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Robot/Project

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소형 재난용 정찰 로봇 AstroBoyS Flipper 2013. 12. 26. 06:00 요즘 저희가 직접 만드는 로봇에 대한 소개가 좀 뜸했네요^^. 그래서 오늘은 소형 재난용 정찰 로봇을 하나 소개할까 합니다.^^ 이름은 AstroBoyS 시리즈에서 소형 플리퍼 타입의 로봇이지요^^ 저렇게 찍으니깐 좀 멋지게 나오지 않았나요?^^. 예전에 보여드렸던 모델[바로가기]과 비교하면 플리퍼에도 궤도가 장착되었다는 것이 다르답니다. (형태적으론^^) 그러나 이 플리퍼라는건 꽤 신경이 많이 쓰이는 작업입니다. 사용하는 경우나 그냥 한번쯤 호기심에 보는건 괜찮은데 잘 만들려고하다보면 결국 난이도와 가격에 타협하는 수 밖에 없습니다. 저 플리퍼도 적재하중을 인가한 상태에서 무게를 들게 되면 무게가 한 축에 몰리면서 무리가 될 수 있거든요. 그 부분을 극복하는 건 꽤 힘든 일입니다. 뭐 아무튼 언젠간 정..
자동 발사 총을 장착한 군사형 주행 로봇 테스트 2013. 7. 2. 17:58 장마가 시작되었나봐요. 아침부터 비가 오더니 지금은 오다말다를 반복하네요. 그래도 다행인건 무더위가 약간 도망갔다는것이 그나마 다행이랄까요^^. 오늘은 최근 제가 몸담고 있는 연구소에서 테스트 중인 주행로봇 이야기를 해볼까합니다. 이전에 [The Robot/Robot by PinkWink] - 험난한 지형에서 주행가능한 모바일 플랫폼 테스트 라는 글을 통해 주행로봇을 좀 보여드렸었는데요. 그중 하나에다가 군사형 로봇이라는 특징에 맞게 요렇게 총을 달아봤습니다. 총구 끝에 주황색 마개가 보이시죠? 저희 연구소에 쌍둥이 아빠가 있는데 그분이 그러시더군요. 저 주황색 총구가 진짜 총이 아님을 의미하는 거라고 ^^ 뭐 여하튼 저희는 진짜 총을 달 수는 없으니까요. 그래도 저 총 가격이 대략 30~40만원짜리인 ..
플리퍼(Flipper)가 달린 궤도(Track)형 주행로봇 2013. 4. 23. 17:08 요즘 벗꽃도 질려고 하고, 이제 봄도 끝날려고 하나봅니다. (힝.. 여러 사정으로 벗꽃 구경도 못했는데 말이죠...ㅠㅠ) 요즘 좀 재미난 작업을 몇개 진행 중인데요. 같이 일하는 연구원들한테 시킨거지만(^.^) 뭐 아무튼 그 일을 시킨건 저니까요.. ㅋㅋ. 하여간 플리퍼라는 아이가 달린 궤도형 주행로봇을 테스트 중입니다.궤도형이라는게 장점이 크긴합니다만, 그래도 자기 한계라는게 있죠. 그걸 좀 더 극복하도록 도와주는 여러 장치들이 있습니다. 그중에서 플리퍼(Flipper)라고 부르는 아이를 장착한 모델이 있습니다. 그래서 계단이나 장애물을 좀 더 유용하게 극복할려는 거죠.바로 저렇게 생겼습니다. 저런 앞에 달린 발같은 아이로 장애물을 극복해서 주행하는 거죠. 사실 위의 그림과 같은 궤도를 만드는 것도 실..
로봇의 자율주행. 그리고 무인 전기 자동차 2012. 11. 7. 17:42 참으로 바쁜척하고 있습니다.^^. 얼마전 신혼여행을 다녀오고, 또 여러가지 일들이 겹치면서 많이 바쁜척하고 있어요. 알고봤더니, 저는 여러가지 일이 동시에 발생하면, 하나씩 처리를 못하고, 통채로 고민하는 시간을 좀 쓸데없이 많이 가지는 스타일이더군요. 그러면 안되는데 말이죠. 이제 차분히 하나씩 정리해 나가야겠어요. 요즘 제가 일하는 연구소에서는 약간 급하게 돌아가는 거긴 하지만, 자율주행이라는 것에 꽤 많은 관심을 가지고 있답니다. 먼저 [관련글]에서도 한번 이야기 했지만, 이 아이를 작년 11월부터해서 올해 2월경 만들어서 꽤 많은 이야기를 했는데요. 이 놈을 가지고 홍보용 동영상을 만들었네요. 이 동영상입니다. 차는 둘째치고, 동영상은 참 잘 만들었죠?^^ 아직은 동영상처럼 구동되기에는 많이 부족..
위험물 제거 로봇. 무반동 물 분사기 장착형 2012. 8. 17. 08:55 때는 이런 무더위가 오기 직전, 지금으로부터 대략 3-4개월 전입니다. 서해지방해양경찰청의 폭발물 제거팀에서 로봇 제작을 의뢰하는 문의가 옵니다. 그 분들은 크게 두 가지 이유로 의뢰를 하는데요. 첫째는 폭발물과 같은 위험물 제거 로봇들이 너무 비싸다는 것입니다. 그래서 일선 경찰청에서 구매하기엔 너무 힘들다는 것, 그리고, 이미 사람이 직접 운용하는 장비를 막대한 예산을 투입하여 구매를 했는데, 이를 중복되는 새로운 장비를 구매해서 놀려둘수는 없다는, 즉 두번째는 기존의 장비를 재활용하는 로봇을 구현하고 싶다는 것이었습니다. 그래서 저희가 또 만들었습니다^^. 이번에는 세 대를 한 세트로 만들었는데요. 뭐... 이번건은 안타깝게도, 제가 한 일은 하나도 없습니다. 저희 고수의 반열에 오른 연구원들이 투..
모바일 로봇 / 모바일 플랫폼 테스트 中 2012. 4. 5. 09:31 아주 예전에 DC-Servo를 시작했다고, 이야기를 한 적이 있습니다.[관련글] 그리고 나서, 그 때의 경험으로 다시 RHex라는 로봇을 개발[관련글]해보고, 일단 1차 종료(결점을 보완해야하니까요)했다는 말씀도 드렸는데요.[관련글] 그리고, 나서 다시 DC-Servo를 이용해서 모바일플랫폼/모바일로봇이라고 부르는 주행로봇을 만들었습니다. 잘 생겼죠?^^. 이건 테스트 버젼입니다. 다시 색상이 들어가고, 일부 문제점을 보완한 것이 지금 제작중이에요^^. 이렇게 간단해 보여도 꽤나 많은 손길이 들어간답니다. 먼저, 저 바퀴만 해도 꽤 많은 공이 들어가구요. 사실 바퀴를 만든다는 것은 생각보다 신경써야할 것이 많습니다. 특히나, 양산을 생각하는 경우는 더하죠. 항상 주행로봇에서는 입맛에 맞는 바퀴를 선정하는..
무인 탑승형 로봇. 개발 중. 조향장치 서보 제어 2012. 3. 8. 14:59 요즘 정말 무지무지 바쁘네요.^^ 최근 저희 연구소에서는 무인 전기자동차 - 탑승형로봇을 개발하고 있다고 말씀드렸었는데요. [관련글] 당시에는 그냥 자동차가 손으로 운전해서 돌아다니고 있었구요^^ 무인화시키기 위해 핸들에 조향모터를 부착해서 바퀴의 각도를 서보제어하는 걸 수행했습니다. 일단, 제자리 회전인데다, 어떤 기나긴 사연으로 인해 엔코더의 분해능을 확보할 수 없었던 것도 있고 해서, 오차범위는 1~2도 정도입니다. 그 예뻤던 본넷을 열고 열심히 테스트 중입니다. 제가요??? 아니요. 전 사진찍고 동영상 찍고 있었죠... 저희 연구원들이 무진장 애쓰고 있습니다.^^ 일단 실내 부분도 완전 뜯어진 상태입니다. 이 상태에서 제어보드를 이식하고, 테스트를 하는 거죠. 저희 연구소는 예전에 DC모터를 이용..
실외 탑승형 로봇. 무인 자율 주행 전기차를 테스트 중이에요^^ 2012. 2. 29. 10:02 작년 여름. 제가 일하는 연구소로 생산기술연구원에서 양 수석님[블로그 바로가기]이라는 분께서 찾아 오셨습니다. 아 이 분께서도 블로그 활동을 하십니다. 블로그는 탑승형 자율주행 로봇과 그에 필요한 센서들에 대한 리포트, 수학적 모델에 대한 고찰 등등... 아주 알찬 내용으로 꾸며져 있습니다. 그때부터 저희의 자율주행 전기차의 개발이 시작되었죠. 사람이 탑승하는 차에 대해 지식이 전무했던 저희는 꽤 많은 고생을 했습니다. 그리고, 최근 저희는 저희 전기차에 대한 어느정도의 결론이 도출되었습니다.^^. 물론 완성은 아니지만 말이죠^^ 일단 저렇게 디자인 시안이 잡혔습니다. 먼저 자율주행을 위한 카메라와 GPS, 레이져스캐너가 장착되구요. 그리고, 장애물감지를 위한 초음파센서가 장착되었습니다. 또한, 차량의 ..

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