Posts by PinkWink (1340) 썸네일형 리스트형 자이로 myGyro300SPI 통신문제 (보완질문) 2009. 6. 22. 16:18 ㅎ,, 가끔 무식이 용감하다는 말을 하게 혹은 듣게 되는데 요즘 제가 그런모양입니다. 최초 myGyro300SPI를 통해 4개의 데이터(자이로센서의 출력에 온도를 고려하기)를 받으면서 저의 실수로 문제점을 보게 되고, 그래서 다시 Withrobot에 질문을 보내고... 정말 고맙게도 irmus님의 답변을 받게 되었습니다. 그리고 다시 두 종류의 의문중 하나는 이해도 되고 해결도 했는데 하나는 뭔가 2%부족한 결과(^^)나 나왔다는 것을 다시 트랙백을 통해 질문(자이로센서 myGyro300SPI의 통신문제 해결)하게 되었습니다. 그리고 너무나도 고맙게 irmus님께서 다시 제 홈에 답변(사실을 질타....ㅜ.ㅜ)를 넣어두셨습니다. 근데 창피하게시리 두 번째 질문에서 제가 바꾸었다는 코드를 제가 잘못보냈네요.. 자이로센서 myGyro300SPI의 통신문제 해결 2009. 6. 22. 12:01 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 자이로센서 myGyro300SPI를 사용할때 데이터가 하나씩 밀려들어오는 부분을 이야기했었습니다. 그리고 역시 Withrobot의 irmus님께서 정말 고맙게도 직접 오셔서 그 답변을 달아주셨다는...쿨럭... 그래서 그 답변대로 테스트를 해보았습니다. 위 답변인데요. 본래 제 코드의 문제점이 CS의 ON, OFF 부분 그리고 데이터 밀림은 dummy를 하나 받음으로 해결한다... 였습니다. 그래서 코드를 위와 같이 ReadGyro함수를 변경하고 기존의 코드에서 타이머핸들러 부분을 위와같이 두었습니다. ReadGyro 함수를 보면 어차피 여러개의 데이터를 받을거면 dummy를 읽는 부분이 좀 중복되긴 하지만, 사용상의 편의를 위해 그냥 저렇게 두었습니다. 그런데 자.. 중국 상해 2009. 6. 17. 07:46 ㅎ... 아마 역시 2005년에 중경에 갔던 학회에서 돌아올때 마지막으로 들렀던 곳인데... 대략 3시간정도... 상해에 있었습니다. ㅋㅋㅋㅋ 상해에 도착해서 뼈저리게 알았습니다. 사진을 찍는다는 것도 꽤 열정이 있어야한다는 것이고, 디카는 그냥 누른다고 다 시진이 되는게 아니라는 것을...ㅋㅋㅋ... 그리고 당시 일행 10여명이 모두 디카를 들고있었지만, 상해에 도착해서는 다들 지친사람 전부에... 안 치졌더라도 디키의 메모리잔량이 남은사람은 없었더라는...^^ ㅎ... 상해 무슨 바닷가겠죠? 기분이 아주 묘해집니다. 시간은 밤 9시반 아니면 10시반으로 생각이 되는데 아마 9시반이 유력한듯합니다. 공항에 도착했을때 10시반쯤이었던것 같으니까요... ㅎ/// 저 흔들림이란... 누가 초보도 안흔들리고 .. 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기 2009. 6. 17. 07:23 이미 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에서 가속도센서에 병진운동 성분이 있다면 그 기울어진 각도는 가속도센서만으로는 추정할 수 없음을 이야기 했습니다. 또한, 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계에서 자이로센서는 그 적분시 적분오차를 계속 누적해서 가져가기 때문에 또한 자이로센서만으로는 역시 기울기의 추정이 어렵다고 이야기했습니다. 물론, 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 온도보정을 잘 하면 그 적분오차에 의한 드리프트 현상을 상당히 막을 수 있다는 것을 실험해보았습니다. 그러나, 온도보정은 오차를 내지 않겠다, 즉 오차를 최소한으로 막아보겠다는것이지, 혹시 모르게 발생한 오차를 막아내지는 못합니다. 그래서 인터넷을 조금만 서치해보면 나오는 가속도 센서를 이용한 보정을 저도 한번 수행할려고.. 홍콩 스탠리 마켓 거리 2009. 6. 15. 13:40 2006년 12월에 홍콩을 갔었었습니다. 가이드도 없이 나선 여행에 전혀 불편함이 없었습니다. 뭐 좀더 사전 조사를 많이 해올껄이라는 후회는 조금 있었지만, 관광의 개념이 아니라 여행의 ... 그것도 휴식에 가까운 여행의 개념으로 간 거라 그리 조급한 마음도 없이 그저 거리를 걷고 다리아프면 택시타고 아니면 그냥 주저앉고 뭐 그러고 댕겼습니다. 계속 걷다가 문득 지도를 보니까 남단끝쯤에 스탠리 비치라는 이름이 나오더군요. 그래서 또 뭐 아무 생각없이 그냥 걸어갈려고 했는데 바다를 건너야하더라는....당시 전 기억이 잘 안나는데 무슨 옥시장인가 하는 천막 잔뜩 쳐져있는 안에 이상한 옥으로 된 장식품이 많은 곳에 갔다가 물건값깎는 재미에 시간가는줄 모르고 있다가 살짝 피곤해서 쉬고있을때였는데요... 하여간 .. 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 2009. 6. 15. 12:40 (주의 ) 이 글은 작성 후 다시 검토해본 결과 오류가 다수 검출되고 검증되지 않은 글입니다. 읽으시는 분들은 참고하시길 바랍니다. (2011년 2월 25일) 이번글은 두개의 의문사항을 가지고있습니다. 혼자힘으로 좀 해결하기 어렵길래 혹시 지나가던 고수가 계시다면 살짝 도움말을 요청하는 그런 글이라고 보시면 되겠습니다. 뭔가 잘 되지 않아 질문을 할때는 여러가지 상황을 자세히 설명해야겠기에 포스팅하는 거라는....^^; 먼저 지난번에 자이로센서(myGyro300SPI)의 단순 테스트결과를 보여드렸었습니다. -자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 - 그 글의 댓글에 류크님이나 길님이 살짝 말씀하신데로 온도값도 받고 아날로그 출력을 가지는 자이로를 myGyro300SPI에 물려 SPI로 데이터를 받는 것을.. 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 2009. 6. 13. 16:19 최근에 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에 대해 이야기 했었습니다. 그래서 회전각도 혹은 기울어진 각도를 검출하기 위해 대표적인 각속도센서인 자이로 센서를 테스트해보았습니다. (참고로 극도로 초보적인 테스트니까 혹시 자이로에 대해서 잘 아시는 분들은 안읽고 지나가셔도 된다는...^^) 먼저 대상으로 삼은 센서는 요즘 제가 부쩍 자주 들어가보는 Withrobot의 myGyro300SPI와 인터렉트의 NT-Gyro300이라는 두 제품입니다. 먼저 myGyro300SPI는 Analog Devices사의 ADIS16100을 모듈화한것이구요. NT-Gyro300은 InvenSense사의 IDG-300을 모듈화한 것입니다. I. myGyro300SPI 위에 보이는 myGyro300SPI는 제품사양에도 나와있.. 연구실 내자리 풍경...^^ 2009. 6. 11. 22:43 제가 이곳 창원대학교 자동제어연구실에 정착한지 어언 5년째입니다... 헉~ 정말 졸업하고 싶지만, 아직 실력이 그리 좋지 못하고 또 원하는 목적을 이루지 못해 ....흑흑... 하여간... 올해가 목표인데... 벌써 반이 가버렸습니다... 한해 더 있을지도 모르겠습니다. 오늘 연구실 제자리 주변을 청소했습니다..ㅋㅋ 제 자리로 들어가는 입구입니다. 햄스터들 줄 톱밥부터 보이네요ㅗ^^ ㅎㅎ///^^ 들어오면 바로 보이는 제 첫번째 책꽂이... 두번째 책꽂이.... 음.. .젤 위에 있는게... 벌써 여러번 읽은 로마인이야기 한정판입니다. 그 옆으로 신의 대리인... 바다의 도시 베네치아... 전쟁3부작... ㅎㅎ 모조리 시오노 나나미의 작품이군요...^^ 그 옆에 우리 햄톨이들이 있습니다... 밥먹고 있네.. 이전 1 ··· 157 158 159 160 161 162 163 ··· 168 다음
