Robot/Project (47) 썸네일형 리스트형 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기 2009. 6. 17. 07:23 이미 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에서 가속도센서에 병진운동 성분이 있다면 그 기울어진 각도는 가속도센서만으로는 추정할 수 없음을 이야기 했습니다. 또한, 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계에서 자이로센서는 그 적분시 적분오차를 계속 누적해서 가져가기 때문에 또한 자이로센서만으로는 역시 기울기의 추정이 어렵다고 이야기했습니다. 물론, 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 온도보정을 잘 하면 그 적분오차에 의한 드리프트 현상을 상당히 막을 수 있다는 것을 실험해보았습니다. 그러나, 온도보정은 오차를 내지 않겠다, 즉 오차를 최소한으로 막아보겠다는것이지, 혹시 모르게 발생한 오차를 막아내지는 못합니다. 그래서 인터넷을 조금만 서치해보면 나오는 가속도 센서를 이용한 보정을 저도 한번 수행할려고.. 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 2009. 6. 15. 12:40 (주의 ) 이 글은 작성 후 다시 검토해본 결과 오류가 다수 검출되고 검증되지 않은 글입니다. 읽으시는 분들은 참고하시길 바랍니다. (2011년 2월 25일) 이번글은 두개의 의문사항을 가지고있습니다. 혼자힘으로 좀 해결하기 어렵길래 혹시 지나가던 고수가 계시다면 살짝 도움말을 요청하는 그런 글이라고 보시면 되겠습니다. 뭔가 잘 되지 않아 질문을 할때는 여러가지 상황을 자세히 설명해야겠기에 포스팅하는 거라는....^^; 먼저 지난번에 자이로센서(myGyro300SPI)의 단순 테스트결과를 보여드렸었습니다. -자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 - 그 글의 댓글에 류크님이나 길님이 살짝 말씀하신데로 온도값도 받고 아날로그 출력을 가지는 자이로를 myGyro300SPI에 물려 SPI로 데이터를 받는 것을.. 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 2009. 6. 13. 16:19 최근에 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에 대해 이야기 했었습니다. 그래서 회전각도 혹은 기울어진 각도를 검출하기 위해 대표적인 각속도센서인 자이로 센서를 테스트해보았습니다. (참고로 극도로 초보적인 테스트니까 혹시 자이로에 대해서 잘 아시는 분들은 안읽고 지나가셔도 된다는...^^) 먼저 대상으로 삼은 센서는 요즘 제가 부쩍 자주 들어가보는 Withrobot의 myGyro300SPI와 인터렉트의 NT-Gyro300이라는 두 제품입니다. 먼저 myGyro300SPI는 Analog Devices사의 ADIS16100을 모듈화한것이구요. NT-Gyro300은 InvenSense사의 IDG-300을 모듈화한 것입니다. I. myGyro300SPI 위에 보이는 myGyro300SPI는 제품사양에도 나와있.. 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계 2009. 6. 9. 21:04 한 일년도 훨씬 전쯤에 가속도센서를 이용한 각도 측정에 대한 글을 올렸었습니다만, 당시엔 실험자체를 제가 수행했던 것이 아니었고, 또 그 당시 홈페이지 자료도 다 잃어서 다시 실험하고 정리했습니다. 그러다보니 좀 늦었네요. 많은 분들(3명?^ㅠ^)이 메일과 제 방명록에 요청하셨었는데 참 죄송스럽다는.... 이번 테스트에는 당시의 DSP2812에서 Cortex M3 LM8962로 프로세서를 교체하고 가속도센서도 바꾸었습니다. 당시 가속도센서 여분이 없더라는..ㅜ.ㅜ 그래서 주위를 둘러보니 withrobot사의 myAccel3LV02라는 보드가 있더군요. 판매처는 모릅니다. 알아서 찾아주세요... 꽤 소형입니다. 판매자의 소개를 잠시 빌리면 이렇게 SPI, I2C 통신을 모두 지원한다는군요. 음... 이번에.. Balancing Robot 밸런싱 로봇 2009. 4. 18. 20:59 본 내용은 현재 너무 오래되고 포스팅의 내용이 자세하지 않아 다시 포스팅을 했습니다. 연재를 수행했지만, 최종글인 http://pinkwink.kr/344 을 읽으시면서 링크를 따라가시면 됩니다. 2005년인가 2006년에 일인승 스쿠터로 많은 사람들의 관심을 끌었던 Segway라는 제품(회사?)가 있었습니다. 얼마전에 읽은 블로그에서는 이제 2인승도 나올거라고 하더군요. 여하튼 당시 그 모델을 보고 제어나 전자를 전공한 학생들이 한번쯤 만들어 보고 싶어 했었거든요. 우리 실험실도 그래서 당시(2007년) 학부논문조와 함께 작업을 했었습니다. I. 시작하기 전에 밸런싱로봇은 그 구동방법이나 원리등이 역진자 시스템과 아주 흠사합니다. 뭐 딱 봐도 카트형 펜들럼이죠. 일단, 실제 제작전에 카티아(Catia).. Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 20:57 로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼은 카트형에 비하면 상대적으로 작은 크기로 만들어 낼수도 있습니다. 위의 그림을 보면 폴(Pole)이 있고 그 각도를 측정하는 엔코더가 있습니다. 쓰러지는 폴을 잡기 위해서 암(Arm)이 있고 암을 구동하는 엔코더 내장형 모터가 있습니다. 제어의 용이성을 위해 폴 반대편.. Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 15:45 2002년 학부 졸업논문으로 완성했던 카트형 역진자 시스템입니다. 이걸 소개하는 것만 3번째네요. (네이버의 제 블로그-지금은 안쓰지만, 이전 pinkwink.kr) 데이터를 백업받을 수도 있었지만, 그래도 명색이 학부졸업논문인데, 너무 허덥하게 소개한듯해서 그냥 다시 작성할 각오로 백업받질 않았습니다. (지금 후회 中 ...) 역진자 시스템은 로터리 형이나 요즘 유행하는 밸런싱 형태도 있지만, 이 카트형 펜들럼은 상대적으로 동역학이 쬐~금 쉽고 (정말 쪼금 쉽습니다.) 기구부의 구현을 생각할때 편합니다. 기구부에서는 바퀴와 지면의 마찰력을 적절히 유지시켜야하는 부분이 좀 걸리긴 하죠^^. 역진자, 혹은 도립진자, (Inverted Pendulum) 시스템은 미사일이나 로켓트, 2족 보행로봇 등을 제어하.. 이전 1 ··· 3 4 5 6 다음
