Link Planar를 대상으로해서 MATLAB으로 검증하면서 기초적인 부분을 확립하면서 정기구학을 했고[바로가기], 그 후 Proce.. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
