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Posts by PinkWink

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12개월 아기 미바뤼가 좋아하는 캐릭터 - 포비 - 2014. 12. 29. 07:30 아가 미바뤼의 돌이 지나고 나니까... 갑자기 애가 커버린것 같아요...ㅎㅎ. 뭐 12개월 아기 치고는 분명 아가 미바뤼는 꽤 큽니다만...ㅠㅠ. 15개월 아가의 성장속도를 보여주고 있거든요. 흠...ㅠㅠ. 뭐 아무튼 요즘 아가 미바뤼는 조금씩 재미난 행동들을 보여줍니다. 아가 미바뤼의 엄마가... "어부바~" 라고 하면, 엄마 등뒤에 달려가 착~ 달라붙는다든지...아가 미바뤼의 엄마가... "곤지~곤지~"라고 하면, 한 손가락을 반대편 손바닥에 찌르는 행동을 한다던지...손에 들고 놀고 싶은게 있으면 손으로 가르킨다든지...살짝 높은 곳을 올라가고서 내려올때는 무서워서 양팔을 벌리고 안아달라고 한다든지...분유를 타주면 지가 들고 좋아하는 녹색 이불로 뒤뚱거리며 걸어가서 누워서 지가 알아서 먹는다든지...
모터 제어할 때, 부드러운 위치 프로파일을 위해 사다리꼴 속도 프로파일 생성하기 2014. 12. 26. 07:00 아주 예전에 당시 한 연구원과 함께 DC 모터를 제어하기 위한 다양한 여러 방법들을 확인하고 실험하면서 여러가지 가능성을 확인했던 적이 있는데요. 그 중에 위치 프로파일링에 대해 이야기를 했던 적이 있습니다.[바로가기] 당시 프로파일링을 하면서 여러가지 실무적 어려움이 있었는데요. 그 중에 가장 고민했던 것 하나를 오늘 이야기해 볼까 합니다. 먼저 위 그림을 보죠. 빨간색이 사다리꼴 속도 프로파일이구요. 파란선이 그걸 적분한 위치 프로파일입니다. 사실 그냥 저것만 보면 아주아주 쉬운 것 처럼 보입니다만... 이게 좀 ... 실제로 해보면 약간 어려운 곳이 있습니다. 뭐냐면 바로 감속구간을 설정하는 것이지요. 일단, 0초부터 1초까지의 가속구간은 위 식처럼 그냥 가속도를 이용해서 만들어낼 수 있습니다. 그..
아기 돌 스냅 촬영 및 돌 기념 성장 동영상 추천~~~^^ 2014. 12. 22. 08:00 아주아주 기쁘게 지나간 우리 아가 미바뤼의 돌 잔치[바로가기]가 무사히 끝나고... 또 아가 미바뤼는 그로부터 또 그렇듯 밤낮없이 뛰고 던지고 울고 보채고 또 겁나게 웃고 즐거워하고 .... ㅎㅎㅎ 뭐 그렇게 지냅니다. 그 중에서 이미 아가 미바뤼의 한복이야기[바로가기]를 했고, 또 돌 기념 스튜디오 촬영 이야기[바로가기]를 했죠... 이번에는 아가 미바뤼의 돌 잔치에서 스냅촬영을 담당했던 민솔파 아저씨와 아가 미바뤼의 성장 동영상 이야기를 할려고 합니다.^^.민솔파[바로가기] 아저씨를 알게된건 당여하지만 인터넷이죠^^. 거기서 알게되고 또 예약을 했더랬죠. 그리고 촬영을 했습니다. 그날은 꽤 추웠죠. 또 뭐 돌 된 아기들이 뭐 다 그렇겠지만... 익숙치 않은 환경에서 많은 사람을 갑자기 만나니 아기의 ..
드디어 아가 미바뤼의 첫 생일 - 돌이었습니다.~~~^^ 2014. 12. 15. 07:00 항상 이야기하는 [바로가기] 아가 미바뤼는 이천십삼년 십이월 십삼일 세시 삼십삼분에 아주아주 눈이 많이 오던 그 때 태어났었답니다. 그렇게 태어난 우리 아기 미바뤼는 또 이렇게 여러가지 에피소드를 남기며 1년이 지나도록 잘 지내고 있답니다.^^. 아가 미바뤼가 안녕하세요하고 인사하네요~~^^ 사실 이 곳 봉래헌에 가족끼리 식사로 돌잔치를 대신할 생각을 했을때만해도 [바로가기] 한 여름이어서 추위에 대한 대비가 좀 부족했죠.ㅠㅠ. 그래서 이곳에서 가족끼리 걷고 웃으면서 사진도 찍고 할 수 있을거라 상상했지만... 현실은 아가 미바뤼는 감기에 걸려서 콧물이 나오고, 다들 추워서 실내에서만 있었죠.ㅠㅠ. 그래서 봉래헌이 주는 이 느낌은 참 좋답니다. 어차피 식사는 한 번에 딱 네 팀만 할 수 있으니 조금만 일..
아가 미바뤼 돌 앨범과 액자가 나왔네요... 이제 첫 생일까지 1주일~~^^ 2014. 12. 8. 08:00 아가 미바뤼가 (언제나 이렇게 이야기하지만) 13년 12월 13일 3시 33분에 태어난 후[바로가기], 이제 첫 생일이 되어 가네요. 겨우 1주일이 남았습니다. ㅎㅎ. 어떻게 일년이 간건지 모르겠습니다만~ 뭐 아가 미바뤼는 튼튼하게 무럭무럭 자라서 12개월 아가임에도 불구하고 15개월 아가의 발육 속도를 보여주고 계십니다. ㅎㅎ. 그래도 지난 주 부터 대략 10일정도나 아팠던 중이염도 이제 끝나가니 1주일만 잘 버티고 돌잔치를 하면 딱~ 좋겠습니다.~^^... 얼마전에 돌 기념 사진을 찍었다고 했었는데요.!~~[바로가기] 드디어 액자와 앨점을 받아 왔답니다~ 오늘 받아온건 저렇게 액자 네개와 앨범이네요~~^^. 저 액자중 세 개는 사은품(음.. 일종의 후기 이벤트~^^)입니다.. 그런데 꽤 좋더라구요. ..
MATLAB을 이용하여 Two Link Planar의 역기구학 해석하기 2014. 12. 3. 07:00 저는 취미처럼 요즘 기구학을 학습해가고 있는데요. 사실 제가 기구학에 관심을 가진건 예전.. 음 그러니까 제가 첫 직장을 관두고[바로가기], 여기저기 밥 얻어먹고 다니던(^^) 시절에 로보링크에 한 이사님이 선물해 주신 로봇 교육용 키트로 만든 로봇암[바로가기] 때문인데요.^^. 이걸가지고 뭐 재미나게 놀게 없을까 하다가 시작된 것이지요. 물론 지금의 회사일을 볼때 조금 있다가 사용될 지식이기도 합니다만... 지금은 모터제어기(보다는 약간 로봇제어기에 가까운)에 집중하고 있기 때문에 당장 사용될 건 아닙니다만^^. 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^ 그래서 처음에 예제로 Two Link Planar를 대상으로해서 MATLAB으로 검증하면서 기초적인 부분을 확립하면서 정기구학을 했고[바로가기], 그 후 Proce..
아가 미바뤼의 첫 생일 기념 반지와 팔찌 그리고, 캐럿(Carat) - 금의 순도에 대한 단위 2014. 12. 1. 07:00 우리 아가 미바뤼가 태어난지[바로가기] 1년이 다 되어가고 있습니다. 지금 아가 미바뤼는 중이염으로 엄청 열나고, 또 목감기로 콜록거리고 간신히 잠들었는데요.ㅠㅠ. 아무튼 이게 끝나면 곧 아가 미바뤼는 첫 생일- 바로 돌을 맞이 합니다.~~^^. 이번 아가 미바뤼의 돌잔치는 사실 할머니 할아버지와 외할머니 외할아버지와 이모, 외삼촌 등등 가족 십여분만 모시고 식사나 할건데요. 그러다보니 사실 아가 미바뤼한테 선물이 너무 작을것 같아서 엄마 아빠가 돌 반지와 팔찌를 해주기로 결정했답니다.~~^^. 그러면서 금을 거래하면 꼭 듣게 되는 24K, 18K등등의 K의 의미가 궁금해지더군요.~^^흔히 Carat 캐럿이라고 부르는 단위는 두 개의 의미가 있습니다. 하나는 무게(mass)[바로가기]를 의미하는 것으로 ..
운중동에 꽤~ 멋진 월든힐스 아파트(그러나 구경만 할 뿐~) 2014. 11. 24. 07:00 아기 미바뤼와 오랜만에 나들이를 나섰네요~~. 사실 전 아주 예전에도 가끔 이쁘거나 좋아보이는 (그래서 당연히 비싼..ㅠㅠ) 집을 가끔 구경다니곤 했죠. 아~주 예전에 경남 창원 사림동의 집들을 소개했고 [바로가기] 또, 그 후에 경남 창원 대방동의 집들도 [바로가기] 구경 다녔지요. 다시 말하지만, 그냥 그런 집을 정말 가지고 싶다는 생각보다는 그냥 동물원 구경가듯이 구경간거라도 해두죠. 물론 하늘에서 집 열쇠가 뚝 떨어지면 감사하면서 받겠습니다. ㅎㅎ. 제가 항상 출퇴근하는 안양판교로는 위에 표시된 운중동을 지나가게 됩니다. 그러면 제가 타고 가는 차에서 보면 멀리 보이는 꽤 이뻐보이는 아파트들이 있지요... 그게 월든힐스 아파트입니다. 사실 뭐 살아보지 않아서 좋은 아파트인지 입지가 좋은지 따위는 ..
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