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Robot/Robot Program - ROS

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ARDUnity 개발자가 말하는 ARDUnity 2016. 7. 29. 08:00 아두니티를 처음 소개[바로가기]한 것이 5월이었는데요. 벌써 7월이 끝나가네요. 그래도 제가 회사를 한 번 옮기는 이슈가 있어서 최근에는 또 아두니티를 다루지 못 했네요. 그래서인지 살짝 바쁘고 또 바쁘실 아두니티 개발자인 오이사님께서 직접 소개글을 작성하시기도 했네요... ^^ 오늘은 그래서 아두니티 개발자가 말하는 아두니티 블로그를 소개할까 합니다.이름은 ARDUnity Project입니다. [블로그 바로가기] 정말 당연한 이야기지만 필요한 기능들이 모두 설명되어 있습니다.^^물론 여기도 저처럼 바쁘시다보니 필요한 모든 글이 있지는 않겠지만, 그래도 따라하기 좋은 글들이 기초적 기능을 설명하면서 잘 올라와 있습니다.^^특히 찾아가야하는 기능을 설명하는 방법이 위 그림처럼 잘 표현되어 있습니다.^^또한..
블렌더(Blender)를 이용하여 3D 모델 그리기 2016. 7. 15. 08:00 예전에 저는 스크립트로 CAD를 하는 OpenSCAD를 잠시 봤던 적이 있습니다.[바로가기] 아무래도 기계 엔지니어가 아니다 보니 멋드러진 툴로 현란하게 그리지 못하고 저렇게 코드를 이용한 CAD가 더 흥미롭더라구요^^. 뭐 그리고 한 동안 잊고 있었는데... 최근 파이썬 로보틱스라는 책[바로가기]을 읽다가 블렌더(Blender) 이야기가 나오더라구요. 그리고 기억했죠.. 저도 블렌더를 소개한 적이 있었더라구요^^[바로가기] 뭐 그때는 리눅스에 정말 초..초 간단히 설치하는게 내용이었지만요^^ 이 블렌더에는 Python 스크립트로 CAD 작업을 가능하게 했더라구요... 아~ 그래서 역시 저 답게 또 따라하기를 했죠... 도대체 전 언제쯤 이거 안하고 정말 멋진 내용을 올릴까요?ㅠㅠ.뭐 아무튼~... Bl..
유니티에 실제 서보모터 3D 모델을 import해서 서보모터 구동해 보기 2016. 7. 6. 08:00 아두니티를 이용해서 서보모터를 구동하는 예제를 다루었었는데요.[바로가기] 오늘은 한 발 더 나아가서 실제 3D 모델을 이용해서 서보모터를 구동해 볼까 합니다.^^. 뭐 이 글의 목적은 유니티(Unity)에서 서보 모터 3D 파일을 읽어보는 것과 읽은 서보 모터 3D 모델에서 Horn 부분을 유니티 상에서 회전시켜보는 것과 유니티 Game 화면에서 움직여진 Horn의 각도 만큼을 실제 서보모터를 회전시키는 것 입니다. 이제 언제나 그렇듯 유니티의 첫 화면부터 만나보러 가죠^^프로젝트의 이름을 잡고~첫 글에서 이야기[바로가기]한데로 ARDUnity를 Import하고 Wire Editor를 준비해 둡니다.그리고 빈 Object를 위 그림처럼 준비해 둡니다.이름을 저렇게 바꾸는 거지요. 아 그런데 Horn이라고..
푸쉬 버튼으로 유니티 Directional Light의 Intensity 조절하기 2016. 6. 29. 08:00 오늘은 아두이노에 연결된 푸쉬 버튼을 통해 유니티의 Directional Light의 속성을 변경하는 것을 해볼려고 합니다. 예전에 거꾸로 Directional Light의 속성에 따라 LED를 조작하는 것을 했었는데요[바로가기]. 이번에는 그 반대인거죠^^이제 위 화면처럼 Object를 만들어 ARDUnity라고 이름을 붙이고, Create->3D에서 Plane과 Cube를 추가해 둡니다. 이제 ARDUnity를 애셋에서 부르고 위 그림처럼 하는 과정은 이전 글을 통해 했다고 치고 넘어가죠^^당연하지만, ARDUnity를 선택하고 Add Component를 통해 Ardunity App과Comm Serial을 추가해 둡니다. 아두니티(ARDUnity)를 구동하기 위해서는 필수 Component죠~그리고 ..
ROS Moveit으로 turtlebot_arm 프로젝트 설치 후 구동해 보기 2016. 6. 24. 08:00 많은 예약글의 발행의 폐단으로 이 글이 발행될 때 제 상황이 어떨지 몰르겠네요^^. 현재 ROS 관련된 학습의 경우 저는 현재 겨우 초보적 수준으로 고수가 만들어 둔 프로젝트를 그저 따라만 하고 있는 수준입니다.ㅠㅠ. 그리고 제 오랜 습관대로 극 초반 따라하기 수준의 글을 더더욱 공들여서 작성하고 있구요.^^. 그건 제가 블로그를 다른 이에게 보여주는 용도보다 제가 필요할 때 다시 열람하는 노트의 의미를 더 두고 있기 때문이구요^^ 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^. 이 번 글은 종종 언급되는 로보티즈 표윤석 박사님의 자료를 정말 .. 정말 그~~~대로 따라하는 글입니다. 제가 표 박사님께 선물을 받았다[바로가기]는 글을 적었는데요. 이 선물을 받고 표박사님의 설명 글을 찾아서 그대로 따라하는 거죠. 그 글은..
유니티(Unity) UI의 Toggle Button과 아두이노의 Push Button 연동하기 2016. 6. 22. 08:00 유니티를 공부하는 것은 참 멀고도 험한 길입니다(^^) 그러나 저는 유니티로 게임을 만든다든지 하는 것이 목적이 아니기 떄문에 살짝 아두니티의 여러 예제를 따라하며 학습하는 것이 꽤 재미있습니다. 더구나 따라하는 것이 원 저자의 허락을 받아 하는 거니 더 뿌듯하구요^^. 오늘은 유니티의 UI 중 Toggle 버튼과 아두이노의 푸쉬 버튼을 연동하는 것을 해볼까 합니다.^^뭐 이제는 요 단계는 생략해도 될 듯 하지만 일단 또 시작하죠~~ 아 그전에 ARDUnity Asset을 Import는 하셔야죠^^ Create Empty를 선택해서ARDUnity라 이름 붙이고~~ Add Component를 눌러서 Ardunity App을 추가합니다.그리고 또 Comm Serial을 Add Component하시구요^^그리..
ROS의 RViz로 세계적인 수술용 로봇 daVinci 다빈치를 만나보자 2016. 6. 21. 08:00 제가 요즘 ROS와 Unity에 빠져지내는 것과 달리 저의 진로는 조금 있으면 로봇업계를 떠나게 됩니다. 아주 아쉬운 일이죠ㅠㅠ. 뭐 아무튼 저는 ROS의 학습이 RViz를 한 번 구동하고 따라하는걸 수행했지요[바로가기] RViz는 URDF라는 것을 이용해서 로봇의 링크 구조를 잘 보여주는 것 같네요. 저는 여기서 한가지 기억이 났죠~~^^ RVIz 극 초보인 저에게는 살짝 괜찮은 수준의 예제라고 생각했거든요^^일단... 예전에 저는 다빈치(daVinci)라는 어마무시한 세계 유일.. 독점적 지위를 누리는 복강경 수술 로봇을 소개[바로가기]했었지요. 그 다빈치의 첫 번째 모델을 다빈치 제작사인 Intuitive Surgical에서 연구용으로 배포하고 있는데요. 존스홉킨스 대학의 논문하나를 소개하면서 그 ..
ROS 3D 시각화 툴 RViz 쉽게 쉽게 처음 시작해보기 2016. 6. 16. 08:00 ROS라는 아이가 꽤 재미있다는 이야기를 드렸고... 그 후 언제나 그렇듯 기초스런 설치하기 등등을 하다가... 표윤석 박사님의 책[바로가기]을 구매하고는 좀 더 재미있는 공부를 하고 있는 중이라는 이야기를 드렸는데요.^^ 이번에는 ROS에 있는 RViz라는 3D 시각화 툴의 사용법[바로가기]을 기초스럽게 소개할까 합니다. 언제나 그렇듯~ 본 포스팅은 표박사님의 책 중 일부 내용을 그저 따라하는 아무런 수준이 없는 그런 이야기입니다.^^ cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg testbot_description urdf cd testbot_description mkdir urdf cd urdf subl testbot.urdf 먼저 catkin_create_pkg 명령으로 패키..
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