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Theory

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연습용 데이터를 획득하기 좋은 공공 데이터 포럼 2016. 11. 6. 07:00 데이터 과학이라고 거창하게 이름을 부르지만... 현실은 데이터를 열람하고 분류하고 분석하는 과정에서 당연히 필요한 연습용 데이터를 얻는 것이 참~~~ 힘이 듭니다.ㅠㅠ. 그리고 그나마 있다고 하더라도...ㅠㅠ. 죄다~~ 영어권 국가의 자료들이라 뭔가 실감도 잘 안나구요^^ 저도 처음에는 인터넷에서 고수들의 자료를 보면서 어떻게 이 분들은 데이터를 이렇게 잘 얻었지? 하고... 궁금해 했는데... 알고보니... 그 중 많은 자료의 출처가 공공 데이터 포럼이라고 하는 정부 운영 기관이더군요^^요즘 정부.. 참 슬프지만... 그래서 제 블로그에 저 정부마크는.. 올리고 싶지 않았지만... 뭐~ 올리게 되네요.ㅠㅠ. 아무튼... 저기서 재미있는 데이터들을 얻을 수 있습니다.저런 다양한 데이터가 많아요^^흠.. ..
Jupyter 잘 써보기~~~ 2016. 10. 30. 08:00 이런~ Data Science 이야기 한 번 해보겠다고 해놓고선... 아무런 글을 올리지 않았네요^^. 뭐 제가 그렇듯... 기초기초스럽게 가야죠^^. 거창한 데이터 사이언스 이야기하지만... 결국.. 사용할 툴로는 Python을 선정하고.. 지난번에 Anaconda를 설치했지요... 이번엔 그 아나콘다가 설치되고난 후 같이 포함된 Jupyter를 이야기해볼까합니다.실행된 화면인데요... 저기서 어떤 코드를 입력하고, SHIFT+ENTER를 입력하면 해당 섹션의 코드가 실행됩니다.^^또... 어떤 코드 중에 .을 찍고... TAB키를 누르면.. 바로 사용가능한 명령들이 나타납니다.그리고.. 변수 뒤에 ?를 붙이면 변수의 정보가 나타나며... (물론... SHIFT+ENTER를 하셔야 합니다.^^) 혹시 ..
데이터 과학? 나도나도 시작해보자... Anaconda로 Python 설치하기 2016. 10. 11. 08:00 요즘 데이터 과학이 이슈죠? 그래서 살짝 시작해볼려고 합니다. 데이터 과학^^. 뭐 언어는 Python으로~ Python은 설치와 유지보수가 살짝 까다로우니 배우는 단계에서는 한 번 이야기한 적이 있는 아나콘다(anaconda)로 할려고 합니다. 예전과 달라진 부분이 있어서 살짝꿍 다시 이야기할려구요~. 이번은 좀 길게 보고가는 연재입니다. 데이터 과학 이야기를 할려구요. 그런데... 저처럼 Python도, 수학적 지식도, 이론도 (데이터 과학분야에서는) 잘 모르는 분들을 대상으로 (당장 저도 모르니까요^^) 시작합니다. 데이터 과학이 이런거구나... 하는 개념입니다. 그래서 도구로 Python을 사용할려는 겁니다. 이제 연재를 시작해볼까요~~^^일단... 아나콘다라는 아이로 Python을 설치하고자 합..
2차계 시스템의 응답 특성 간편히 확인해 보기 2016. 8. 29. 08:00 이제 더위도 지나가려는 것 같습니다.(이 글을 쓰고 있는 시점에서는 비도오고 선선하네요^^) 저는 최근 예전에 배웠던 것들을 다시 확인하고 있는데요. 의외로 아주 재미있습니다.^^. 오늘은 2차계 시스템의 응답특성의 원리와 개념 등등 말고^^ 그냥 결과만 간략하게 정리를 해볼까 합니다. 뭐 전 그게 좋아용^^궤환 시스템 중에서 2차 궤환시스템의 블럭 선도입니다. 심플하죠^^입력과 출력을 s-domain에서 표현하면 위 수식처럼 될 것입니다.2차계의 표준형으로 표현될 수도 있습니다.^^여기에 입력을 단위계단을 넣으면 시스템의 단위계단 응답 특성을 알 수 있습니다.R(s)에 대입해서 정리하면 위와 같이 되겠죠...그걸 라플라스 역변환을 하면 위와 같이 됩니다. 저 식을 MATLAB이나 Python으로 그려보..
Bode Plot의 기초 중에서도 기초이야기 2016. 8. 17. 08:00 시스템의 주파수 영역을 해석하고자 할 때 아마 가장 많이 보는 것 중 하나가 보드(Bode) 선도일 겁니다. 제어관련 학과에서 2학년쯤에 거의 초중반에 학습하는 개념이기도 하구요. 저역시 그랬죠^^. 그러나 저는 어쩌다가 실무과정에서느 이 보드선도를 볼 일이 별로 없었습니다. 학부로부터 몇 십년(^^)이 지난 지금 다시 보드 선도를 볼 필요를 느끼게 되어 기초를 정리할 필요가 생겼더라구요. 학부때 배우던 Dorf의 Modern Control이라는 책도 오랜만에 펼쳤답니다. 이 중 특정 인쇄판(edition)은 저의 지도교수님께서 번역하시기도 했답니다.^^ 아무튼 그래서 이리저리 자료를 찾고 공부하던중 언제나 그렇지만 정말 잘 정리되고 간결한 자료를 또 만났습니다. 아이비리그에 속해 있는 명문 대학인 다트..
역 Z-변환된 차분 방정식을 C 코드로 계산하기 2016. 7. 22. 08:00 요즘 다시 아~주 오래전 기억들을 더듬고 있는데요. ㅎ... 잘 기억나질 않네요.. 머리가 돌이 되었는지.ㅠ..ㅠ. 아무튼 저는 예전에 이산시스템과 Z-변환[바로가기]이라는 글을 적은 적이 있습니다. 거기서 Z 변환과 역 Z 변환을 다루었었는데요... 기억도 가물거리고 그 때 교재들도 다 없어서 최근 책하나를 구매했지요. 개인적으로 살짝~ 얼굴만 알고 있는 고경철 교수님의 C언어로 구현하는 디지털 제어 기술 및 실습[바로가기]이라는 책입니다. 아주 흥미로운 책입니다. 예전 기억을 떠올리기에 좋더라구요^^. 아무튼 이 책의 역 Z-변환된 차분 방정식을 C 코드로 계산하는 예제가 있어서 소개해 드릴까 합니다.^^Z-domain에서 표현된 함수가 주어졌구요... 이를 간편히 역변환해보면이런 수식을 얻게 되네요..
수술용 로봇 다빈치의 리서치 킷을 이용한 오픈 소스 플랫폼 개발에 관련된 논문 2016. 5. 18. 08:00 얼마전에 저는 복강경 수술 로봇 분야의 세계 1위이자 현재로서는 유일한 로봇인 Intuitive Surgical의 다빈치(daVinci)를 이야기한 적이 있습니다.[바로가기] 다빈치라는 로봇이 가지는 여러가지 장점이 많겠지만, 가장 큰 장점은 복강경 수술 로봇 시장을 독점적으로 지배하고 있다는 것이지요ㅠㅠ. 그래서 이미 수술하는 의료진이 이 다빈치라는 로봇이 교과서처럼 적응해서 어떤 수술용 로봇이든 다빈치와 비교된다는 점입니다.ㅠㅠ. 뭐 아무튼 그런 다빈치를 연구하다보면 항상 나타나는 것이 dVRK(daVinci Research Kit)이라는 것입니다. 물론 현재의 다빈치가 아니라, 지금 다빈치는 Xi버젼으로 4세대 로봇인데, 1세대... 초창기 시절 로봇 하드웨어를 가지고 수술용 로봇을 연구할 수 있는..
Craig의 Robotics 5장. Jacobian 자코비안 2016. 3. 18. 08:30 최근 저는 pinkwink라는 제 블로그에 오랜 고민(하는 척 한 후 실제로는 즉흥적으로) 후에 Robotics라는 카테고리를 추가했습니다. 그리고 로보틱스적인 뭔가 글을 올리고 싶다는 생각이었는데요. 다른 여타의 로보틱스 고수님들과 달리... 바쁜 직장 생활 중에... 알고보니 전 뭐 딱히 올릴 수 있는 글의 주제가 현실적으로 제한적이더라구요.ㅠㅠ. 때마침 Python으로 시뮬레이션한 결과를 가지고 리뷰라도 해볼까 하는 생각이 최근 Craig의 책 4장까지는 어떻게 글을 올렸네요. 그런데 오늘 글은 뭔가 좀 애매하네요... 그래도 어떤 글을 작성할 때 제가 쓴 글을 reference로 거는걸 좋아하는 제 습관상 자코비안의 정의를 빼놓고 갈 수는 없으니.. 오늘도 글 자체로는 큰 의미가 없는 Craig의..
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