Robot/Project 검색 결과

해당 글 38건

드디어 공들인 제품이 나옵니다. G.INS - ARS (관성항법장치)

2011년 1월 17일... 이 날짜는 오랜기간 학교에서만 생활하던 제가 처음으로 입사한 날입니다. [관련글] 입사후 야심차게^^ ARS 모듈을 개발하고있었는데, 딱 2주쯤 후 설날연휴에 날짜도 깔끔하게 2011년 2월 1일에 오른쪽 다리가 그만 똑 하고 부러졌었죠...ㅠㅠ[관련글] 그럼에도불구하고, 설연휴를 꼬박 병원에 있고도 4일을 더 까먹고, 다시 출근을 감행한것이  2월11일이었습니다. 그리고, 회사 연구소의 많은 동료들과..
Robot/Project 2011.04.08 13:24

1차 상보필터(complementary filter)의 한계

자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르..
Robot/Project 2010.12.13 01:55

[밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다

이제 기나긴 밸런싱 로봇 만들기 연재를 완결지어야겠습니다.^^. 성질 급하신 분들은 제일 아래 동영상을 먼저 보고 오셔도 됩니다.^^ 제가 만든 방식대로 따라하실려면 이 글에서 제가 링크를 건 모든 문서를 읽어보시길 권장합니다. 왜냐하면, 이번 연재는 실제로 로봇을 만들어가면서 작성된 글이기 때문에 제가 실수하거나 의문이 들었던 부분들도 모두 들어있고, 다시 그 실수나 의문을 해결해가는 과정도 있기 때문입니다. 또한, 단순한 기초지식은 다루지 않았습..
Robot/Project 2010.07.18 04:52

자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 1차필터

사실.. 자이로센서와 가속도센서의 병합(fusion)에 대한 이야기는 더이상 할 필요가 없을 줄 알았습니다. 그런데, 제 블로그에 자주 오시는 "재오리"님께서 알려주신 링크를 따라 가보니 재미난 이야기가 있더군요.[방문해보기] 언제 한번 포스팅을 해야겠다고 생각했지만, 차일피일 미루다 이제 하게 되네요^^ 먼저, 하도 오래전 이야기라 역사를 좀 이야기를 해야겠네요^^. 각도를 측정하는 센서중 가장 정확하다 싶은 것은 아마 다들 엔코더라고 ..
Robot/Project 2010.07.03 04:25

[밸런싱 로봇 만들기] 10. LQR 선형제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션

비가 오는듯 마는듯합니다. 분명 장마라고 하던데... 방금 예전에 제가 알바로 일했던 입시학원의 예전 선생님들을 만나 소주한잔 하고 왔습니다. 당시 저는 고등부 수학을 수업했었는데, 그때 이야기들을 한참하며 떠들고 웃었네요. 그 때, 한때는 학원강사로 평생을 일할까하는 생각도 했었는데, 지금은 이렇게 백수로 살고 있네요. 그래도 그 분들과의 오랜만의 자리가 너무 즐겁고 재미있었습니다. 한잔을 더 하고 싶지만, 어지러워서...ㅠㅠ 그래서 술이나 깰겸...
Robot/Project 2010.07.03 04:25

[밸런싱 로봇 만들기] 9. 기구부 재구성 및 모터 파라미터 수립

우리나라의 월드컵이 끝났네요. 한동안 이것저것 걱정은 잠시 접어두고 월드컵에 푹 빠져있었습니다. 우루과이전을 마치고 흘린 차두리 선수의 눈물이 머릿속에 오래 남아 그 좋아하던 술도 그날은 마시지 않고, 그저 아쉬움을 삼켰네요. 그래도 우루과이와의 마지막 경기는 2002년 월드컵의 그 멋진 경기들 만큼이나 오래 기억될 것 같습니다. 아주 멋진 경기였다고 생각합니다.^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇..
Robot/Project 2010.06.30 04:50

[밸런싱 로봇 만들기] 8. 동역학 모델 구축하기 (최종)

실제 제작과 연재를 동시에 진행하다보니 약간 혼선이 있었습니다만, 이번에는 밸런싱로봇의 동역학 최종 결과를 보여드릴려고 합니다. 일부 레고문서(^^)를 참조했었지만, 실제 연제의 시작은[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1)였구요. 여기서 라그랑지 방정식을 손으로 직접 풀어도 보고, MATLAB을 이용해서 유도하여 그 결과식이 맞다는 것을 알게 되었습니다. 그래서 라그랑지 방정식을[프로젝트/Robo..
Robot/Project 2010.06.22 17:40

[밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기

요즘 너무 머리가 복잡하고 일손이 잡히질 않습니다. 왜냐구요? 먹고살 궁리때문이지요. 그러서 자꾸 살만 찝니다. 응? 먹고살 궁리를 하는데 왜 살찌냐구요? 음... 먹고살 궁리를 하다보니 스트레스 받아서 야밤까지 안자고 있다가 새벽에 술먹거든요... 응? 먹고살 궁리하는데 술먹을 돈은 어디 있냐구요??? 이제 다 떨어져 갑니다. ㅋㅋㅋ 음 본론으로 들어와서 밸런싱로봇을 만드는 걸 연재하다가 갑자기 레고 마인드스톰으로 넘어와버렸네요. 뭐 저의 나쁜 머..
Robot/Project 2010.06.20 04:22

[밸런싱 로봇 만들기] 6. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (2)

밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱 로봇 만들기를 기대하시는 분들께서는 참 답답하시겠지만, 계속 동역학을 건드리고 있네요^^. 동역학모델을 ..
Robot/Project 2010.06.14 02:13

[밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1)

이번 연재는 꽤 길게 끌고 있네요. (연재의 길이가 길어지는 거라면 차라리 좋은데, 연재간 간격이 길어지고 있네요...ㅠㅠ) 요즘 기말고사 채점과 계절학기 수업 준비, 그리고 가장 큰 것은 논문준비로 인해서 입니다. (그럴거라는 생각은 안하지만..) 혹시 연재를 기다리시는 분들께는 꽤나 죄송합니다. 이제 좀더 하고 나면, 하드웨어(DSP2812)적인 부분도 다뤄야하는데 말이죠.^^ 거기다 또 하나 고민이 생겼는데, 이전(2005년)에 저희가 밸런..
Robot/Project 2010.06.12 07:07