ros (50) 썸네일형 리스트형 ROS Subcriber와 Publish 실습: OpenCR IMU 테스트 2017. 12. 28. 07:00 2017년도 굿바이를 할 때인가 봅니다. 올해초 그렇게 ROS를 정말 열심히 해보겠다는 계획은 데이터 사이언스[바로가기] 관련된 글들에 집중하고, 또 데이터 사이언스 관련 책을 출판[바로가기]하는 일과 또 이제 막 시작하는 블럭코딩[바로가기] 관련일들로 또 약간 후순위로 변경되고 말았네요. 그래도 오픈로보틱스 세미나에서 엄청 부족하지만, 발표[바로가기]도 하는 경험을 가졌습니다. 그래서 올해가 가지전에 그래도 저처럼 ROS를 독학하시는 분들께 뭔가 하나는 도움을 드려보자는 생각에 지난번에 제가 Turtlebot3[바로가기]를 얻어서 신나게 테스트하는 것[바로가기]에서 살짝 더 발전시켜 보기로 했습니다.당시 제가 테스트(라고 쓰고 따라하기)했던 것은, Turtlebot3에 탑재된 OpenCR보드에 ROS에.. ROS에서 LDS(Laser Distance Scanner) 사용해보기~ 2017. 12. 7. 08:00 요즘 로봇으로는 부쩍 로보티즈의 TurtleBot3를 데리고 놀고 있는데요. 오늘은 그 TurtleBot3에 달려있는 LDS를 데리고 논 것을 이야기할려고 합니다. 처음 TurtleBot3를 개봉[바로가기]하고, 포함되어 있는 OpenCR 보드를 통해 rosserial과 IMU 테스트[바로가기]를 ROS에서 수행해 보았는데요. 이번에는 LDS까지 테스트를 해보네요~^^ 본 글은 표윤석/조한철/정려운/임태훈 저 ROS 로봇 프로그래밍의 내용 중 일부를 학습하면서 정리되고 있는 글입니다. 로봇은 TurtleBot3 Burger이며, ROS 버전은 kinetic입니다. 따라하기 실습을 수행하면서 추가되는 정보를 공유하거나, 혹은 이 예제의 동작유무 등의 정보도 공유하고, 더 중요한 것은 책을 보고 따라하는 분.. ROS의 시리얼 통신 패키지 rosserial사용 및 OpenCR 보드의 IMU와 통신 예제 따라해보기 2017. 11. 23. 08:00 최근 TurtleBot3를 가질 수 있게 되어서 개봉기[바로가기]도 올리고, 그 안에 있는 보드인 OpenCR 보드의 IMU만 한 번 아두이노 예제를 통해 학습[바로가기]을 수행했는데요... 이번에는 ROS에서 테스트를 해볼겸, 또 처음 사용해보는 rosserial이라는 패키지도 학습할 겸, 또 ROS 로봇 프로그래밍이라는 책도 구매했는데 학습도 할겸^^ 테스트를 해보았습니다. 이런 종류로 제가 올리는 글들이 항상 그렇지만, 단순히 방금 이야기한 책을 따라하면서 rosserial이라는 패키지를 학습하는 예제를 구동해보는 것이 전부인 글입니다. 일단, PC에 관련 패키지를 설치해야 하네요~ 본 글은 표윤석/조한철/정려운/임태훈 저 ROS 로봇 프로그래밍의 내용 중 일부를 학습하면서 정리되고 있는 글입니다... 로봇용 보드로 좋은 로보티즈의 OpenCR 보드와 IMU 센서 테스트 2017. 11. 20. 08:00 최근 로보티즈의 전문가용 로봇키트인 ROS 연구용 플랫폼 TurtlBot3를 만지고 놀 수 있게 되어 그 개봉기를 올렸는데요[바로가기]. 그 속에 모터와 각 종 센서를 제어하거나 모니터링하는 보드로 OpenCR이라는 보드가 들어가 있습니다. 이 보드만 따로 보다가 참 잘 만들어졌다고 느껴지더군요. 저도 예전에 지내던 회사[바로가기]에서 이런 느낌의 보드가 어떨지 기획한 적이 있는데 당시 동료 연구원들이 많이 반대해서 못 헀던게 또 아쉬움으로 남네요... 절대 절대 그때 만들었으면 잘 팔았을거라는 이야기를 하는 것이 아닙니다.^^. 그때는 나왔으면 아마 그대로 사장되었을 확률이 높죠... 아무튼~~~ 이 보드 좋더라구요^^ 판매페이지[바로가기]에서 보여주는 그림을 보면...이렇습니다. 로보티즈가 판매하는 .. 로보티즈의 TurtleBot3 버거 Burger개봉기~^^ 2017. 11. 17. 08:00 그리고 그리던... 버거가 도착을 했습니다.~~ 응?? 햄버거요?? 아니요... 한번 제가 이야기한 적이 있는데요... 저에게 고마운 선물을 주었던 표박사님과 그 분이 다니시는 회사에게 로봇 팔을 선물 받은 적[바로가기]이 있죠. 거기서 만든 TurtleBot3 - Burger 입니다. 이번엔 선물을 저희 회사에서 주셨네요^^ 고맙게 잘 가지고 놀고 있지요. 오늘은 그 개봉기입니다. 허접한 폰도 개봉기를 올리는데 당연히 이정도 아이를 개봉기를 안 올릴 수 없죠^^이렇게 생겼습니다. 당당하게 ROS라고 적혀있네요. TurtleBot3 에구.. 멋집니다. 언젠가 우리도 이런 멋진 아이를 꼭 런칭하고 싶네요^^박스안에.. 엄청 많은 부품이...ㅠ.ㅠ. 전 이게 조립형인줄 몰랐어요.ㅠㅠ.그러나 저라나... 열심.. ROS에서 로보티즈 다이나믹셀 움직여보기 Dynamixel Workbench 2017. 11. 6. 08:00 얼마전에 로보티즈의 다이나믹셀 중에서 XM 시리즈를 잠시 사용해보고 꽤 좋았다는 이야기[바로가기]를 했었지요. 그리고, 그 후 Python API를 제공하길래 또 그걸 가지고 잠시 즐거운 시간을 보냈지요[바로가기]. 이제 ROS에서도 살짝 구동시켜볼려고 했습니다. 뭐 여러가지 접근법이 있겠지만,제조사인 로보티즈가 배포하는 dynamixel-workbench로 시작해 볼 겁니다. 이게 GIT-HUB[바로가기]에서 받는게 최신 버전이더라구요. 이럴 경우는 ROS에서 catkin_ws의 src로 가서 git clone 하고 주소를 입력하면 copy되어 있습니다. 그리고 catkin_ws 폴더에서 catkin_make를 한 번 수행해야 합니다. 따라할 튜토리얼은ROS 공식 홈페이지의 Dynamixel workb.. 유니버셜 로봇팔 UR3를 ROS로 움직여보기 - 최초 연결, 상태 확인 2017. 9. 22. 08:00 로봇 블로그라고 이야기하고는 로봇 관련 글을 너무 오랫동안 글을 오랫동안 올리지 않았더군요... 더구나 최근 집필 중인 Python을 활용한 데이터 분석이라는 책도 끝냈고, 다시 ROS 공부를 시작한 지금... 딱 글 한 편 블로그에 올리기 좋을 때라고 생각이 드네요... 정말 많은 삽질과 절망이 있었지만, 그 모든 역경을 이기고 오늘은 Universal Robot이라는 멋진 아이를 ROS에서 기동시켜보는 것을 (제가 언제나 그렇듯) 기초편을 이야기할려고 합니다.^^ 항상 그렇듯 요과정이 제일 재미있거든요^^앗 귀여운 UR3입니다. 이런 스타일의 로봇팔들이 요즘은 꽤 많아진것 같습니다. 한때 동경해 마지 않았던 DLR 로봇팔[바로가기]도 한 번 만져볼 수 있으면 좋겠네요.^^아... UR 로봇은 컨트롤박.. ROS 가제보(Gazebo) 연습하기 - Pan/Tilt 2017. 3. 29. 08:00 렌틴 조셉의 좋은 소스코드를 만나 Pan/Tilt를 표현하는 URDF와 이를 이용해서 RViz로 시각화하는 예제[바로가기]를 따라해보았었는데요. 그 때 사용한 Pan/Tilt 예제에서 한 발짝 더 가서 Gazebo라는 아이를 이용해서 움직여보기도 할려고 합니다.^^ 뭐 언제나 그렇듯 그저그저 따라하기 수준이지요^^일단~~~ 지난번[바로가기] 예제에서 몇몇 내용을 추가하거나 바꿔서 시도해볼려구요~~일단... 폴더 config를 추가하고 거기엔 pan_tilt_control.yaml, 기존의 launch 폴더에는 gazebo_pan_tilt.launch, pan_tilt_gazebo_control.launch를 추가하고, urdf에 있는 pan_tilt.xacro는 수정할 예정입니다. 먼저... pan_ti.. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
