Kid Kraft 초대형 인형의 집을 가진 아기 미바뤼

육아는 전쟁이라는 이야기를 자주 합니다. 어떤 재미있는 것을 들이밀어도 대략 30분에서 한시간이 넘지 않는.ㅠㅠ. 아무튼, 그런 우리 아가 미바뤼는 이제 더 이상 아가라고 부를 수 없는 나이인 8살이 되었습니다. 몇 주 전에 저희는 그런 우리 딸에게 한가지 선물을 했습니다. 이렇게 큰 박스에 담겨 온거죠.음.. 이걸 개봉한 것이 저녁 8시쯤이었는데.. 후회했습니다.ㅠㅠ.아무튼 개봉했으니 조립을 해야죠. 나사의 종류가 많아서 저렇게 배포했더라구요. 정말 좋은 아이디어인것 같습니다.딱 저렇게 뜯어서 설명서에 있는대로 나사를 꺼내기만 하면 되죠~일부 바닥에 펼쳤습니다.ㅠㅠ.다 펼치지 못한 아이들도.ㅠㅠ.뭐... 펼치니 정말 많았습니다. 저녁 8시~에 시작한 작업이었습니다.ㅠㅠ.일단, 한 층 완료. 혹시 발견하..
일상생활/아가 미바뤼 2020. 3. 3. 08:00

Dell XPS 15에서 리눅스 Mint 멀티부팅 및 Wifi 드라이버 잡기

저의 주 노트북은 맥인데요. 지금까지는 맥에서 패러럴즈로 리눅스나 윈도우가 필요할때 잘 방어(^^)하고 있었는데, 점점 리눅스를 가상환경에서 가동하는 것에 한계를 느끼게 되었습니다. 그래서 노트북을 하나 물색하다가, 저의 안타까운 소식을 들으신 한 기부천사께서 저에게 노트북을 기부하셨죠. 응?.. 아무튼 그래서 저는 델 XPS 15를 가지게 되었습니다. 사양은 9세대 i9급, 메모리 32기가, SSD 1테라, GTX 1650 흠흠... 이제 아주 예전에 제가 Dell을 사용할 때의 기억으로 돌아가서 다시 이 윈도가 깔린 노트북에 리눅스를 멀티부팅으로 처리하려고 합니다.^^ 먼저 작업하다가 말고 이런...BitLocker 화면을 만나고 싶지 않다면 먼저 작업을 해야합니다. 아 저런 화면 만났다고 뭐 어떻게..
Software/Ubuntu and Mint 2020. 2. 28. 08:00

화면 분할이 가능한 터미널 tilix

리눅스의 기본 터미널에서 화면 분할이 되는 terminator라는 아이를 소개한 적이 있습니다. 이번에는 비슷한 tilix라는 아이를 소개할까 합니다.설치는 아주 간편합니다.^^그리고 tilix를 실행하면 이상한 워닝이 나타나는데, 그건 위 그림처럼 환경설정으로 들어가서 Run command as a login shell를 선택해 줍니다.Color Scheme도 바꿔주고~분할할거라 약간 의미없는 행동이지만, 터미널 크기도 손봐주고~아~ 이거... 화면을 오른쪽에 분할하는 것은 CTRL+ALT+R이고 아랫쪽에 분할해서 추가하는 단축키는 CTRL+ALT+D입니다. 그런데 이게 제가 사용하는 Ubuntu 18.04의 경우 단축기가 중복됩니다.모든 윈도우 숨김이라는 기능인데요. 제가 우분투에서 저 기능을 사용하..
Software/Ubuntu and Mint 2020. 2. 26. 08:00

ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기

유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 2. 24. 08:00

강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기

강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 2. 19. 08:00

로봇 관련 수업을 처음부터 만들어보기 AI Robot

저는 몇 일 전에 수행한 개인 프로젝트중에서는 가장 힘들고 또 뿌듯하면서 여러 감정이 남는 하나의 프로젝트를 마쳤습니다. 그 프로젝트는 패스트캠퍼스라는 곳에서 매주 이틀, 수요일 저녁, 토요일 오전에 각각 세 시간씩 무려 10주의 강의를 2019년 11월 20일부터 2020년 2월 15일까지 수행한 것입니다. 일반적인 강의가 아니라 저에게는 보다 새로운 도전이고 또 경험이었습니다.패스트캠퍼스라는 전문가 분들과 함께 한 거라 100% 제가 한 것은 아니지만, 강의를 기획하고 아이디어를 만들기 시작한 것은 2019년 5월부터였습니다. 무려 6개월의 준비 기간이 걸렸던거죠. 그래서 저에게는 몇일전 2월 15일 마지막 강의까지, 2019년 5월에 시작했으니 9개월 2주, 약 10개월을 이 강의가 제 머릿 속에서..
Robot/Project 2020. 2. 17. 08:00

건담 Gundam을 내 품에(ROS)

제가 관심있어 하는 분야는 제어(Control), 로봇(Robot), 인공지능(AI), 데이터사이언스(Data Science), ROS입니다. 이 중에 ROS 분야에서 제가 항상 도움을 받고 조언을 받는 분이 한 분 계시는데요. 바로 안Ahn 연구원님입니다. 언제 한 번 안연구원님의 블로그도 소개해야하는데요^^ 아무튼, 이 분이 몇일전 따끈따끈한 소식을 페이스북에서 전했습니다. 이 글은 Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 버전에서 테스트되었습니다.~바로 건담 글로벌 챌린지란느 곳에서 공개한 ROS 건담 패키지입니다.^^ROS용 건담 패키지를 공개한 github 사이트에 가보있더니 이 글을 쓰는 시점 13일된 따끈따근한 소스더군요^^ 받아서 빌드를 안해볼 수 없더군요 ㅎㅎㅎㅎ 간단히 URDF와..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 2. 10. 08:00

ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor - 파이썬 패키지 만들기

얼마전에 ROS2 Eloquent Elusor를 설치하는 것 까지만 이야기를 해보았었는데요. 이번에는 파이썬 패키지 만들기를 위키 페이지를 보고 따라해 보았습니다. 즉 이 글은 그저 Creating a ROS2 Package라는 공식 글을 따라해본 거죠^^ ROS2 기초 ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor 간단 체험기 ROS2 기초 ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor - 파이썬 패키지 만들기 먼저 home 경로에서 워크스페이스를 하나 만듭니다. 전 귀차니즘으로 인해 그냥 ws라고 명명했습니다^^ 그리고 그 워크스페이스에 src 폴더를 만들고 그 안에서 ros2 pkg create 명령으로 hello_world라는 패키지를 만들어 보았습니다.^^그러면 이런 구조로 폴더가 생성됩니다..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 1. 28. 08:00

인천공항 2터미널 마티나 골드 라운지

저희 가족은 공항을 이용할때 여러 수속을 길게 기다리는 것도 싫어하고, 또 여러 비상 상황에 대응하기 위해서이기도 해서, 아주 일찍 도착하는 편입니다. 그러면 면세 구역까지는 꽤 짧게 들어갈 수 있는데, 문제는 면세 구역 안에서 아이를 데리고 딱히 할 일이 많지 않다는 것이 있죠. 물론 인천공항에는 다양한 아이 놀이거리들이 있긴 합니다. 그러나 비행기 안에서 육아를 할 것을 예상하면 비행 전에는 조금 쉬고 싶죠.^^. 그럴때는 라운지가 진리입니다.^^이번에는 마티나 골드 라운지입니다. 샤워룸까지 있는 멋진 곳이죠. 지방에서 멀리서 올라온 분들은 한 번 이용해 보는 것도 좋을 것 입니다.마티나 라운지는 일반과 골드 라운지로 구분 되어 있습니다.벽면 디자인이 멋진 이 곳은 마티나 골드 라운지입니다.여기를 로..
문화생활/가볼거리.세계 2020. 1. 16. 08:00

Python에서 OpenCV로 Canny Detection을 이용하는 차선 인식

세상에는 고수가 많고, 그 많은 고수들중 또 많은 분들이 친절(^^)합니다. 요즘은 그 많은 친절한 고수분들의 설명을 따라하는 것 만으로도 참~ 즐거운 공부가 됩니다. 오늘은.. (제가 맨날하는) 또 따라하기 입니다.ㅠㅠ. 오늘은 Simple Lane Detection wth OpenCV라는 글을 따라해보려고 합니다. 단순 따라하기 일 뿐이이서 코드는 그냥 캡쳐해서 봅니다. 긁어서(^^) 사용하고 싶으신 분들은 원작 글로 가시면 됩니다^^ 그리고 이 방법은 딥러닝 등의 방법은 아닙니다. 그래서 요즘 나오는 자율 주행으로 연결하기는 조금 어렵지만, 라인트레이싱을 영상으로 해보겠다~ 정도는 커버될 것 같네요^^필요한 모듈을 읽고, 데이터도 읽습니다.읽은 결과는 위 그림입니다. 그냥 차선이 있는 일반적인 도로..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 1. 13. 08:00