Robot/Project (47) 썸네일형 리스트형 [밸런싱 로봇 만들기] 9. 기구부 재구성 및 모터 파라미터 수립 2010. 6. 30. 04:50 우리나라의 월드컵이 끝났네요. 한동안 이것저것 걱정은 잠시 접어두고 월드컵에 푹 빠져있었습니다. 우루과이전을 마치고 흘린 차두리 선수의 눈물이 머릿속에 오래 남아 그 좋아하던 술도 그날은 마시지 않고, 그저 아쉬움을 삼켰네요. 그래도 우루과이와의 마지막 경기는 2002년 월드컵의 그 멋진 경기들 만큼이나 오래 기억될 것 같습니다. 아주 멋진 경기였다고 생각합니다.^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm 동역학 따라하기 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 동역학 모델 구축하기 (최종) Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 기구부 재구성 및 모터 파라미터.. [밸런싱 로봇 만들기] 8. 동역학 모델 구축하기 (최종) 2010. 6. 22. 17:40 실제 제작과 연재를 동시에 진행하다보니 약간 혼선이 있었습니다만, 이번에는 밸런싱로봇의 동역학 최종 결과를 보여드릴려고 합니다. 일부 레고문서(^^)를 참조했었지만, 실제 연제의 시작은[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1)였구요. 여기서 라그랑지 방정식을 손으로 직접 풀어도 보고, MATLAB을 이용해서 유도하여 그 결과식이 맞다는 것을 알게 되었습니다. 그래서 라그랑지 방정식을[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기에서 검증했습니다. Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm .. [밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기 2010. 6. 20. 04:22 요즘 너무 머리가 복잡하고 일손이 잡히질 않습니다. 왜냐구요? 먹고살 궁리때문이지요. 그러서 자꾸 살만 찝니다. 응? 먹고살 궁리를 하는데 왜 살찌냐구요? 음... 먹고살 궁리를 하다보니 스트레스 받아서 야밤까지 안자고 있다가 새벽에 술먹거든요... 응? 먹고살 궁리하는데 술먹을 돈은 어디 있냐구요??? 이제 다 떨어져 갑니다. ㅋㅋㅋ 음 본론으로 들어와서 밸런싱로봇을 만드는 걸 연재하다가 갑자기 레고 마인드스톰으로 넘어와버렸네요. 뭐 저의 나쁜 머리탓입니다만...ㅠㅠ 직접 공부하는 것이나 요즘 준비하는 논문과 관련없이 별도의 연재를 다루는 것이 힘들다는 것을 뼈저리게 느끼는 중입니다. 뭐 그래도 하기로한 연재니 계속 하는 것이고, 또 이것도 저의 공부가 될테니 말이죠. Balancing Robot [밸.. [밸런싱 로봇 만들기] 6. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (2) 2010. 6. 14. 02:13 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱 로봇 만들기를 기대하시는 분들께서는 참 답답하시겠지만, 계속 동역학을 건드리고 있네요^^. 동역학모델을 익혀야하는 이유는 이야기를 했었습니다.[관련글] 그리고 그 때 소개한 동역학은 로봇의 Yaw 움직임은 고려하지 안았다고 했습니다. 그러다가 Lego사의 마인드스톰이라는 제품의 Yorihisa Yamamoto라는 분이 작성한 기술문서를 보게되어서 그 동역학의 시작을 지난 번에.. [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1) 2010. 6. 12. 07:07 이번 연재는 꽤 길게 끌고 있네요. (연재의 길이가 길어지는 거라면 차라리 좋은데, 연재간 간격이 길어지고 있네요...ㅠㅠ) 요즘 기말고사 채점과 계절학기 수업 준비, 그리고 가장 큰 것은 논문준비로 인해서 입니다. (그럴거라는 생각은 안하지만..) 혹시 연재를 기다리시는 분들께는 꽤나 죄송합니다. 이제 좀더 하고 나면, 하드웨어(DSP2812)적인 부분도 다뤄야하는데 말이죠.^^ 거기다 또 하나 고민이 생겼는데, 이전(2005년)에 저희가 밸런싱로봇을 한 번 만들었다[관련글]는 사실을 이야기했었는데요. 이것을 가지고, 그대로 진행하는 것은 왠지 좀 부족하지 않나 싶어 로봇의 YAW움직임도 제어하는 밸런싱로봇을 만들어야하지 않을까 생각하게 된겁니다. 그렇게 할려면 동역학도 수정되어야하거든요. 하드웨어적인.. [밸런싱 로봇 만들기] 4. 기구적인 파라미터 찾기 2010. 6. 1. 02:43 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱로봇 만들기 연재를 시작한지 꽤 되었는데 이제 네번째 글을 올립니다. 지난 두 세주가 너무 바빴네요. 게다가 지난주에는 제가 있는 학교에서 저의 블로그가 둥지를 틀고 있는 티스토리를 차단[관련글]해 버리는 바람에 꽤 애를 먹었습니다. 지금은 완벽히는 아니지만, 잘 해결[관련글]되어서 한 시름 놓았네요. 이번에는 파라미터 찾기에 대해 이야기를 할려고 합니다. 일단 지난번에 기구부.. [밸런싱 로봇 만들기] 3. 동역학 모델 구성하기 2010. 5. 18. 06:40 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 동역학 모델은 왜 만드는가? (수학은 왜 공부하는가???) 지난번에 밸런싱로봇의 기구부를 구성했었는데요. 이번에는 밸런싱로봇의 수학적 동역학 모델을 구성할려고 합니다. 그전에 이렇게 복잡한 수식으로 표현된 동역학 모델이 필요한가? 하는 질문을 가질 수 있는데요. 꼭 답을 드린다면, 뭐 꼭 필요하지는 않다라고 할 수 밖에 없겠네요. 만약, 밸런싱로봇을 하드웨어적으로 구성을 완료하고 안.. [밸런싱 로봇 만들기] 2. 로봇 기구부 구성하기... 2010. 5. 12. 12:23 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 사실 항상 작업의 진도가 로봇 기구부를 먼저 만들지는 않고 아이디어만 생각한 다음 이것저것 따져도 보고 시뮬레이션도 해보고 합니다만, 이번에는 원래 한번 만들어 봤던 놈인데다, 요즘 재정적 상황이 아름답게 따라주지 않아서 원래 있던 기구부를 다시 재활용할 거라 기구부를 먼저 이야기 합니다...ㅠㅠ 음.. 전체 모습인데요. 보시면 아시겠지만, 배터리는 없습니다.. 그냥 외부에서 선 끌.. 이전 1 2 3 4 5 6 다음
