Posts by PinkWink (1385) 썸네일형 리스트형 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기 2009. 6. 17. 07:23 이미 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에서 가속도센서에 병진운동 성분이 있다면 그 기울어진 각도는 가속도센서만으로는 추정할 수 없음을 이야기 했습니다. 또한, 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계에서 자이로센서는 그 적분시 적분오차를 계속 누적해서 가져가기 때문에 또한 자이로센서만으로는 역시 기울기의 추정이 어렵다고 이야기했습니다. 물론, 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 온도보정을 잘 하면 그 적분오차에 의한 드리프트 현상을 상당히 막을 수 있다는 것을 실험해보았습니다. 그러나, 온도보정은 오차를 내지 않겠다, 즉 오차를 최소한으로 막아보겠다는것이지, 혹시 모르게 발생한 오차를 막아내지는 못합니다. 그래서 인터넷을 조금만 서치해보면 나오는 가속도 센서를 이용한 보정을 저도 한번 수행할려고.. 홍콩 스탠리 마켓 거리 2009. 6. 15. 13:40 2006년 12월에 홍콩을 갔었었습니다. 가이드도 없이 나선 여행에 전혀 불편함이 없었습니다. 뭐 좀더 사전 조사를 많이 해올껄이라는 후회는 조금 있었지만, 관광의 개념이 아니라 여행의 ... 그것도 휴식에 가까운 여행의 개념으로 간 거라 그리 조급한 마음도 없이 그저 거리를 걷고 다리아프면 택시타고 아니면 그냥 주저앉고 뭐 그러고 댕겼습니다. 계속 걷다가 문득 지도를 보니까 남단끝쯤에 스탠리 비치라는 이름이 나오더군요. 그래서 또 뭐 아무 생각없이 그냥 걸어갈려고 했는데 바다를 건너야하더라는....당시 전 기억이 잘 안나는데 무슨 옥시장인가 하는 천막 잔뜩 쳐져있는 안에 이상한 옥으로 된 장식품이 많은 곳에 갔다가 물건값깎는 재미에 시간가는줄 모르고 있다가 살짝 피곤해서 쉬고있을때였는데요... 하여간 .. 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 2009. 6. 15. 12:40 (주의 ) 이 글은 작성 후 다시 검토해본 결과 오류가 다수 검출되고 검증되지 않은 글입니다. 읽으시는 분들은 참고하시길 바랍니다. (2011년 2월 25일) 이번글은 두개의 의문사항을 가지고있습니다. 혼자힘으로 좀 해결하기 어렵길래 혹시 지나가던 고수가 계시다면 살짝 도움말을 요청하는 그런 글이라고 보시면 되겠습니다. 뭔가 잘 되지 않아 질문을 할때는 여러가지 상황을 자세히 설명해야겠기에 포스팅하는 거라는....^^; 먼저 지난번에 자이로센서(myGyro300SPI)의 단순 테스트결과를 보여드렸었습니다. -자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 - 그 글의 댓글에 류크님이나 길님이 살짝 말씀하신데로 온도값도 받고 아날로그 출력을 가지는 자이로를 myGyro300SPI에 물려 SPI로 데이터를 받는 것을.. 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 2009. 6. 13. 16:19 최근에 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에 대해 이야기 했었습니다. 그래서 회전각도 혹은 기울어진 각도를 검출하기 위해 대표적인 각속도센서인 자이로 센서를 테스트해보았습니다. (참고로 극도로 초보적인 테스트니까 혹시 자이로에 대해서 잘 아시는 분들은 안읽고 지나가셔도 된다는...^^) 먼저 대상으로 삼은 센서는 요즘 제가 부쩍 자주 들어가보는 Withrobot의 myGyro300SPI와 인터렉트의 NT-Gyro300이라는 두 제품입니다. 먼저 myGyro300SPI는 Analog Devices사의 ADIS16100을 모듈화한것이구요. NT-Gyro300은 InvenSense사의 IDG-300을 모듈화한 것입니다. I. myGyro300SPI 위에 보이는 myGyro300SPI는 제품사양에도 나와있.. 연구실 내자리 풍경...^^ 2009. 6. 11. 22:43 제가 이곳 창원대학교 자동제어연구실에 정착한지 어언 5년째입니다... 헉~ 정말 졸업하고 싶지만, 아직 실력이 그리 좋지 못하고 또 원하는 목적을 이루지 못해 ....흑흑... 하여간... 올해가 목표인데... 벌써 반이 가버렸습니다... 한해 더 있을지도 모르겠습니다. 오늘 연구실 제자리 주변을 청소했습니다..ㅋㅋ 제 자리로 들어가는 입구입니다. 햄스터들 줄 톱밥부터 보이네요ㅗ^^ ㅎㅎ///^^ 들어오면 바로 보이는 제 첫번째 책꽂이... 두번째 책꽂이.... 음.. .젤 위에 있는게... 벌써 여러번 읽은 로마인이야기 한정판입니다. 그 옆으로 신의 대리인... 바다의 도시 베네치아... 전쟁3부작... ㅎㅎ 모조리 시오노 나나미의 작품이군요...^^ 그 옆에 우리 햄톨이들이 있습니다... 밥먹고 있네.. 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계 2009. 6. 9. 21:04 한 일년도 훨씬 전쯤에 가속도센서를 이용한 각도 측정에 대한 글을 올렸었습니다만, 당시엔 실험자체를 제가 수행했던 것이 아니었고, 또 그 당시 홈페이지 자료도 다 잃어서 다시 실험하고 정리했습니다. 그러다보니 좀 늦었네요. 많은 분들(3명?^ㅠ^)이 메일과 제 방명록에 요청하셨었는데 참 죄송스럽다는.... 이번 테스트에는 당시의 DSP2812에서 Cortex M3 LM8962로 프로세서를 교체하고 가속도센서도 바꾸었습니다. 당시 가속도센서 여분이 없더라는..ㅜ.ㅜ 그래서 주위를 둘러보니 withrobot사의 myAccel3LV02라는 보드가 있더군요. 판매처는 모릅니다. 알아서 찾아주세요... 꽤 소형입니다. 판매자의 소개를 잠시 빌리면 이렇게 SPI, I2C 통신을 모두 지원한다는군요. 음... 이번에.. 중국 사천성 구채구 2009. 6. 8. 13:32 2005년 9월 10월경에 ICMIT라는 학회 논문발표차 영화 중경삼림으로 유명한 중국 사천성 중경(충칭)에 갔었습니다. 학회가 끝나고 구채구라는 곳을 갔었는데요. 해발 5000m쯤되는 곳에 소수민족인 강족들이 모여사는 곳이라고 하더군요. 이 강족들이라면 아마 삼국지에 나오는 유명한 오호대장군의 한명인 마초의 출신지가 아닌지 하는 생각이 듭니다. 가이드말로는 그곳 구체구가 관광지로 개발되기 전에는 강족남자 100%가 직업이 강도나 산적이었다고 하더군요(ㅜㅜ). 성도에서 출발한 비행기가 하늘을 날다가 내려온게 아니라 올라가서 착륙하더라는...^^ 하도 오지라서 정말 아슬아슬한 경사의 도로도 많습니다. 그렇게 비행기에서 내려 버스타고 또 한참을 가면 구체구 입구에 도착합니다. 그때부터 걸어서 이동하는 그 관.. 햄톨이 화해시키기... 에휴~ 2009. 6. 5. 02:17 이미 예전에 이야기한거지만, 그 대형 참사 ( ▶◀ 갑작스런 이별... 도대체 왜... )이후 남은 엄마햄톨과 딸의 사이가 너무 나빠졌습니다. 피튀기는 전쟁을 방불케했다는....ㅜ.ㅜ... 그래서 여러 의견들을 수렴해서 둘이 "친해지길 바래" 작전을 시작했습니다. 중간과정은 사진으로 찍을 수도 없었다는... 일단, 이 이야기들은 지극히 주관적인거라 맞는지 틀리는지도 잘 모르겠습니다. 일단, 올라온 댓글중 iste님의 글대로 상대적으로 등치가 큰 어미가 아무래도 치명타를 입힐건 당연해서, 어미를 좁은데 한 1주일 가둬두고, 그후 새끼를 넣어서 몸에 냄새가 묻도록한다음, 합쳤습니다. 그후... 일단 위 동영상과 같은 상황이 너무 자주 발생합니다. 동영상 하나더 즉, 어떤 상황이냐면, 거의 대부분 어미가 먼저.. 이전 1 ··· 163 164 165 166 167 168 169 ··· 174 다음
