ROS에서 새로운 메세지 유형 만들어 사용하기

이번에는 (뭐 언제나 그렇듯) 그냥 기초 이야기를 해보죠. 메세지입니다. ROS에서는 이미 로봇에서 사용할 만한 메세지는 거의 다 정의되어서 사용되는 것 같기도 하지만, 또 분명 사용자가 자신의 메세지를 정의해서 사용해야할 때가 있을 겁니다. 그럴때는 어떻게 하는지 보도록 하죠^^지난번에서 간단히 만든 basic_subscribe에 넣어 보도록 하죠. 먼저 msg 폴더를 만듭니다.그리고, Direction.msg 파일을 만들어서간단히 저렇게 필요한 메세지 유형을 잡아줍니다.이제.. package.xml 파일을 열어서 build_depend와 exec_depend에 위 그림처럼 항목을 잡습니다.그리고, CMakeLists.txt파일에서 add_message_files와generate_messages와cat..
Robot/Robot Program 2019.03.04 07:00

VSCode로 ROS 패키지 생성해서, 간단한 subscribe 노드 만들어 보기

요즘... 많이 바쁘네요. 취미만 하면서 세상을 사는 방법은 없을지 고민합니다. ㅎㅎㅎ. 개마고원에서 라면집을 차릴 그날까지는 .. 꾸~욱 참을 수 밖에요^^ 어번에는 지난번의 VSCode의 ROS extension 이야기에 이어서 VSCode에서 노드를 만들어 보려고 합니다.먼저 ROS VSCode Extension을 설치하구요.그리고, CTRL(or COMMAND) + SHIFT + P를 눌러서, 나타는 메뉴에서, Create Catkin Package를 선책합니다.그러면 패키지 이름을 입력하라고 합니다.입력해주고~Dependency를 입력하라고 합니다.^^ 필요한 depdendancy를 입력하죠~package.xml을 보면 잘 들어있네요~^^이제 새 폴더를 만들어서, (src 폴더 아래에 말이죠^^..
Robot/Robot Program 2019.02.18 07:00

부팅용 USB 만들기 balenaEtcher

저처럼 패러럴즈에서도 조금 지난 버전의 우분투나 민트를 설치하거나, 멀티 부팅용 이미지가 항상 필요한 경우 부팅용 USB를 만드는 프로그램을 달고 사는 수 밖에 없는데요. 저는 이럴때, balenaEtchrer를 자주 사용합니다. 제일 큰 장점은 정말 간편하고 쉽다는 거죠^^다운받으러 가구요~응용 프로그램으로 옮기면 되구요^^이제 프로그램을 실행하고, 할 일은 딱 세 단계입니다. 이미지를 선택하고~~~~USB를 선택하지요.~USB를 선택하고 나면~그냥... Flash~ 하면 됩니다.끝~~~~ 간편하죠? 그럼.. 오늘의 블로깅~ 끝~^^
Software/Mac OS 2019.02.14 07:00

ROS의 node와 topic을 예제를 통해 알아볼까?

이제 ROS는 2.0이 나온다고 하는데, 저는 아직도 Kinetic 버전에 머물러 있네요^^. 뭐 그래도 ROS는 ROS죠^^. 항상 누가 만들어 준걸 데리고 놀기만 하다가, 정신차리고, 오늘은 조금 건설적인 글을 올릴려고 합니다. 아~ 그나저나, ROSCON 2019가 마카오에서 열리네요. 전 마카오도 꽤 좋아하는데ㅠㅠ. PinkWink의 마카오 글~~ 에휴.. 회사에서 안 보내줄 것 같습니다.ㅠㅠ 아무튼, 오늘 이야기는 node와 topic의 이야기입니다. 뭘까요^^ 그냥 예제로 보는 노드와 토픽 관련 이야기입니다.^^일단 터미널을 미리 준비해 줄까요^^ 위 터미널은 terminator라고 하는 건데, 전 꽤 유용하게 사용하고 있답니다. CTRL+SHIFT+O,E로 수평/수직으로 화면을 분할해서 사용..
Robot/Robot Program 2019.02.11 07:00

로보티즈의 5자유도 머니플레이터 - 로봇암

얼마전에 평창을 다녀왔습니다. 스키? .. 라면 좋겠지만, 세미나를 다녀왔습니다.&^^네.. 휘닉스파크라는 아주 멋진 곳에서 열리는 학술대회(를 참석한것이 아니라)에서 열리는 한 세미나에 관심이 있어서 다녀왔답니다~^^바로 로보티즈라고 하는 회사에서 열어준 소형 매니플레이터 소개입니다. 와우~ 정말 열기가 또 후끈하더라구요^^. ROS에서 동작되도록 만들어진 로봇팔인데, 구매 의욕에 불타올랐거든요^^저렇게 생겼습니다. 특히 실습이 가능하도록 로봇팔이 준비되어서 더더욱 즐거운 시간을 가질 수 있었죠^^함께간 회사 동료들과 꽤 즐겁게 그리고 전투적으로 실습을 수행했습니다.^^ 움직임도 아주 좋더라구요~ 물론~~~~~돌아오는 길에 메밀꽃 필무렵이라는 음식점에서 저녁을 먹었구요(세미나가 6시에 마쳐서ㅠㅠ 배고팠..
Robot/Robot Module 2019.01.28 08:00

맥 설정 - 초보를 위한 가이드

맥북을 처음 쓰는 유저라면 맥을 처음 기동하고 약간 머뭇거릴지도 모릅니다. 그리고 나서 어떻게 설정하면 이쁘게(^^) 편하게 사용할 수 있을지 또 고민할지 모릅니다.&^^ 이번에 제 맥북을 초기화하면서 나중에 저도 따라할 겸 설정과정을 (물론 완전 제 스타일에 맞춘겁니다.^^) 기록에 남깁니다.^^처음 맥북을 초기화한 화면입니다. 뭐.. 이 상태로도 이쁘네요^^설정에서 디스플레이로 가서 해상도 조절을 선택합니다.추가공간을 선택하면 화면이 최고 해상도로 나타납니다.그냥 넓어졌네요^^이제 당연히 크롬을 설치해야죠. 그냥 구글에서 크롬 다운로드라고 하면 사이트가 나타납니다.그리고, 저 아이콘을 응용프로그램 폴더로 넣어주면 됩니다.~와우.. 아직 아이콘들이 정리되지 않았네요^^ 아무튼 크롬 아이콘이 보입니다.~..
Software/Mac OS 2019.01.21 07:00

젤리비를 BT를 통해 휴대폰에서 움직일 수 있도록 준비해 볼까요

얼마전에 로봇 젤리비 확장 보드 이야기를 했었죠. 오늘은 BT를 통해 휴대폰에서 젤리비를 사용하기 위한 준비를 보여드릴려고 합니다.이번에는 그 때 보다 조금 더 이뻐졌나요?^^ 초음파 센서가 달려있는 사진입니다.^^ㅎㅎ. 초음파 센서는 그 자체로도 로봇 눈 같은 모양을 가져서 사용안해도 그냥 장착만 해도 기분이 좋아요^^그리고, 하나, Bluetooth Controller라는 안드로이드 앱을 받아 둡니다. 안타깝게도 아이폰에서는 안된다고 하네요ㅠㅠ. void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); } void loop() { char data; if(Serial.available()) { data= Serial.read();..
Robot/Block Coding 2019.01.14 07:00

젤리비 서보 확장 보드 사용하기와 mBlock 확장 기능 사용하기

2019년의 첫 글을 젤리비관련 글로 올리네요^^ 로봇 젤리비를 소개했던 적이 있습니다. 로봇 젤리비는 저의 두 번째 책인 생각대로 블록코딩 1권과 2권에서 하드웨어 파트를 완성하면 만들어지는 로봇입니다. 그런데 많은 독자들께서 책의 용도외에 많은 활용을 하려고 하니 약간씩 한계를 만나게 되신거죠. 그래서 로봇 젤리비의 확장 기증을 만들게 되었습니다.헉~ 뭔가 멋지지 않나요? 네 일단 집게를 추가하게 되었죠. 아직 이 사진들은 프로토타입이라 실제 공개될때는 조금 다를겁니다.왼쪽에 집게를 구동하기 위한 서보모터 드라이버와 블루투스를 포함한 확장 보드와 집게가 보이네요^^초음파센서와 서보모터를 추가할 수도 있습니다. 이 초음파센서 모듈은 아쉽게도 현제는 3권에는 포함되지 않을 것 같습니다. 이제 이 보드를 ..
Robot/Block Coding 2019.01.03 07:00

안녕 2018년~~~ 그리고 베스트셀러~^^

저에게 올 한해는 참 많은 일이 있었습니다. 다사다난이라는 글자를 매년 12월에 느끼지만 확실히 올해는 그러네요. 그 중에 하나 즐거운 일이 있네요. 바로 제가 집필한 책이 있었죠. 파이썬으로 데이터 주무르기라는 책인데요. 처음 시작은 악플로 시작하고, 책을 쓴다는 것을 쉽게 생각한 자신을 많이 반성도 했는데요. 만 1년이 지난 지금~^^ 교보문고가 선정한 올해의 IT 전문서에 선정되는 영광을 얻었네요.이런 행사에는 누가 이름을 올리는 걸까 생각 많이했는데 ㅎㅎㅎ교보문고 판매량 기준 IT분야에서 당당하게 8윌르 차지했습니다.^^파이썬 분야에서 2위를^^올 한해 교보문고에서는 사람들이 Python 관련 책을 많이 구매했군요. 거기서 2위라는 그저 기분이 좋네요^^주간베스트에는 이제 살짝 떨어지고 있지만 말..
일상생활/끄적거림 2018.12.31 08:00

인천 공항 근처 괜찮은 횟집 - 논머리 -

요즘 저희 딸은 갑자기 인천공항으로 놀러가는 일이 몇번 있었습니다. 비행기보러 가고 싶다는 말에서 시작된 건데, 벌써 한 세번 놀러갔나봅니다. 그저 출국장, 입국장 근처에서 노는 것 뿐이데, 정말 좋아합니다.^^. 뭐 처음은 그래도 인천 공항 전망대라도 다녀오긴 했는데 말이죠^^저렇게 공주옷까지 입고서는 노는거죠^^. 요즘은 크리스마스라 공항도 트리로 크리스마스 기분을 내주고 있네요^^뭐.. 타고 갈일은 없지만, 그래도 한 번 봐줍니다.^^그러다가 이번에는 영종도에서 놀다가 영종도 근처 괜찮은 횟집이 있다는 말을 듣고 찾아갑니다. 나오는 양과 비교했을때 괜찮다는 느낌이 들던데요^^사람이 너무 많았답니다.^^허기.. 정말 싱싱한 낙지와~~~~일단 회에 집중하고 싶은 엄마 아빠를 위한 아가 미바뤼는 집중 모..
일상생활/먹을거리 2018.12.10 07:00