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Theory

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Craig의 Robotics 4장 예제. PUMA 560의 역기구학 풀이 (Inverse Kinematics) 2016. 2. 17. 08:30 여러가지 기초스러운 것들을 즐거운 마음으로 학습할때(^^) 자꾸 하나에 집중하지 못하고 이것저것하는 나쁜 버릇을 제가 가지고 있는데요.ㅠㅠ. 아무튼 여러가지를 요즘 공부하는데 그 중 하나가 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition을 가벼운 마음으로 읽고 있는데요. 지난번에 PUMA 560의 정방향 기구학(direct kinematics)을 Python으로 보이면서 학습했습니다.^^[바로가기] 이번에는 역기구학으로 4장을 공부한거죠^^. 각 조인트의 각도를 가지고 맨 끝단 - 작업 툴의 위치와 방위를 알 수 있는 것이 정방향 기구학(direct kinematics)이라면 반대로 끝단의 방위와 위치를 정해놓고 각 조인트의 각도를 알려는 것이 역방향 기구학(inverse ..
Craig의 Robotics 3장 예제. PUMA 560 Python으로 확인해보기 2016. 2. 3. 08:30 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition를 대상으로 예제의 시뮬레이션 중 만만한(^^) 아이들을 Python으로 구현해보는 놀이를 나 혼자만의 세계에 빠져서 취미처럼 수행했는데요... 최근 2장을 마치고.. 이제 3장의 마지막 PUMA 560을 다룰려고 합니다.~ 아마 3장의 메인 예제라고 해도 될겁니다. Craig의 책 3장에서는 이 예제를 이해했다면 2장 3장의 내용은 다 이해했다고 봐도 되겠죠^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의 Robotics 3-3예제. Three-Link Plana..
Craig의 Robotics 3-4예제. RPR Mechanism Arm 2016. 1. 22. 08:30 요즘 짬 날때마다 Craig라는 분의 Introduction to Robotics 3rd Edition이라는 책을 가지고 놀고 있는데요^^ 그러다가 Craig의 책의 내용에 대한 이해도도 높이고, Python 학습도 하고, 취미삼하는 블로그에 글도 좀 보강하는 여러가지 이유로 책의 예제 중 일부를 Python으로 확인하는 놀이(^^)를 계속하고 있네요. 지난번에 2장의 일부 예제를 한 번 다루었고, 그 후 예제 3-3을 슬라이더를 동원해서 다루었구요.. 오늘은 3-4예제를 이야기할려고 합니다.^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의..
Craig의 Robotics 3-3예제. Three-Link Planar Arm 2016. 1. 20. 08:30 최근 얼마전부터 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition의 2장 예제 중 일부를 Python으로 구현해서 실습했는데요. 오늘은 Craig의 책 3장의 3-3예제를 가지고 실습을 할까합니다. 일단, 로보틱스의 기초적 지식은 이미 [바로가기]에서 언급을 했구요... 그후 2장의 예제를 다루기 전에 벡터나 좌표계를 공간상에 표현할 방법을 찾다가 살짝 직접 구현을 했었죠[바로가기]. 그리고 그후 해당 Python Module은 살짝 변경이 생겨서 지금은 GitHub에서 확인을 하셔야합니다.[바로가기] 그리고 Craig책 2장 예제 중 일부를 이야기 했었죠[바로가기]^^ 그렇게 해서 오늘 글에서 사용할 링크까지 정리하면 Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 G..
Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 2015. 12. 23. 08:30 아마 로보틱스를 학습하시는 분이라면 Craig라는 이름이 반가우실 겁니다.^^ 아마 가장 많이 사용하는 로보틱스 교재일 거라 예상하는데요. 오늘은 그 책의 2장에서 다루는 일부 예제를 Python으로 직접 그려보는 시간을 가져볼까합니다.^^ Craig 책 2장의 이론적인 부분은 [바로가기]에서 정리를 했었구요... 그 후 Python에서 로보틱스적인 뭔가를 그리기 위한 기초 함수를 몇 개 간신히(^^) 만들었었습니다. [바로가기]에서 만든 좌표계나 벡터를 그리는 함수를 이용해서 오늘의 글을 진행할려구요^^. 오늘의 글에서 다루는 예제와 로보틱스 함수들은 모두 GitHub에 아무도 보지 않지만~~~^^ 공개되어 있답니다. GItHub에 drawRobotics 바로가기 아무튼 예제를 보죠.. Craig 책 ..
좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 2015. 11. 26. 08:30 선택과 후회에 가까운 아쉬움? 뭐 이딴것들에 대해 요즘 생각 중이랍니다. 특히 팀플레이와 팀 혹은 단체의 분위기를 making한다는 것이 얼마나 우수운 이야기인지를 생각하며... 결국은 consensus라는 것이 얼마나 말할때는 있어보이지만.. 결국 아무것도 없이 떠들때는 우수운 이야기인지를 또한 생각하지요. 특히 집단 지성이라는 브레인 스토밍이라는 것의 헛점도 생각한답니다. 아무튼 요딴 것들은 모두 일종의 "책임전가", 혹은 "책임회피"라는 건방진 생각까지 하게 되네요. 뭐...그렇다는 겁니다.ㅎㅎㅎ... 아무튼 오늘은 예전에 분리시킨 Robotics라는 카테고리에 글도 쓸겸 기초적인 부분을 오랜만에 정립시킬겸 해서 로보틱스의 완전 기초부분인 좌표계의 표현과 기초적인 이동 행렬 및 회전 행렬에 대한 이..
PinkWink가 진행한 강좌 목록 2015. 9. 15. 23:49 2009년 4월에 시작한 PinkWink의 블로그가 벌써 2015년 후반부까지 운영되고 있네요... 별로 끈기가 없는 제 성격을 감안하면 참 경이로운 일입니다. 그러다가 2009년 8월경 학위 과정 중 시작한 시간강의의 수업자료를 블로그에 업데이트를 시작하면서 저의 강좌가 시작되었네요. 시간강의의 특성상 잘 모르면서도 수업을 진행했던 적이 있고... 또 너무 열성적으로 했던 것도 있죠. 이제는 너무 오래된 강좌들이라 그 내용조차 잘 기억나지 않는 것도 있습니다만...^^ 아무튼.. 이 글은 그런 제 강의 자료와 블로그에서만 진행된 여러 연재의 목차를 만들어 두는 것입니다. (허접하지만 말이죠^^) 이제 연재 내용이 많아 지면서 이 페이지도 정리할 필요가 생겼네요^^. 목차와 내용으로 구분짓도록 해야겠습니..
[DC 모터 제어] 위치 제어기의 설계 및 MATLAB에서 시뮬레이션 2015. 5. 29. 07:00 요즘은 뭔가 정체성에 대해 고민한답니다.ㅠㅠ. 이제 6월이 되면 18개월이 되는 우리 아가 미바뤼를 보면서 에휴~~~ TV의 육아 프로그램에 나오는 그런것들 다 해줄 수 없어서 한숨도 나오고... 또 맞벌이 하는 와이푸님이 가끔 육아와 함께 힘들다고 하면 또~~ 월급 명세서를 보면서 내가 좀 더 잘 할 수 없을까.. 한숨 쉬기도 합니다...ㅠㅠ. 그러다가 또 저녁이 있는 삶을 꿈꾸는 뭔가 이상한 앞뒤가 안 맞는 이런 상황이라.... 아무튼... 뭔가 살짝... 꿀꿀해지는 2015년 5월의 막바지.. 인가 봅니다. 뭐.. 그러거나 말거나^^ 오늘은 전통적인... 교과서적인... 모터제어에서 이전에 설명한[The Robot/ControlTheory] - [DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 ..
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