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고등학생들을 대상으로 한 딥러닝을 이용한 자율주행 AI ROBOT 캠프 최근 저는 AI ROBOT 캠프라는 이름으로 강남구와 한국로봇융합연구원에서 주최하는 행사에 고등학생들을 대상으로 딥러닝을 이용한 자율주행을 강의했습니다. 강의에 필요한 로봇도 직접 관여하고 강의에 필요한 여러 제반사항도 많이 챙겼죠. 특히 딥러닝+로봇을 10대 고등학생들에게 수업을 한다는 것이 괜찮을지 고민이 많았습니다. 위 포스터에 있는 내용처럼 청소년이 대상이었고, 무려 SETEC에 있는 SBA아카데미를 대관해서 진행했습니다. 저 사진은 대회가 토/일로 진행했는데 토요일에 행사에 문제가 생겨서 스탭들이랑 거의 새벽까지 긴급 점검을 하던 전쟁터 같은 상황을 찍어 보았습니다. 우리는 전쟁을 했다는 ㅋㅋㅋ 원래는 캠프기간 중에 사용할 로봇은 로보티즈의 터틀봇3였습니다. 그런데 딥러닝을 로봇에서 학습시키기 ..
ROS 카메라 캘리브레이션 수행하기 오늘은 ROS melodic에서 카메라를 calibration하는 과정을 설명하려고 합니다. 카메라 영상을 어떻게 사용하는지에 따라 캘리브레이션이 필요할 때가 있는데요. 어떻게 하는지 간단히 보여드릴까 합니다. roscore를 실행하고~ 사용하시는 카메라를 기동하면 됩니다. 저는 최근에 개발에 참여한 R1mini의 ROS 패키지에서 카메라를 기동하는 명령을 사용하면 됩니다. 아무튼 카메라를 기동하구요~ 카메라 영상이 잘 들어오는 rqt_image_view로 확인합니다. 그리고 rostopic list로 영상의 토픽이름을 확인합니다. 제 경우는 jetson 카메라를 실행했기 때문에 /main_camera/image_raw가 토픽 이름입니다. 이제 위 링크에서 체크보드를 받습니다. 저 체크 보드 파일은 RO..
Jetson nano에 ROS2 foxy 설치하기 Jetson Nano는 Ubuntu 18.04에 대응하는 Jetpack이라는 것을 설치하게 됩니다. 그리고 우리는 그 위에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적인 절차입니다. 그런데, ROS2가 인기를 끌면서, 또 Ubuntu가 20.04까지 나오면서 Foxy 혹은 그 상위버전의 ROS2를 Jetson Nano에 설치하고 싶은 분들이 많이지기 시작했습니다. 공식적으로는 불가능하죠. NVIDIA가 20.04 Ubuntu를 공식 지원하지 않는한... 그런데 만약 이미 가지고 있는 젯슨나노 보드에 단지 ROS2 Foxy를 설치해보는 것이 목적이라면, Jetpack의 기능을 다 사용하지 못하는것도 괜찮다면, 오늘 설명하는 방법도 있습니다.^^. 일단 먼저 이쪽 세계가 요즘 그렇듯 누가 이미 고맙게..
AI Robot 수업 - Jetson nano에 YOLOv3 tiny ROS pkg 설치 - 이 강좌는 국민대학교에서 2021년 1월 부터 6주간 진행되는 강좌입니다. 국민대의 강좌는 여기서 마치며 그 후 단계는 경진대회를 진행하는 것입니다. 그래서 실제 수업은 5주의 기간인데, 일주일에 4시간 한 번 만나서 실습형으로 진행되다 보니, 많이 짧아서 아쉬움이 있습니다. 그래도 계속 제 블로그에서는 보다 많은 내용을 추가할 예정입니다. 이번 수업에 대한 유투브 영상 : Jetson nano에 ROS YOLOv3 tiny 패키지 설치하기 지금까지의 동영상 강의 : 유튜부 재생 목록 바로가기 OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 오늘의 수업 교재 위에 공유된 이번 수업자료 영상에는 한 가지 내용이 더 뒤쪽에 첨부되어 있습니다. 위 사이트가 YOLO ROS pk..
Ubuntu 20.04에서 ROS1 Noetic과 ROS2 Foxy 같이 설치하기 언제나 그렇듯 저는 Ubuntu 20.04 Focal (실제 저는 Mint 20.1 Ulyssa에서지만)에서 ROS1 Noetic 버전과 ROS2 Melodic 버전을 설치하는 과정을 이야기 해보려고 합니다. 물론 이런 글이 없어도 되는 분들도 있지만, 저는 여러 이유에서 이런 글을 올리는 것을 좋아합니다. 일종의 설치기~라고 생각해주세요^^ 요즘 제 컨셉인데 이 글도 동영상으로 그 과정을 보여드리고 있습니다. Ubuntu 20.04 Focal과 Mint 20.1 Ulyssa는 몇몇 이슈를 빼면 동일하다고 생각하시면 됩니다. 일단 구글에서 ROS1 Noetic 설치 페이지를 찾습니다. 매우 쉽게 찾아질겁니다. 저는 항상 설치할때는 공식 설치 안내페이지에서 합니다. 뭐 그게 혹시 모를 여러 변경 사항들을 ..
AI Robot 수업 2기를 마치고~ 오랜만에 블로그에 글을 올리네요. 그동안 정~말 바빴습니다. 제 근황부터 이야기하면서 밀린 글들을 올려보려고 합니다.^^. 먼저 이번에는 AI Robot 강의관련입니다. 지난번에 ROS를 이용한 로봇을 주제로 패스트캠퍼스에서 강의 했다는 이야기를 했었는데요. 그 강의의 두번째 시도를 해서 5월 19일에 시작해서 8월 8일에 마쳤습니다. 약 3개월간 진행된 강의이고 매주 화요일 저녁, 토요일 오후에 진행된 어쩌면 수강하시는 분들께는 힘들 수 있는 일정이었는데 다들 잘 오신것 같습니다. 처음했던 수업은 1기이고, 이번에 마친 수업은 2기입니다. 2기에서는 조금 변화를 주어서 진행했는데요. 그 변화만 한 번 확인해보도록 하죠.일단 AI+Robot 수업은 ROS를 기본으로 하고 어떻게 로봇을 다룰 것인지를 이야..
[ROS2] 토픽 topic 개념을 이해하기 위해 간단히 사용해보기 지난번 ROS2에서 node의 개념을 이야기한 다음 이야기입니다. 노드에서 뭔가 도닥도닥 만져봤다면 당연히~ 토픽(topic)도 만져봐야죠. 이번에는 토픽에 대해 이야기를 해보고 싶네요.토픽은 ROS에서 노드간에 전해지는 메세지의 흐름입니다. 어떤 노드에서 토픽을 발행하구요. 또 어떤 노드들은 원하는 토픽을 받을 수 있습니다. 이렇게 해서 메세지가 노드에서 노드로 전해집니다.이 그림은 Exploring the performance of ROS2라는 논문에 나타난 그림인데요. 카메라를 다루는 노드가 카메라에서 받은 이미지를 발행(publish)합니다. 이 이미지를 쓰고 싶은 노드는 받으면 됩니다. 그래서 자동차도 인식하고 보행자도 인식하는 각각의 노드들이 사용하는 것이죠. 일단, 현재 터미널에는 turtl..
주행가능한 개인용 로봇 Temi 개봉기 및 간단 사용기 2014년 여름.. 저는 개인용 로봇인 JIBO를 소개했던 적이 있습니다. 저는 이 로봇이 시장에서 어느 정도 위치를 차지하면 좋겠다는 막연한 기대를 했었습니다. 그러나 결국 JIBO는 출시 지연에 제품에 대한 혹평 등과 함께 결국 종료(ㅠㅠ)되고 말았습니다. 그리고 또 많은 로봇들이 나타나고 사라지고 했지요. 그때쯤, 저는 연구소장으로 일하던 회사를 그만두고, 실무 개발자로서 수술용로봇 Surgical Robot 회사에 들어가서 푸욱~ 쩔어서 로봇 개발에 빠져있었습니다. 그리고 그 후는 데이터사이언스, 인공지능 등의 분야를 공부하느라 정신이 없었죠. 그러던 요즘 우연한 기회에 한 로봇이 저에게 다가왔습니다. 몇 주 정도 제 곁에 있을 예정입니다. 그 동안 열심히 데리고 놀아야죠.박스입니다. 실물 크기 ..

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