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melodic

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ROS 토픽을 터미널에서 그래픽하게 보여주는 rosshow 오늘은 터미널에서 토픽을 그래픽하게 보여주는 매우 재미있는 패키지를 소개해드릴려고 합니다. 요즘 제가 로봇에 탑재된 젯슨나노 같은 보드에 원격으로 접속할때가 많은데요. 그런 상황에서 정말 간단히 토픽- 특히 라이다나 이미지 토픽을 확인하고 싶을때 ssh로 접근한 경우는 힘든데요. 그때 바로 확인할 수 있습니다. 먼저 rosshow의 공식 github에서 설치 안내를 볼 수 있습니다. 먼저 python-pip를 설치하고 pip 명령으로 pip를 업그레이드 합니다. 이제 git clone 명령으로 소스를 받아오는데, 왠만하면 catkin_ws가 아니라 다운로드같은 다른 폴더에 받습니다. 이유는 빌드가 안되는 다른 폴더를 포함하고 있기 때문입니다. 이제 패키지를 받아보면 rosshow라는 폴더가 또 그 안에 ..
ROS에서 odom 정보를 기초로 로봇에 위치 명령 인가하기 ROS에서 주행로봇을 움직이게 하는 유명한~ 토픽(topic)은 바로 cmd_vel입니다. 그 이름에서도 나타나 있지만, velocity 속도 명령입니다. 주행로봇을 만약 내가 원하는 어떤 지점으로 보내고 싶다면 보통 많이 하는 절차는 SLAM을 이용해서 지도를 만들고, 그 속에서 amcl 패키지로 맵 안에서 로봇의 위치를 추정하고, move_base를 이용해서 이동 명령을 주게 됩니다. [Theory/Lecture] - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기..
ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기 위해 영상을 유투브에 공개하기로 결정을 했죠. www.youtube.com/playlist?list=PL83j7f4UkozHPUshNQfPpogJBE0gSnCYH OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 그 강의 목록이 위의 링크입니다. 강의 당시 강의에서는 틈틈이 이야기를 했는데 강의를 다시 유투브에 올리는 과정에서 빼먹은 내용이 몇 가지 있습니다. 오늘은 그 중 하나를 이야기를 하려고 합니다. youtu.be/8r6x4sKu4EM 강의를 진행하던 중 저는 Jupyter Notebook으로 로봇을 다루는..
라즈베리파이의 라즈비안에 ROS melodic 버전에서 YDLIDAR 설치하기 오늘은 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 버전에서 YDLIDAR를 설치하는 이야기를 하려고 합니다. 라즈비안은 ROS의 설치나 바이너리 패키지를 추가해야하는 경우 소스를 받아서 빌드하는 과정이 필요했습니다. 그 과정을 지난번에 이야기를 했죠.위에 보이는 라즈베리파이4에 ROS melodic 설치하기를 먼저 따라해야 합니다. 해당 글을 따라한다음~이번에는 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 패키지 추가하기라는 글에서 한데로 몇몇 패키지를 추가해야 합니다. 이제 라즈베리파이에 ssh로 첩근합니다. 내 라즈베리파이의 ip는 라즈베리파이로 부팅해서 ifconfig 명령으로 확인할 수 있습니다.처음 접근하는 거라면 워크스페이스를 만들어 둡니다.그리고 나서 워크스페이스의 src..
Jetson Nano에 ROS melodic 설치하기 오늘은 Jetson Nano라는 훌륭한 보드에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 요즘 저의 최애 아이템인 핑크 케이스에 있는 젯슨 나노를 준비합니다.구글에서 jetson nano jetpack이라고 검색합니다.거기서 4.4.1을 설치합니다.받은 이미지를 SD카드에 구워야하는데 저는 맥이어서 Etcher를 사용합니다.다 구워진 SD카드를 이제 젯슨 나노에 연결하고 전원을 인가합니다.그리고 부팅하고 이것저것 설정을 마친 후에 ifconfig라는 명령을 터미널에서 실행해서 나의 젯슨 나노가 연결돈 IP 주소를 알아냅니다. 이 화면에서는 192.168.1.208이네요.보통 원격으로 많이들 접근하니까 저는 맥에서 터미널을 열고 ssh로 접근합니다.그러고 나면 젯슨나노에 접속한 것을..
myAHRS+를 ROS Melodic에서 테스트 해보기 요즘 ROS에서 이것 저것 테스트를 많이 하고 있는데요. 어찌저찌하다가 괜찮은 IMU를 찾고 있습니다. 그러다가 하나를 찾았는데요. 바로 WithRobot의 myAHRS+라는 제품입니다.찾자마자 바로 ROS 패키지가 있는지 확인했습니다. 그랬더니 ROS의 myahrs_driver 페이지를 봤더니 kinetic 버전이 등록되어 있더군요. 에휴. 그나저나 ROS 전도사이신 표윤석 박사님이 패키지를 만드셨군요^^그러나 github 저장소로 갔더니, 브랜치에 melodic-devel이 보입니다. ㅎㅎㅎ언능 받아서~빌드하고~실제 myAHRS+를 PC와 연결도 합니다. 연결하고~ 권한도 주고 source ~/.bashrc도 하고, 위 그림처럼 launch파일을 실행합니다. 너무 간단한가요~그럼 저렇게 RVIZ에서 ..
ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기 유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c..
건담 Gundam을 내 품에(ROS) 제가 관심있어 하는 분야는 제어(Control), 로봇(Robot), 인공지능(AI), 데이터사이언스(Data Science), ROS입니다. 이 중에 ROS 분야에서 제가 항상 도움을 받고 조언을 받는 분이 한 분 계시는데요. 바로 안Ahn 연구원님입니다. 언제 한 번 안연구원님의 블로그도 소개해야하는데요^^ 아무튼, 이 분이 몇일전 따끈따끈한 소식을 페이스북에서 전했습니다. 이 글은 Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 버전에서 테스트되었습니다.~바로 건담 글로벌 챌린지란느 곳에서 공개한 ROS 건담 패키지입니다.^^ROS용 건담 패키지를 공개한 github 사이트에 가보있더니 이 글을 쓰는 시점 13일된 따끈따근한 소스더군요^^ 받아서 빌드를 안해볼 수 없더군요 ㅎㅎㅎㅎ 간단히 URDF와..

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