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Theory

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[DC 모터 제어] 위치 제어기의 설계 및 MATLAB에서 시뮬레이션 2015. 5. 29. 07:00 요즘은 뭔가 정체성에 대해 고민한답니다.ㅠㅠ. 이제 6월이 되면 18개월이 되는 우리 아가 미바뤼를 보면서 에휴~~~ TV의 육아 프로그램에 나오는 그런것들 다 해줄 수 없어서 한숨도 나오고... 또 맞벌이 하는 와이푸님이 가끔 육아와 함께 힘들다고 하면 또~~ 월급 명세서를 보면서 내가 좀 더 잘 할 수 없을까.. 한숨 쉬기도 합니다...ㅠㅠ. 그러다가 또 저녁이 있는 삶을 꿈꾸는 뭔가 이상한 앞뒤가 안 맞는 이런 상황이라.... 아무튼... 뭔가 살짝... 꿀꿀해지는 2015년 5월의 막바지.. 인가 봅니다. 뭐.. 그러거나 말거나^^ 오늘은 전통적인... 교과서적인... 모터제어에서 이전에 설명한[The Robot/ControlTheory] - [DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 ..
[DC 모터 제어] 모터의 속도 제어기 설계 및 MATLAB 시뮬레이션 2015. 5. 21. 07:00 최근에 모터의 전류제어기[바로가기]를 이야기했었네요.^^. 이전에 이야기했던 전류제어기와 지금 이야기할 속도 제어기 모두 "전기기기제어론"이라는 책이 출처입니다.^^ 좋은 내용이 많으니 한 번 보는것도 추천합니다.^^ 일단 지금은 MATLAB을 이용한 시뮬레이션이 주 관점이라서 뭐 구조에 대해서만 다루는 것이긴 합니다만^^. 이렇게 MATLAB/Simulink 블럭을 꾸며 보았네요. 이전에 다룬 전류제어기가 있구요. 그 뒤에 속도 제어기를 두었습니다. 전류제어기는 이전 글에도 다루었지만... 참조용으로 그냥 한 번 다시 보여드리는 거구요. 위에서 보이는 ref INPUT은 윗 단의 속도제어기가 내놓은 결과를 가하면 됩니다.^^ 위 그림이 속도 제어기 입니다. 전류제어기 처럼 anti-windup 제어기가..
엑셀에서 저역통과필터 (Low Pass Filter) 구현하기 2015. 5. 12. 07:00 데이터를 분석하다가 보면 여러가지 이유에서 노이즈 성분, 혹은 노이즈 성분으로 취급해도 될 정도로 지저분한 신호가 같이 실려들어올때가 있습니다. 물론 이런 성분이라도 중요하다면 분석을 해야지만, 그렇지 않을 때가 있죠. 이럴때 간편히 저역통과필터(Low Pass Filter)를 사용하면 깔끔합니다. 그 중에서도 상당히 깔끔히 사용할 수 있는 아이가 1차 저역통과필터입니다. 이 아이를 간편히 프로그램으로 구현하는 것을 아주 예전에 한 번 다루었었는데요.[바로가기] 1차 저역통과필터의 라플라스 표현이 위와 같구요... 그걸 discrete하게 표현한 것이위 수식이었습니다. 이걸 아~주 간편히 코드로 구현했던 것이...이렇게 되었네요.^^. 여기서 pre_y는 필터의 이전 결과값이고, x는 그 순간의 필터의 ..
[DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 2015. 4. 14. 07:00 아주 예전에는 DC 모터 자체를 제어하는 것보다는 시스템에 구동원인 DC 모터를 전체 동역학에 포함시켜서 시스템을 제어하는 것[바로가기]을 했었습니다. 그 대표적인 것이 밸런싱로봇[바로가기]이었는데요. 그리고 나서 모터 자체에 대한 제어기에도 당연하지만 관심을 가졌었는데요[바로가기] 아무튼 최근 다시 좀 올드한 스타일, 그러면서 교과서적인 스타일의 DC 모터 제어 기법을 블로그에 소개해야겠다는 생각을 하게 되었네요^^. 일단 본 글은 제어기법자체는 설승기 교수의 전기기기제어론이라는 책 아~~~주 초반에 소개된 내용을 바탕으로 합니다.^^ 일단 DC 모터를 위와 같이 표현할 수 있다면 각 심볼을 위와 같이 정의하구요.(단위에 조심하세요^^) DC 모터의 전압방정식을 저렇게 만들 수 있습니다. 일단 기본적으..
모터 제어할 때, 부드러운 위치 프로파일을 위해 사다리꼴 속도 프로파일 생성하기 2014. 12. 26. 07:00 아주 예전에 당시 한 연구원과 함께 DC 모터를 제어하기 위한 다양한 여러 방법들을 확인하고 실험하면서 여러가지 가능성을 확인했던 적이 있는데요. 그 중에 위치 프로파일링에 대해 이야기를 했던 적이 있습니다.[바로가기] 당시 프로파일링을 하면서 여러가지 실무적 어려움이 있었는데요. 그 중에 가장 고민했던 것 하나를 오늘 이야기해 볼까 합니다. 먼저 위 그림을 보죠. 빨간색이 사다리꼴 속도 프로파일이구요. 파란선이 그걸 적분한 위치 프로파일입니다. 사실 그냥 저것만 보면 아주아주 쉬운 것 처럼 보입니다만... 이게 좀 ... 실제로 해보면 약간 어려운 곳이 있습니다. 뭐냐면 바로 감속구간을 설정하는 것이지요. 일단, 0초부터 1초까지의 가속구간은 위 식처럼 그냥 가속도를 이용해서 만들어낼 수 있습니다. 그..
MATLAB을 이용하여 Two Link Planar의 역기구학 해석하기 2014. 12. 3. 07:00 저는 취미처럼 요즘 기구학을 학습해가고 있는데요. 사실 제가 기구학에 관심을 가진건 예전.. 음 그러니까 제가 첫 직장을 관두고[바로가기], 여기저기 밥 얻어먹고 다니던(^^) 시절에 로보링크에 한 이사님이 선물해 주신 로봇 교육용 키트로 만든 로봇암[바로가기] 때문인데요.^^. 이걸가지고 뭐 재미나게 놀게 없을까 하다가 시작된 것이지요. 물론 지금의 회사일을 볼때 조금 있다가 사용될 지식이기도 합니다만... 지금은 모터제어기(보다는 약간 로봇제어기에 가까운)에 집중하고 있기 때문에 당장 사용될 건 아닙니다만^^. 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^ 그래서 처음에 예제로 Two Link Planar를 대상으로해서 MATLAB으로 검증하면서 기초적인 부분을 확립하면서 정기구학을 했고[바로가기], 그 후 Proce..
정방향 기구학(forward kinematics)의 기초와 Two Link Planar 예제 2014. 11. 14. 07:00 사실 PinkWink는 기구학을 제대로 사용한 적이 없습니다. 항상 누군가 만들어 놓은 기구학적 모델을 이용한다던지 혹은 그냥 [바로가기]처럼 기하학적으로 푼다든지 하는 일들이 많았습니다. 그렇게 기하학적으로 풀면 머리가 좀 아프면서도 또 뭔가 정신이 맑아지는 듯한 느낌도 있거든요^^. 요즘은 정말 원없이 재미있게 연구(공부)하고 그걸 바로바로 적용시키는 재미에 푹 빠져있었답니다. 모터 제어기의 (회로부분빼고^^) 제어기의 이론적 코어를 완성하고, 그걸 (회사의 여건상) 직접 임베디드로 구현하는 작업을 거의 끝내가고 있거든요. 물론 실제 완전히 적용할려면 당연히 더 많은 노가다성 일들이 남아 있죠. 물론 이런 종류의 임베디드 환경이 처음이니 옆자리 동료를 무쟈게 괴롭히면서^^ 말이죠^^) 그런데 이제 이..
델타형 병렬 로봇의 역기구학을 단순 기하학적으로 손쉽게 해석해보기 2014. 4. 25. 00:04 세상에는 참 재미있는 일도 많고 하고 싶은 일도 많습니다. 최근 저는 기구학을 다시 학습하게 되었는데요. 사실 기구학이 참 많이 쓰이는데 희한하게 저는 그렇게 많이 만나지는 못했네요. 이제 마구마구 만날듯한데 워밍업 해야죠^^. 예전에 3D 프린터 이야기를 하면서 델타형 로봇에 대한 이야기도 한 줄(^^)로 소개한 적이 있죠.^^.위 그림은 3DR RepRap Delta robot인데요. 저게 델타형 로봇의 자작 프로젝트의 결과물로 인터넷에 꽤 많이 알려진 작품입니다. [바로가기]에 가시면 다른 3D 프린터가 있다면 도면을 다운받아서 고대로 한번 만들어 볼 수 있는 제품이지요. 꽤 흥미롭습니다.^^. 저렇게 생긴 기구부는 어떻게 해석할까요. 기구학적으로 말이죠. 궁금했습니다. 그런데, 꽤 멋있는 블로그를..

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