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• Robot Program - ROS ROS2 무료 강의 R2R 응용편이 끝났습니다. 제가 유투브를 통해 ROS2 무료 강의를 처음 시작한 것이 24년 3월 경이었습니다. 그때는 기초편으로 먼저 시작하게 되었구요. R2R이라는 이름으로 시작을 했답니다. Rush To ROS2라는 이름이었죠^^. 그 이름으로 시작한 기초편이 3월에 시작해서 5월에 마쳤습니다.https://www.youtube.com/playlist?list=PL0xYz_4oqpvhj4JaPSTeGI2k5GQEE36oi [R2R] 무작정 따라하는 ROS2 - 입문과정PinkLAB의 R2R(Rush to ROS) 시리즈 그 첫번째, ROS2 입문편 입니다. 총 5개의 챕터를 통해 ROS2의 환경설정/기초명령/Topic을 학습합니다. ✅ 환경 : Ubuntu 22.04 Humble 버전 💛 강의 업로드 ➡️ 월/수/금 💛..
• Ubuntu and Mint ROS2에서 ros domain id를 터미널 프롬프트에 표현하기 여러 로봇을 ROS2에서 다루는 경우, 터미널마다 ros domain id가 혼돈되어 실수하는 경우가 자주 있죠. 이럴때 터미널에서 도메인 아이디를 보기좋게 표현되는 방법을 써보면 좋습니다.바로 이렇게요^^ 일단 터미널에서 아래 코드를 넣어보죠.GREEN='\[\e[1;32m\]' BLUE='\[\e[1;34m\]' NC='\[\e[0m\]'PS1="${BLUE}(ID: \${ROS_DOMAIN_ID:-unset})${GREEN}\u${NC}${GREEN}@\h${NC}:${BLUE}\w${NC}\$ "이 코드를 최초 디폴트 터미널에 넣어보겠습니다.그리고 나면 이렇게 됩니다. 만약 unset이 아니라, ros2가 동작하면 default가 0이니 0으로 하겠다고 하면, GREEN='\[\e[1;32m\]'..
• Education 제로베이스 수강생 프로젝트 소개 - 금 시세 분석 이번에 소개해드릴 수강생의 프로젝트는 금시세를 분석한 팀입니다. 단순한듯 하지만, 단순하지 않았던 내용입니다. 저는 제로베이스에서 프로젝트를 수행하는 팀이 잘 마무리할 수 있도록 유도하는 역할을 하고 있는데요. 이번 팀을 또 소개할 수 있어서 오히려 좋기도 합니다. 데이터를 수집한 후 간략히 시간의 흐름으로 들여다보고 있습니다.이 때 시계열 분석 도구를 이용해서 트렌드와 seasonality를 조사했습니다. 그러다보면 저렇게 몇몇 특징들이 보이는데요.찾은 특징들을 가지고, 그 현상을 확인하고, 원인도 찾아보려는 노력을 하고 있습니다.그 과정에서 금의 시세에 영향을 주는 요인들을 찾으려는 것이죠.아 근데, 금의 시세가 오르던 말든지, 매년 트렌드대비 금값은 5월에 낮은 모양이더군요. 월간 분석에서는 월초,..
• Mac OS MAC 맥에서 설치된 ROS2와 패러럴즈에서 설치된 ROS2 연결하기 맥에서 ROS2를 설치하고, rviz2나 rqt는 맥에서 실행해서 모니터링을 하고, ubuntu에는 ssh로 접근하는 이야기를 한 적이 있습니다. https://pinkwink.kr/1501 Mac에서 ROS2 humble 설치 및 원격 설정아마도 ROS2를 사용하시는 분들이 가장 많이 사용하는 OS는 Ubuntu일겁니다. 제가 블로그에서 humble 설치를 아래의 글에서 이야기를 했었습니다. 이 글에서 ROS_DOMAIN_ID를 설정하는 이야기도 함께 했pinkwink.kr바로 위 링크가 그 이야기 였죠. 이번에는 맥 유저들이 많이 사용하는 패러럴즈에 설치된 우분투와 맥에 각각 설치된 ROS2들끼리의 연결을 이야기해보려고 합니다.~^^패러럴즈를 실행하고, 우분투를 설치한 후에 실행해보면 패러럴즈창에 저..
• Robot Program - ROS Mac에서 ROS2 humble 설치 및 원격 설정 아마도 ROS2를 사용하시는 분들이 가장 많이 사용하는 OS는 Ubuntu일겁니다. 제가 블로그에서 humble 설치를 아래의 글에서 이야기를 했었습니다. 이 글에서 ROS_DOMAIN_ID를 설정하는 이야기도 함께 했었습니다.https://pinkwink.kr/1435 ROS2 humble을 설치하고 공부하는데 필요한 설정저는 ROS2를 교육할 기회가 많았는데요. 그때마다 설정이나 설치 문제로 항상 많은 시간을 보내게 됩니다. 그걸 조금이라도 줄일려고 영상으로 그 과정을 만들었는데요. 이번에는 이 영상을 공유pinkwink.kr또 한 번은 아래 링크에서 라즈베리파이5에서 우분투 24.04를 설치하고 ssh를 설정하는 이야기도 했었습니다.https://pinkwink.kr/1490 Raspberry Pi..
• Robot Program - ROS ROS2에서 rqt의 플러그인에서 TF tree가 시각화 되지 않을때 URDF를 가지고 로봇의 좌표계를 해석하는.... 그러니까 그냥 ROS2로 로봇을 다루는 모든 상황에서^^. TF 구조를 트리형태로 시각화해주는 기능이 rqt에서 지원이 됩니다. 그런데  아래의 그림처럼 Plugins에 Visualization 메뉴에서 Tree가 보이지 않을때가 있습니다.이럴때는 ros-humble-tf2-tools와 ros-humble-rqt-tf-tree를 설치하고~rqt --clear-config로 한번은 실행을 해서 기존 설정을 살짝 초기화하고 보면,저렇게 TF Tree가 보입니다.이제 로봇 URDF를 업로드해서 보시면 저렇게 시각화가 잘되는 것을 알 수 있습니다~^^