제목을 "ROS2 혼자 공부하기 좋은 책"이라고 잡으니 첫 문장부터 창피합니다. 최근 몇 개월간 작업한 ROS2 기초 책을 출판했습니다. 정확히는 9월 7일 출판예정인데, 이미 주요 온라인 서점에는 등록이 되어서 이렇게 저도 블로그에 소개하게 되었습니다.
책 표지입니다. 이 중 제가 이 책의 컨셉으로 생각한 내용이 표지 뒷면에 있는데요.
본 책은 ROS2를 먼저 공부한 선배가
ROS2의 사용방법을 옆에서 알려주는 것 처럼 진행하고 있습니다.
이야기를 듣듯이 편하게 따라해보세요.
위 내용입니다.
ROS2 혼자 공부하는 로봇 SW 목차 및 내용
이 책의 내용 자체는 제가 평상시 생각한 아주 기초적인 내용입니다.
먼저 책에서 ROS2를 공부하기 위한 환경설정부분과 필요한 몇몇 앱과 ROS2 설치를 이야기하고 있습니다. 이 책은 우분투 20.04를 기준으로 ROS2는 Galactic 버전을 대상으로 하고 있습니다.
특히 2장에서는 bashrc의 설정에 대해 설명하려고 노력했습니다.
많은 도전자들이 리눅스 환경에 익숙하지 않다보니 bashrc에서부터 혼돈이 많은 것 같습니다. 그래서 bashrc 설정에서 ROS2 환경을 읽는 것과, alias 설정까지 다루고 있습니다. 또 사소하지만 중요한 ros2 ros_domain_id 설정에 대해서도 다루고 있습니다.
그리고 ROS2의 service, topic, action에 대해 터미널에서 사용하는 명령에 대해 해설하고 있습니다. 이 과정은 보다 쉽게 ROS2 개념과 용어에 익숙해지기를 바라는 목적도 있습니다.
그리고 난 후 Jupyter Notebook에서 Python을 이용해서 토픽을 발행하고 구독하는 것을 다룹니다. 저는 Jupyter notebook의 활용도가 높아서 독자분들이 jupyter의 장점을 알아봐주기를 기대하는 마음도 있었습니다. 그 과정에서 rclpy에서 노드를 선언하고, 토픽을 구독/발행하는 과정을 이해하기를 노력했습니다.
그리고 계속 jupyter를 이용해서 서비스를 다루고 있습니다.
많은 분들이 Python은 공부했지만, 클래스는 조금 약할 수도 있다고 생각해서 Python class를 따로 설명하고 있습니다. 특히 ROS2 패키지를 직접 만들때 클래스의 개념을 이해하고 있다면 보다 쉽기 때문입니다.
이제 그 후 직접 패키지를 만들면서, 토픽을 만들고, 서비스 서버를 만들고, 액션 서버를 만드는 과정을 하나씩 만들어갑니다. 그 속에서 작은 주제를 따로 설정해서 하나씩 완성하는 과정을 거치고 있습니다. 마지막에 파라미터를 다루고, 로그, rqt, rosbag, roslaunch 등을 다루며 마무리를 합니다.
책 내용의 영상 강의 및 소스코드 공유
이 책의 모든 내용은 영상 강의로도 만들어져서 공유되기 시작했습니다. 아직 영상을 다 업로드하진 못했지만, 계속 업로드할 계획입니다.
24년 3월부터 새롭게 humble 버전에 맞춰 영상을 다시 업로드 합니다.
https://www.youtube.com/playlist?list=PL0xYz_4oqpvhj4JaPSTeGI2k5GQEE36oi
[R2R] 무작정 따라하는 ROS2 - 입문과정
PinkLAB의 R2R(Rush to ROS) 시리즈 그 첫번째, ROS2 입문편 입니다. 총 5개의 챕터를 통해 ROS2의 환경설정/기초명령/Topic을 학습합니다. ✅ 환경 : Ubuntu 22.08 Humble 💛강의 업로드 ➡️ 매주(수)요일 💛 📚
www.youtube.com
바로 위 링크를 클릭하면 계속 업로드할 영상을 확인하실 수 있습니다.
https://github.com/PinkWink/ros2_basic
GitHub - PinkWink/ros2_basic
Contribute to PinkWink/ros2_basic development by creating an account on GitHub.
github.com
그리고 위 링크는 책의 코드가 저장된 github 링크입니다. 위 링크의 코드를 확인하면서 오타를 확인하시면 좋을 것 같습니다.
판매처
YES24
http://www.yes24.com/Product/Goods/112250822
ROS2 혼자공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자 - YES24
이 책은 ROS라는 도구의 존재를 알고 공부하려는 분 중에 아직 공부를 시작하지 않았거나, 이것저것 예제를 돌려봤지만 어떤 것인지 감을 잡지 못한 분들을 대상으로 하고 있다. 오랫동안 강의를
www.yes24.com
교보문고
ROS2 혼자공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자 - 교보문고
로봇을 공부하는 사람들의 필독서 ROS2 | 이 책은 ROS라는 도구의 존재를 알고 공부하려는 분 중에 아직 공부를 시작하지 않았거나, 이것저것 예제를 돌려봤지만 어떤 것인지 감을 잡지 못한 분들
www.kyobobook.co.kr
책 소개 영상
그리고 책 소개 영상을 마지막으로 공유합니다. 제가 책을 쓰면서 감사해야할 분들을 이야기하고 있고, 또 제가 ROS2를 공부하던 흐름도 이야기를 하고 있습니다^^
https://www.youtube.com/watch?v=eSRvY2sFm_Y
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