ros (50) 썸네일형 리스트형 강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기 2020. 2. 19. 08:00 강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않.. 로봇 관련 수업을 처음부터 만들어보기 AI Robot 2020. 2. 17. 08:00 저는 몇 일 전에 수행한 개인 프로젝트중에서는 가장 힘들고 또 뿌듯하면서 여러 감정이 남는 하나의 프로젝트를 마쳤습니다. 그 프로젝트는 패스트캠퍼스라는 곳에서 매주 이틀, 수요일 저녁, 토요일 오전에 각각 세 시간씩 무려 10주의 강의를 2019년 11월 20일부터 2020년 2월 15일까지 수행한 것입니다. 일반적인 강의가 아니라 저에게는 보다 새로운 도전이고 또 경험이었습니다.패스트캠퍼스라는 전문가 분들과 함께 한 거라 100% 제가 한 것은 아니지만, 강의를 기획하고 아이디어를 만들기 시작한 것은 2019년 5월부터였습니다. 무려 6개월의 준비 기간이 걸렸던거죠. 그래서 저에게는 몇일전 2월 15일 마지막 강의까지, 2019년 5월에 시작했으니 9개월 2주, 약 10개월을 이 강의가 제 머릿 속에서.. 건담 Gundam을 내 품에(ROS) 2020. 2. 10. 08:00 제가 관심있어 하는 분야는 제어(Control), 로봇(Robot), 인공지능(AI), 데이터사이언스(Data Science), ROS입니다. 이 중에 ROS 분야에서 제가 항상 도움을 받고 조언을 받는 분이 한 분 계시는데요. 바로 안Ahn 연구원님입니다. 언제 한 번 안연구원님의 블로그도 소개해야하는데요^^ 아무튼, 이 분이 몇일전 따끈따끈한 소식을 페이스북에서 전했습니다. 이 글은 Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 버전에서 테스트되었습니다.~바로 건담 글로벌 챌린지란느 곳에서 공개한 ROS 건담 패키지입니다.^^ROS용 건담 패키지를 공개한 github 사이트에 가보있더니 이 글을 쓰는 시점 13일된 따끈따근한 소스더군요^^ 받아서 빌드를 안해볼 수 없더군요 ㅎㅎㅎㅎ 간단히 URDF와.. ROS melodic에서 영상인식 YOLOv3 패키지 세팅하기 2019. 11. 26. 08:00 최근 여러글에서 이야기했지만, 제가 지금은 (임시.ㅠㅠ.로) 한양대 에리카에 있습니다. 여러 고마운 분들의 배려로 아주 다양한 재미있는 일들을 경험중이랍니다. 그 중에 또 하나 멋진 일은 아주 멋진 대학원생들과 함께 여러 일들을 할 수 있다는 것이죠. 또 어떤 친구는 강화학습과 실제 로봇의 접목에 엄청난 고민을 하면서 빠르게 성장중입니다. 어떤 친구들은 영상인식 관련 다양한 스킬셋을 갖춰가고 있습니다. 또 어떤 친구들은 ROS와 가제보의 사용능력이 참 좋구요. 또 어떤 친구들는 딥러닝 관련 능력을 엄청 배양중입니다. 이런 친구들과 함께 지내다 보니, 제가 나이와 경험만으로 더 이상 이야기할 수는 없더라구요. 그래서 그 친구들의 성과를 또 옆에서 구경하면서 배워가고 있답니다. 그러다가 문득 이 친구들의 성.. rosed의 에디터를 sublime text로 변경하기 2019. 5. 23. 07:00 저는 아주 예전부터 sublime text를 좋아했습니다. 아마. 제가 sublime text를 사용하기 시작한건 2013년이나 2014년쯤인것 같습니다. 2014년에 sublime text를 소개하는 글을 올렸네요.&^^. 그리고 나서 sublime text의 유용한 기능을 소개했었습니다. 그리고는 sublime text로 latex까지 가능한 플러그인, 지금도 동작하는지는 알 수 없지만, 아두이노와 연결이 가능했던 sublime text용 플러그인, 등을 소개했습니다. 그 후에는 우분투에서, 맥에서 뭐 장소와 기기를 가리지 않고 sublime text를 사용했습니다.이제 ROS로 넘어가야할 것 같습니다. ROS에서는 지정한 파일을 바로 편집하도록 하는 명령인 rosed가 준비되어 있습니다. 이 명령을.. ROS Service 튜토리얼과 turtlesim에 테스트해보기 2019. 5. 13. 07:00 ROS에서 몇몇 투토리얼을 새마음 새뜻으로 공부하고 있습니다. 그중에서 오늘은 ROS 서비스를 이야기하려고 합니다. 당연히 Python으로 수행하는 것이죠.catkin 폴더에 srv_tutorial을 create pkg로 만들었습니다. 그리고, rospy와 std_msgs 등을 build_depend와 exec_depend에 넣었습니다.그리고, CMakeList에도 service와 연관있는 부분은 작성을 했습니다. srv 폴더에 AddTwoInts.srv라는 파일을 만들어두어야 합니다. int64 a int64 b --- int64 sum 이렇게 넣어두어야 합니다. 그리고 scripts라는 폴더에 #!/usr/bin/env python from srv_tutorial.srv import * import .. ROS에서 새로운 메세지 유형 만들어 사용하기 2019. 3. 4. 07:00 이번에는 (뭐 언제나 그렇듯) 그냥 기초 이야기를 해보죠. 메세지입니다. ROS에서는 이미 로봇에서 사용할 만한 메세지는 거의 다 정의되어서 사용되는 것 같기도 하지만, 또 분명 사용자가 자신의 메세지를 정의해서 사용해야할 때가 있을 겁니다. 그럴때는 어떻게 하는지 보도록 하죠^^지난번에서 간단히 만든 basic_subscribe에 넣어 보도록 하죠. 먼저 msg 폴더를 만듭니다.그리고, Direction.msg 파일을 만들어서간단히 저렇게 필요한 메세지 유형을 잡아줍니다.이제.. package.xml 파일을 열어서 build_depend와 exec_depend에 위 그림처럼 항목을 잡습니다.그리고, CMakeLists.txt파일에서 add_message_files와generate_messages와cat.. VSCode로 ROS 패키지 생성해서, 간단한 subscribe 노드 만들어 보기 2019. 2. 18. 07:00 요즘... 많이 바쁘네요. 취미만 하면서 세상을 사는 방법은 없을지 고민합니다. ㅎㅎㅎ. 개마고원에서 라면집을 차릴 그날까지는 .. 꾸~욱 참을 수 밖에요^^ 어번에는 지난번의 VSCode의 ROS extension 이야기에 이어서 VSCode에서 노드를 만들어 보려고 합니다.먼저 ROS VSCode Extension을 설치하구요.그리고, CTRL(or COMMAND) + SHIFT + P를 눌러서, 나타는 메뉴에서, Create Catkin Package를 선책합니다.그러면 패키지 이름을 입력하라고 합니다.입력해주고~Dependency를 입력하라고 합니다.^^ 필요한 depdendancy를 입력하죠~package.xml을 보면 잘 들어있네요~^^이제 새 폴더를 만들어서, (src 폴더 아래에 말이죠^^.. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
