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T-S Fuzzy Modeling

첨부되어있는 pdf화일은 제가 석사1년차일때 국제학술대회에 발표했던 내용입니다. 몹시 부족하고 어리버리한 수준이지만, 향후 전개할 쿼드콥터(quadcopter)의 제어기를 이 방법으로 할까 하고 미리 소개합니다. 본래 논문에서 제가 제시했던 방법말고, 제가 비교하고자 했던 방법으로 전개할 거라 본문내용중 2.3절에 해당하는 내용입니다. 어떤 비선형시스템을 위와 같이 표현할 수 있다고 하겠습니다. 여기서 에타(eta)는 시스템의 상태와 제어입력을 포함한 상태벡터라고 하겠습니다. 위의 11번 수식에서 F0는 상수행렬입니다. 그리고 선형독립인 함수 g를 잡아 f를 계산합니다. 위 식처럼 본래 비선형시스템을 표현할 수 있습니다. 이걸 다시 소속정도를 나타내는 h라는 함수로 표현을 했습니다. 우리의 최종목적은 위..
Robot/Reference 2009.07.07 02:49

자이로 myGyro300SPI 통신문제 (보완질문)

ㅎ,, 가끔 무식이 용감하다는 말을 하게 혹은 듣게 되는데 요즘 제가 그런모양입니다. 최초 myGyro300SPI를 통해 4개의 데이터(자이로센서의 출력에 온도를 고려하기)를 받으면서 저의 실수로 문제점을 보게 되고, 그래서 다시 Withrobot에 질문을 보내고... 정말 고맙게도 irmus님의 답변을 받게 되었습니다. 그리고 다시 두 종류의 의문중 하나는 이해도 되고 해결도 했는데 하나는 뭔가 2%부족한 결과(^^)나 나왔다는 것을 다시 트랙백을 통해 질문(자이로센서 myGyro300SPI의 통신문제 해결)하게 되었습니다. 그리고 너무나도 고맙게 irmus님께서 다시 제 홈에 답변(사실을 질타....ㅜ.ㅜ)를 넣어두셨습니다. 근데 창피하게시리 두 번째 질문에서 제가 바꾸었다는 코드를 제가 잘못보냈네요..
Robot/Project 2009.06.22 16:18

자이로센서 myGyro300SPI의 통신문제 해결

자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 자이로센서 myGyro300SPI를 사용할때 데이터가 하나씩 밀려들어오는 부분을 이야기했었습니다. 그리고 역시 Withrobot의 irmus님께서 정말 고맙게도 직접 오셔서 그 답변을 달아주셨다는...쿨럭... 그래서 그 답변대로 테스트를 해보았습니다. 위 답변인데요. 본래 제 코드의 문제점이 CS의 ON, OFF 부분 그리고 데이터 밀림은 dummy를 하나 받음으로 해결한다... 였습니다. 그래서 코드를 위와 같이 ReadGyro함수를 변경하고 기존의 코드에서 타이머핸들러 부분을 위와같이 두었습니다. ReadGyro 함수를 보면 어차피 여러개의 데이터를 받을거면 dummy를 읽는 부분이 좀 중복되긴 하지만, 사용상의 편의를 위해 그냥 저렇게 두었습니다. 그런데 자..
Robot/Project 2009.06.22 12:01

자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기

이미 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에서 가속도센서에 병진운동 성분이 있다면 그 기울어진 각도는 가속도센서만으로는 추정할 수 없음을 이야기 했습니다. 또한, 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계에서 자이로센서는 그 적분시 적분오차를 계속 누적해서 가져가기 때문에 또한 자이로센서만으로는 역시 기울기의 추정이 어렵다고 이야기했습니다. 물론, 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 온도보정을 잘 하면 그 적분오차에 의한 드리프트 현상을 상당히 막을 수 있다는 것을 실험해보았습니다. 그러나, 온도보정은 오차를 내지 않겠다, 즉 오차를 최소한으로 막아보겠다는것이지, 혹시 모르게 발생한 오차를 막아내지는 못합니다. 그래서 인터넷을 조금만 서치해보면 나오는 가속도 센서를 이용한 보정을 저도 한번 수행할려고..
Robot/Project 2009.06.17 07:23

자이로센서의 출력에 온도를 고려하기

(주의 ) 이 글은 작성 후 다시 검토해본 결과 오류가 다수 검출되고 검증되지 않은 글입니다. 읽으시는 분들은 참고하시길 바랍니다. (2011년 2월 25일) 이번글은 두개의 의문사항을 가지고있습니다. 혼자힘으로 좀 해결하기 어렵길래 혹시 지나가던 고수가 계시다면 살짝 도움말을 요청하는 그런 글이라고 보시면 되겠습니다. 뭔가 잘 되지 않아 질문을 할때는 여러가지 상황을 자세히 설명해야겠기에 포스팅하는 거라는....^^; 먼저 지난번에 자이로센서(myGyro300SPI)의 단순 테스트결과를 보여드렸었습니다. -자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 - 그 글의 댓글에 류크님이나 길님이 살짝 말씀하신데로 온도값도 받고 아날로그 출력을 가지는 자이로를 myGyro300SPI에 물려 SPI로 데이터를 받는 것을..
Robot/Project 2009.06.15 12:40

자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계

최근에 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에 대해 이야기 했었습니다. 그래서 회전각도 혹은 기울어진 각도를 검출하기 위해 대표적인 각속도센서인 자이로 센서를 테스트해보았습니다. (참고로 극도로 초보적인 테스트니까 혹시 자이로에 대해서 잘 아시는 분들은 안읽고 지나가셔도 된다는...^^) 먼저 대상으로 삼은 센서는 요즘 제가 부쩍 자주 들어가보는 Withrobot의 myGyro300SPI와 인터렉트의 NT-Gyro300이라는 두 제품입니다. 먼저 myGyro300SPI는 Analog Devices사의 ADIS16100을 모듈화한것이구요. NT-Gyro300은 InvenSense사의 IDG-300을 모듈화한 것입니다. I. myGyro300SPI 위에 보이는 myGyro300SPI는 제품사양에도 나와있..
Robot/Project 2009.06.13 16:19

가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계

한 일년도 훨씬 전쯤에 가속도센서를 이용한 각도 측정에 대한 글을 올렸었습니다만, 당시엔 실험자체를 제가 수행했던 것이 아니었고, 또 그 당시 홈페이지 자료도 다 잃어서 다시 실험하고 정리했습니다. 그러다보니 좀 늦었네요. 많은 분들(3명?^ㅠ^)이 메일과 제 방명록에 요청하셨었는데 참 죄송스럽다는.... 이번 테스트에는 당시의 DSP2812에서 Cortex M3 LM8962로 프로세서를 교체하고 가속도센서도 바꾸었습니다. 당시 가속도센서 여분이 없더라는..ㅜ.ㅜ 그래서 주위를 둘러보니 withrobot사의 myAccel3LV02라는 보드가 있더군요. 판매처는 모릅니다. 알아서 찾아주세요... 꽤 소형입니다. 판매자의 소개를 잠시 빌리면 이렇게 SPI, I2C 통신을 모두 지원한다는군요. 음... 이번에..
Robot/Project 2009.06.09 21:04

Balancing Robot 밸런싱 로봇

본 내용은 현재 너무 오래되고 포스팅의 내용이 자세하지 않아 다시 포스팅을 했습니다. 연재를 수행했지만, 최종글인 http://pinkwink.kr/344 을 읽으시면서 링크를 따라가시면 됩니다. 2005년인가 2006년에 일인승 스쿠터로 많은 사람들의 관심을 끌었던 Segway라는 제품(회사?)가 있었습니다. 얼마전에 읽은 블로그에서는 이제 2인승도 나올거라고 하더군요. 여하튼 당시 그 모델을 보고 제어나 전자를 전공한 학생들이 한번쯤 만들어 보고 싶어 했었거든요. 우리 실험실도 그래서 당시(2007년) 학부논문조와 함께 작업을 했었습니다. I. 시작하기 전에 밸런싱로봇은 그 구동방법이나 원리등이 역진자 시스템과 아주 흠사합니다. 뭐 딱 봐도 카트형 펜들럼이죠. 일단, 실제 제작전에 카티아(Catia)..
Robot/Project 2009.04.18 20:59

Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템

로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼은 카트형에 비하면 상대적으로 작은 크기로 만들어 낼수도 있습니다. 위의 그림을 보면 폴(Pole)이 있고 그 각도를 측정하는 엔코더가 있습니다. 쓰러지는 폴을 잡기 위해서 암(Arm)이 있고 암을 구동하는 엔코더 내장형 모터가 있습니다. 제어의 용이성을 위해 폴 반대편..
Robot/Project 2009.04.17 20:57

Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템

2002년 학부 졸업논문으로 완성했던 카트형 역진자 시스템입니다. 이걸 소개하는 것만 3번째네요. (네이버의 제 블로그-지금은 안쓰지만, 이전 pinkwink.kr) 데이터를 백업받을 수도 있었지만, 그래도 명색이 학부졸업논문인데, 너무 허덥하게 소개한듯해서 그냥 다시 작성할 각오로 백업받질 않았습니다. (지금 후회 中 ...) 역진자 시스템은 로터리 형이나 요즘 유행하는 밸런싱 형태도 있지만, 이 카트형 펜들럼은 상대적으로 동역학이 쬐~금 쉽고 (정말 쪼금 쉽습니다.) 기구부의 구현을 생각할때 편합니다. 기구부에서는 바퀴와 지면의 마찰력을 적절히 유지시켜야하는 부분이 좀 걸리긴 하죠^^. 역진자, 혹은 도립진자, (Inverted Pendulum) 시스템은 미사일이나 로켓트, 2족 보행로봇 등을 제어하..
Robot/Project 2009.04.17 15:45