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Posts by PinkWink

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MATLAB에서 컴파일, 독립 실행 파일 만들기 2009. 7. 23. 18:04 MATLAB에서 잘 사용하는 기능은 아닙니다만, MATLAB도 컴파일 기능을 가지고 있습니다. 물론 compile toolbox가 설치되어있어야합니다만, 아.. 그리고 다른 윈도우용 컴파일러가 하나 더 있어야합니다. 뭐 VC++ 같은 것으로... 그러면 위의 창이 뜨는 데요. 다른건 뭐 안해봐서 모르겠구요^^. Standalone Application은 도스 콘술창이 뜨면서 실행하게 하는 것이고, Windows Standalone Application은 MS-Window모드에서 바로 실행되게 됩니다. 뭐... 둘다 사용법은 동일합니다. 둘 중 하나를 선택하고 나면 위와같이 창이 하나 더 생기는데요 테스트를 위해 0.01간격으로 0부터 10까지 시간축을 만들고 그걸 sin함수로 그리도록 하지요. 그걸 저장..
T-S 퍼지를 이용한 쿼드콥터 제어 2009. 7. 23. 17:52 이미 쿼드콥터의 동역학은 이야기했구요. 그 동역학은 이었습니다. 여기 대해 T-S 퍼지 모델을 적용해서 PDC 방법으로 제어기를 설계해볼려고 합니다. 이미 T-S 퍼지 모델에 대한 이야기는 많이 했는데요. 그 사용방법은 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009/07/20 - [쿼드콥터/ControlTheory] - T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 위에 모두 소개되었습니다. 그중 쿼드콥터에 적용할 것은 Two-Rotor 시스템에 적용한 것과 같은 것이라고 생각해도 괜찮습니다. 제어입력을 위와같이 변경합니다. 이유..
자이로 센서 Identification 선형특성 파악 2009. 7. 23. 17:31 뭐 거창한 것은 아니구요. 자이로 센서의 특성을 좀더 공부하면서 뭔가 이것저것 해놓은것을 정리합니다. 이번 내용은 일단 만약 위와 같은 시스템에 사인(sin10t)입력을 인가했을때 나타나는 결과를 가지고, 위 시스템의 특성을 잠시 살쳐보면 위와 같이 알아낼 수 있습니다. 앗.. 제일 밑에 'Ai=1'입니다. 그럼 위 식을 사용해서 Amplitude Ratio와 Phase Angle을 알 수 있습니다. 그 결과는 위에서 처럼 비교가 가능하지요. 즉, 에서 를 이용해서 현재 제가 사용하는 자이로센서(NT- Gyro 300)의 두 특성을 알아보고자 한 것입니다. 그 다음... 자이로에대해 2009/06/15 - [쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 에서 이야기 했듯이 온도..
내가 블로그에서 노는 방법~~ 2009. 7. 20. 23:35 PC앞에 앉아서 좀 놀아볼까? 하면, 전 물론 제 블로그에 먼저 들어가죠^^... 그리고 관리자 센터에 로그인합니다. 그리고나서 제일 먼저 확인하는 것은 다른 블로거의 블로그에 제가 달아논 댓글에 답변이 어떤게 달렸나 보는겁니다.^^. 아마 이 버릇은 제 블로그에 담기는 내용들이 보통 다들 싫어하시는 수학이 많다보니 검색은 되어서 누군가에게 참고자료는 되더라도 지나가는 편안한 마음으로 댓글을 달진 못할거라는 생각에 제 블로그에 댓글 보다 제가 다른이에게 달아논 댓글의 댓글을 좋아하게 된것인가봅니다^^ 그래서 저 댓글 알리미에 뭔가 내용이있으면 쪼로록 달려갑니다....^^ 그리고는 그 밑에 다시 댓글을 달지요^^ (본의아니게 바부카오님을 노출시켰네요... 죄송합니다... 그런데 바부카오님이 아빠가 될거라네..
T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 2009. 7. 20. 23:19 예전에 소개한 적이 있는 투로터입니다. 그때 시스템의 동역학 방정식의 결과가 위와 같았었습니다. 제어입력을 다시 치환하고, 시뮬레이션을 위해 몇몇 인자를 편하게 잡고 보면 위와 같은 형태가 됩니다. 원래 위 투로터시스템의 제어기로 궤환선형화기법을 소개한적이 있습니다. 근데 궤환선형화기법의 제어입력을 보면, 그 제어입력을 도출하기 위해 꽤 많은 요소들을 필요로합니다. 이번엔, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 에서 소개한 T-S 퍼지 모델을 이용한 제어기의 구성을 한 번 살펴보겠습니다. 일단 y쪽에 -1이라는 상수항이 있어서 얘를 좀 어떻게 하기 ..
T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009. 7. 20. 22:09 T-S 퍼지 모델의 설명을 허덥하지만, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling에서 이야기 했었습니다. 그 T-S 퍼지 모델을 실제 적용하는 예제로 2009/04/17 - [공학기초/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템에서 이야기한 로터리 펜들럼에 적용해 보겠습니다. 이 주제는 실제 홍콩에 몹시 가고싶어한 한 선배의 열망을 담아 당시 이노무손들(손명공,손천돈)이 작업한 내용에 저는 숫가락만 살짝 결쳤던 논문 - Design of a Stabilizing Controller using T-S Fuzzy model for a rotary inverted pendulum - 에 수록된 내용입니다. 이미 ..
LG 휘센 에어컨 A/S 이럴수가... 2009. 7. 20. 16:43 Intro. 고장 이번 7월 6일 쯤... 오래되서 기억도 가물거리네요. 한 3주전에서 2주전쯤 저희 연구실 에어컨이 갑자기 찬바람이 나오지를 않는것입니다. 에러메세지는 CH05. 찾아보니 실내기와 실외기의 통신에 문제가 있다는 뜻이랍니다. 당연히 A/S를 호출했죠. 기사님이 왔습니다. 1차진단. 통신선 교체? 그분이 이리저리 뛰어댕기서더니 회로에는 이상이 없어 보이고, 실내기와 실외기를 연결하는 통신설로를 교체해야한다는 것이었습니다. 통신선은 다른 설치업체에서 했으니 거기로 문의하라는 것이었지요. 그때까지만 해도 그럴려니... 했습니다. 그런데 갑자기 이분. 회로에 이상이 있는지 한번더 확인하겠다. 기다려달라고 했습니다. 2차진단. 실내기 회로 문제? 그 다음날은 비가와서 못왔고, 그 다음날 다시 찾아..
창원에 맛있는 꽃게찜 ~~ 집 2009. 7. 16. 07:09 창원에 꽃게찜 전문점이 그리 많은건 아닙니다만, 제가 자주가는 곳입니다. 맛도 있지만, 새벽 5시까지 영업을 하는지라, 주로 자정이 지난다음에 출몰하는 제 입장에서는 꽤나 고마운 집이지요^^ 찾아오는 길은 정우상가에서 시청광장으로 가는 큰 길을 찾으셔야합니다. 거기서 중앙동5거리라고 부르는 곳이나 혹은 코끼리 주차장이라고 부르는 곳을 찾으시면 되는데 창원에서는 보기 드물게 구석에 있는지라 약간 발품을 파셔야합니다. 들어가는 입구에는 항상 저 콩나물이 보여요^^ 꽃게찜을 시켜서 음식이 나올때까지 잠시 저 .. 전으로 허기를 살짝 눌러주고 있어야합니다.^^ 시원한 여름엔 최고지요^^ 짜잔.... 꽃게찜입니다. 허겁지겁 먹다가 살짝 안먹은척하며 다시 세팅... 상당히 매우니까... 주문할때는 중간정도의 맵기로..
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