자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 (주의 ) 이 글은 작성 후 다시 검토해본 결과 오류가 다수 검출되고 검증되지 않은 글입니다. 읽으시는 분들은 참고하시길 바랍니다. (2011년 2월 25일) 이번글은 두개의 의문사항을 가지고있습니다. 혼자힘으로 좀 해결하기 어렵길래 혹시 지나가던 고수가 계시다면 살짝 도움말을 요청하는 그런 글이라고 보시면 되겠습니다. 뭔가 잘 되지 않아 질문을 할때는 여러가지 상황을 자세히 설명해야겠기에 포스팅하는 거라는....^^; 먼.. Robot/Project 2009.06.15 12:40
자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 최근에 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에 대해 이야기 했었습니다. 그래서 회전각도 혹은 기울어진 각도를 검출하기 위해 대표적인 각속도센서인 자이로 센서를 테스트해보았습니다. (참고로 극도로 초보적인 테스트니까 혹시 자이로에 대해서 잘 아시는 분들은 안읽고 지나가셔도 된다는...^^) 먼저 대상으로 삼은 센서는 요즘 제가 부쩍 자주 들어가보는 Withrobot의 myGyro300SPI와 인터렉트의 NT-Gyro300이라는 두 제품입.. Robot/Project 2009.06.13 16:19
가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계 한 일년도 훨씬 전쯤에 가속도센서를 이용한 각도 측정에 대한 글을 올렸었습니다만, 당시엔 실험자체를 제가 수행했던 것이 아니었고, 또 그 당시 홈페이지 자료도 다 잃어서 다시 실험하고 정리했습니다. 그러다보니 좀 늦었네요. 많은 분들(3명?^ㅠ^)이 메일과 제 방명록에 요청하셨었는데 참 죄송스럽다는.... 이번 테스트에는 당시의 DSP2812에서 Cortex M3 LM8962로 프로세서를 교체하고 가속도센서도 바꾸었습니다. 당시 가속도센서 여분이 없.. Robot/Project 2009.06.09 21:04
Balancing Robot 밸런싱 로봇 본 내용은 현재 너무 오래되고 포스팅의 내용이 자세하지 않아 다시 포스팅을 했습니다. 연재를 수행했지만, 최종글인 http://pinkwink.kr/344 을 읽으시면서 링크를 따라가시면 됩니다.2005년인가 2006년에 일인승 스쿠터로 많은 사람들의 관심을 끌었던 Segway라는 제품(회사?)가 있었습니다. 얼마전에 읽은 블로그에서는 이제 2인승도 나올거라고 하더군요. 여하튼 당시 그 모델을 보고 제어나 전자를 전공한 학생들이 .. Robot/Project 2009.04.18 20:59
Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼.. Robot/Project 2009.04.17 20:57
Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 2002년 학부 졸업논문으로 완성했던 카트형 역진자 시스템입니다. 이걸 소개하는 것만 3번째네요. (네이버의 제 블로그-지금은 안쓰지만, 이전 pinkwink.kr) 데이터를 백업받을 수도 있었지만, 그래도 명색이 학부졸업논문인데, 너무 허덥하게 소개한듯해서 그냥 다시 작성할 각오로 백업받질 않았습니다. (지금 후회 中 ...) 역진자 시스템은 로터리 형이나 요즘 유행하는 밸런싱 형태도 있지만, 이 카트형 펜들럼은 상대적으로 동역학이 쬐~금 쉽고 .. Robot/Project 2009.04.17 15:45
