Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템

2002년 학부 졸업논문으로 완성했던 카트형 역진자 시스템입니다. 이걸 소개하는 것만 3번째네요. (네이버의 제 블로그-지금은 안쓰지만, 이전 pinkwink.kr) 데이터를 백업받을 수도 있었지만, 그래도 명색이 학부졸업논문인데, 너무 허덥하게 소개한듯해서 그냥 다시 작성할 각오로 백업받질 않았습니다. (지금 후회 中 ...) 역진자 시스템은 로터리 형이나 요즘 유행하는 밸런싱 형태도 있지만, 이 카트형 펜들럼은 상대적으로 동역학이 쬐~금 쉽고 (정말 쪼금 쉽습니다.) 기구부의 구현을 생각할때 편합니다. 기구부에서는 바퀴와 지면의 마찰력을 적절히 유지시켜야하는 부분이 좀 걸리긴 하죠^^. 역진자, 혹은 도립진자, (Inverted Pendulum) 시스템은 미사일이나 로켓트, 2족 보행로봇 등을 제어하..
Robot/Project 2009. 4. 17. 15:45

부모로부터 독립~~

새끼햄스터들이 어느정도 크고 나니 이제 부모랑 헤어져야할 듯합니다. 뭐 여건만 된다면 계속 같이 크게 하고 싶은데, 일단 케이지가 너무 좁다는 느낌이 들구요. 그리고 얘네들 너무 시끄러워서요...^^ 무엇보다 이제 생후 6-7주 쯤 되었는데, 어미햄스터가 또 임신했거든요.. (사진 찍은 시점에서는 임신이고...4월1일.. 현재는 벌써 또 출산했습니다.^^) 그러니 새끼돌보는 두 부부와 철없는 새끼햄스터 3형제는 분리시켜야지요... 해피홈에서 봐둔 햄스터 케이지 조그만 놈으로 하나 구입했습니다. 뭐... 좋은 주인 찾아갈 수 있도록 분양해야지요.^^.. 경남 창원.. 창원대 근체 사시는 분은 말씀하세요. 무료로 드립니다.^^ 이제 이렇게 먹이통도 좀 시간이 걸리지만, 잘 타고넘습니다.^^. 부모들보다는 숙..
일상생활/끄적거림 2009. 4. 17. 05:24

Embedded Block을 이용해보자.

MATLAB/Simulink로 각종 시뮬레이션을 하다보면, M-File을 직접 입력해야만 하는 상황이 꼭 오게 되는데요. 희한하게도 간혹 MATLAB 유저들중에는 Simulink 블럭만으로 이를 해결할려고 하는 경향을 가지고 있는걸 보게 됩니다. 전 잘 모르겠는데, 아주 실행시간이 많이 걸리는 코드의 경우 Simulink로 시뮬레이션을 해야하는 상황이라면, Simulink로만 블럭을 꾸밀수록 그 실행속도가 빨라진다고들 하더군요. 이건 미확인입니다. 말씀드렸듯이 전 잘 모르겠습니다. ^^. 그런데, 대부분은 그렇게 해결이 또한 가능하긴 하죠. 먼저 몇몇개의 Function 블럭을 보면, 위 function블럭은 fcn 블럭이라고 하는데요. MATLAB의 수학함수들을 가지고 위의 예시처럼 꾸밀 수 있습니다...
Software/MATLAB 2009. 4. 15. 22:35

고달픈 부모의 삶...

햄스터들이 사는걸 구경하고 있으면, 참 신기합니다. 자연법칙의 섭리겠지만, 어미햄스터는 먹이 먹을 시간도 제대로 챙기질 못하고, 새끼옆에 붙어 있습니다. 잠시 자리를 뜰라치면 새끼들이 젖을 물고 떨어지려 하질 않습니다. 그리고, 제가 사진 찍는다고 앞에서 알짱거리면 그것도 신경쓰이는지 돌아댕기면서 경계하는듯 합니다. 그렇다고 수컷이라고 마음 편한것 같지는 않습니다. 일단 사회적 편견(^^)이 있어서, 새끼만 나오면 격리수용되니까요. 이번엔 그렇게 하지 않았습니다. 그랬더니 신기한 장면들을 간혹 보게 되었습니다. 첫째로 어미와 임무교대해서 새끼들을 돌보는가하면, 해바라기씨를 까서 지 마누라한테 가져다 주기까지 합니다. 그걸 보면 어찌나 대단한지. (사실 사진은 오래전에 찍었지만...) 새끼가 생후 4-5주..
일상생활/끄적거림 2009. 4. 15. 13:00

다시 본 베토벤 바이러스 - 명언 -

조금있으면 설날의 아침이 온다...^^ 중간중간 회상장면이나 앞뒤부분 빼고 베토벤바이러스를 싹~다 다시 봤다. ㅎㅎ 장장 16시간정도 걸렸다는... 그리고, 여러가지 명장면들이 많지만, 새해를 시작하는 나 자신에게 들려줄 명장면 3가지를 뽑았다. 그 첫번째가 4회 9분부터 10분18초까지의 "핑계"라는 소제목을 붙여본 부분이다. 참 내가 저기 옥상에 서서 들어야할 꾸중이라는 느낌마저 들던 부분이다. (동영상1) 핑계 이기적이 되야 합니다. 여러분들은 너무 착해요. 아니 착한게 아니라 바봅니다. 부모때문에? 자식때문에? 애때문에 희생했다? 착각입니다. 결국 여러분들 꼴이 이게 뭡니까? 하고싶은건 못하고 생활은 어렵고 주변 사람들 누구누구때문에 희생했다 피해의식만 생겼지 않습니까. 이건 착한것도 바보도 아니..
문화생활/감상하기 2009. 4. 15. 12:11

ARM7과 텍스트형 LCD

텍스트형 LCD는 표현할수있는 글자의 수가 몹시 작아서 그리 필요한가 하는 생각도 들때가 있지만, 또 없으면 허전하기도 하고, 바로 어떤 상태를 확인하는데는 간편하기 때문에 지금도 꽤 사용되고 있는듯합니다. 사실 PC에서의 각종 통신을 이용한 모니터링이나 JTAG을 사용하는 경우 컴파일러에서 바로 원하는것들을 볼 수 있기 때문에 그리 LCD의 효용가치가 떨어지기도 하지만, JTAG의 경우 그 가격이 높고 정품컴파일러의 가격도 만만치 않아서, 우리처럼 취미생활처럼 무료 컴파일러인 WinARM을 사용하면서 JTAG은 꿈도 못꾸는 경우는 그냥 LCD가 편해보입니다.^^ 이번엔 그래서 텍스트형 LCD를 한번 ARM7과 연결해 보겠습니다. 사실 LCD의 연결은 역시 윤덕용님의 책에 잘 설명되어있습니다. 이번에 얼..
Hardware/MCU 2009. 4. 15. 08:15

외부 IO 핀 입출력 테스트

이번엔 ARM의 외부 IO핀의 입출력 테스트를 한번 해보겠습니다. 그게 뭐 항상 그렇듯이 거창한건 아늬고...^^... 그냥 스위치는 잘 눌러졌는지, 그래서 ARM은 내가 스위치를 눌렀다는 사실을 잘 알고있는지. 또... ARM은 나한테 기본적 신호를 잘 주고있는지. 그래서 난 그걸 잘 알수있는지만 한번 보겠습니다. 일단, 이전에 쭈욱 이야기했던 데로 설치된 WinARM과 이 이전 글에서 만든 보드를 가지고 테스트를 해보도록 하겠습니다. 그 전에 먼저, 이전에 이야기했지만, 아래 화일들은 모두 같이 있어야합니다. AT91SAM7S256.h AT91SAM7S256-RAM.ld AT91SAM7S256-ROM.ld Cstartup.S Cstartup_SAM7.c lib_AT91SAM7S256.h makefil..
Hardware/MCU 2009. 4. 15. 08:07

ARM7 테스트보드를 위한 회로구성

(이번에는 간단히 ARM7-보드를 만들기 위해 꼭 필요한 주변회로들을 보도록 하겠습니다. 윤덕용 교수님의 OK7S256 ver1.0 KIT에서 필요부분을 가져와서 만들도록 하죠. 어차피 본 메뉴의 교재가 윤덕용님의 책이니까요^^. 아래 글의 모든 회로는 윤덕용 교수님의 ARM7TDMI AT91SAM7S256에 수록된 회로이며, 설명또한 직접발췌를 제외하고서도 모두 책의 내용을 편집한 것입니다.) 제가 뭐 만든다는 건 아니고, 그래도 CPU를 하나 테스트하고 향후 사용하겠다는건데 자기가 만든 보드가 하나는 있어야하지 않겠습니까...^^ 그러나 지금 제가 가지고 있는 것은 트레이닝키트고 해서 윤덕용님의 OK보드에서 필요부분을 발췌하도록하겠습니다. 먼저 메인모듈은 (설마 AT91SAM7S256 자체를 일일이 ..
Hardware/MCU 2009. 4. 15. 07:53

WinARM 시작하기 - 프로젝트 생성하기

WinARM에서 프로젝트를 생성하는 방법을 보겠습니다. 일단, 지난번 WinARM 설치 후 작업폴더를 만들것에서 이어서 보겠습니다. 거기서 폴더를 정하고, 필요화일들이 다 준비되어있을 것입니다. File에서 새 프로젝트를 생성하고 프로젝트 이름과 폴더를 지정합니다. 일단 교재의 첫번째 예제를 적용해볼꺼니까 그 예제가 LED를 깜빡깜빡하는 거라서... 이름이 TestLED입니다^^ 그러난 다음 좌측 프로젝트 창에서 Add Files를 합니다. 먼저 Cstartup.S, Cstartup_SAM7.c 를 Add시킵니다. 이 화일들의 내용과 의미는 나중에 보죠... 지금은 저도 몰라요... 나도 공부하는거니까...^^ 그리고 그 LED깜빡깜빡 예제가 Xtest02_1.c 입니다. 그 놈도 Add 시키죠... 이..
Hardware/MCU 2009. 4. 15. 07:47

WinARM 설치하기

WinARM이라고 ARM에는 무료 컴파일러가 있다. 물론 책이나 여러자료를 읽어보면 성능이 썩 좋지는 않다는 식으로 나열되어있지만 그러나 무료니까...^^ 일단 이 WinARM을 만드는 분의 홈페이지로 가서 WinARM최신 버전을 다운받으면 된다. WinARM은 화일 이름 뒤에 날짜를 써서 버젼을 표시하는데, 현재 테스트버젼으로 20080331까지 나와있다. 그러나 역시 테스트버젼이고 윤덕용교수님의 책도 그러니까, 20070505버젼을 다운받는것이 좋을듯하다. 위의 버젼은 자동압축실행화일로 되어있다. zip화일도 있는데 용량이 무려 70메가나 많고 해외사이트라 너무 다운로드 속도가 느리니까...그냥 자동실행화일을 받아도 된다. 그걸 다운받고 압축을 풀고, Windows가 설치되어있는 C 드라이브의 루트에..
Hardware/MCU 2009. 4. 15. 07:42