Posts by PinkWink (1351) 썸네일형 리스트형 D435 Depth Camera ROS2 Dashing에서 세팅해보기 2020. 3. 30. 08:00 코로나로 인한 비정상적(뭐가 정상인지 헷갈리지만) 상황이 지속되고 있습니다. 우리는 분명 세계최고의 의료/보건/방역 체계를 갖췄다는 것이 전 세계를 통해 증명되고 있으니 조금만 더 참고 견뎌보면 좋겠습니다. 오늘은 D435라고 하는 로봇하는 분들이 즐겨 사용하는 인텔의 Depth 카메라를 ROS2에서 세팅하고 사용하는 것을 이야기하려고 합니다.이렇게 생긴 아이인데, 로봇에 다들 많이 연결한답니다.IR 센서를 이용해서 깊이 정보를 읽고, 또 IMU도 장착되어 있어서 기울어지는 각도도 잘 측정한답니다.아무튼, 저는 Mint 19.3을 사용해서 Ubuntu 18.04의 세팅을 따라갑니다. 일단 우분투에 설치되는 D435 Driver를 Github에서 받고 해당페이지에서 가이드하는데로 설치합니다.그리고, ROS.. Python에서 두 개 이상의 자료를 묶는 zip을 이용해서 LIST형을 DICT 형으로 변환하기 2020. 3. 16. 08:00 Python으로 데이터를 정리하다보면 두 개 이상의 list형 데이터를 각각 dict 형으로 묶고 싶을 때가 있습니다. 이럴때 사용하는 것이 zip입니다.이렇게 두 개의 list형 데이터가 있다고 하면zip으로 묶어서 튜플형으로 만들어 버릴 수 있습니다.^^그리고 dict형으로 변환하면 두 개의 리스트에서 각각의 위치의 데이터를 하나는 key, 하나는 value로 해서 dict형을 만들 수 있는거죠.한 번에 처리하면 이렇게 됩니다.~~~~이미 묶여있는 데이터는 unpacking 언패킹 인자라고 하는 * 를 이용해서 풀어 줄 수 있습니다. 주행가능한 개인용 로봇 Temi 개봉기 및 간단 사용기 2020. 3. 13. 08:00 2014년 여름.. 저는 개인용 로봇인 JIBO를 소개했던 적이 있습니다. 저는 이 로봇이 시장에서 어느 정도 위치를 차지하면 좋겠다는 막연한 기대를 했었습니다. 그러나 결국 JIBO는 출시 지연에 제품에 대한 혹평 등과 함께 결국 종료(ㅠㅠ)되고 말았습니다. 그리고 또 많은 로봇들이 나타나고 사라지고 했지요. 그때쯤, 저는 연구소장으로 일하던 회사를 그만두고, 실무 개발자로서 수술용로봇 Surgical Robot 회사에 들어가서 푸욱~ 쩔어서 로봇 개발에 빠져있었습니다. 그리고 그 후는 데이터사이언스, 인공지능 등의 분야를 공부하느라 정신이 없었죠. 그러던 요즘 우연한 기회에 한 로봇이 저에게 다가왔습니다. 몇 주 정도 제 곁에 있을 예정입니다. 그 동안 열심히 데리고 놀아야죠.박스입니다. 실물 크기 .. 신종 코로나 바이러스 COVID-19 데이터 분석 2020. 3. 7. 22:17 본 글은 kaggle에 공개된 신종 코로나 관련 데이터를 단순히 들여다 보는 글일 뿐, 어떤 정치적, 종교적 의도가 없습니다. 특히 데이터만 가지고 객관적으로 관찰하려 노력했으며, 글 중간에 이야기하겠지만, 글 후반부의 내용은 단지 Kaggle의 Kernel의 내용중 관심있는 부분만 정리했을 뿐입니다. 특히 Kaggle에서 가져온 데이터는 현시점 대비 정리가 다되어 있지 않아서 실시간 뉴스와 차이가 큰 경우도 있습니다. 그리고 이 글은 PC와 같은 화면 비율이 약간 큰 환경에서 읽어야합니다. 코드를 일일이 붙여넣기 힘들어서 캡쳐했기 때문입니다. 국내 아니 전세계가 신종코로나 바이러스로 인해 엄청난 긴장상태를 너무 긴 시간 유지하고 있는 것 같습니다. 예전 여러 데이터 분석관련 글처럼 이번에도 데이터를 들.. Kid Kraft 초대형 인형의 집을 가진 아기 미바뤼 2020. 3. 3. 08:00 육아는 전쟁이라는 이야기를 자주 합니다. 어떤 재미있는 것을 들이밀어도 대략 30분에서 한시간이 넘지 않는.ㅠㅠ. 아무튼, 그런 우리 아가 미바뤼는 이제 더 이상 아가라고 부를 수 없는 나이인 8살이 되었습니다. 몇 주 전에 저희는 그런 우리 딸에게 한가지 선물을 했습니다. 이렇게 큰 박스에 담겨 온거죠.음.. 이걸 개봉한 것이 저녁 8시쯤이었는데.. 후회했습니다.ㅠㅠ.아무튼 개봉했으니 조립을 해야죠. 나사의 종류가 많아서 저렇게 배포했더라구요. 정말 좋은 아이디어인것 같습니다.딱 저렇게 뜯어서 설명서에 있는대로 나사를 꺼내기만 하면 되죠~일부 바닥에 펼쳤습니다.ㅠㅠ.다 펼치지 못한 아이들도.ㅠㅠ.뭐... 펼치니 정말 많았습니다. 저녁 8시~에 시작한 작업이었습니다.ㅠㅠ.일단, 한 층 완료. 혹시 발견하.. Dell XPS 15에서 리눅스 Mint 멀티부팅 및 Wifi 드라이버 잡기 2020. 2. 28. 08:00 저의 주 노트북은 맥인데요. 지금까지는 맥에서 패러럴즈로 리눅스나 윈도우가 필요할때 잘 방어(^^)하고 있었는데, 점점 리눅스를 가상환경에서 가동하는 것에 한계를 느끼게 되었습니다. 그래서 노트북을 하나 물색하다가, 저의 안타까운 소식을 들으신 한 기부천사께서 저에게 노트북을 기부하셨죠. 응?.. 아무튼 그래서 저는 델 XPS 15를 가지게 되었습니다. 사양은 9세대 i9급, 메모리 32기가, SSD 1테라, GTX 1650 흠흠... 이제 아주 예전에 제가 Dell을 사용할 때의 기억으로 돌아가서 다시 이 윈도가 깔린 노트북에 리눅스를 멀티부팅으로 처리하려고 합니다.^^ 먼저 작업하다가 말고 이런...BitLocker 화면을 만나고 싶지 않다면 먼저 작업을 해야합니다. 아 저런 화면 만났다고 뭐 어떻게.. 화면 분할이 가능한 터미널 tilix 2020. 2. 26. 08:00 리눅스의 기본 터미널에서 화면 분할이 되는 terminator라는 아이를 소개한 적이 있습니다. 이번에는 비슷한 tilix라는 아이를 소개할까 합니다.설치는 아주 간편합니다.^^그리고 tilix를 실행하면 이상한 워닝이 나타나는데, 그건 위 그림처럼 환경설정으로 들어가서 Run command as a login shell를 선택해 줍니다.Color Scheme도 바꿔주고~분할할거라 약간 의미없는 행동이지만, 터미널 크기도 손봐주고~아~ 이거... 화면을 오른쪽에 분할하는 것은 CTRL+ALT+R이고 아랫쪽에 분할해서 추가하는 단축키는 CTRL+ALT+D입니다. 그런데 이게 제가 사용하는 Ubuntu 18.04의 경우 단축기가 중복됩니다.모든 윈도우 숨김이라는 기능인데요. 제가 우분투에서 저 기능을 사용하.. ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기 2020. 2. 24. 08:00 유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c.. 이전 1 ··· 22 23 24 25 26 27 28 ··· 169 다음
