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Peter Corke의 Robotics Toolbox를 이용한 Two-Link의 풀이 아주 예전에 그러니까 지금으로 부터 어언 4년전(ㅠㅠ) MATLAB을 이용한 Two-Link 시스템 풀이를 소개한 적이 있습니다. 그리고, 또 Two Link를 Processing으로도 풀어본 적이 있지요. 아무튼 그리고 나서 전 기구학도, MATLAB도 잊어버렸습니다. 그러다가... 회사에 파릇파릇한 20대(^^) 연구원이 입사를 합니다. (그런데 여기다가 실명을 적어도 될까요? 킁) 그냥 경상북도에서 온, 안 연구원이라고 해야겠네요. (제 블로그에 가끔 등장하는 또 다른 안연구원이 있기때문에, 경북 안연구원으로 해야겠습니다.^^) 그 친구에게서 Peter Corke의 Robotics Toolbox를 듣습니다. 사실 전 로보틱스를 학교때 코스웍으로 한 거 빼면, 시뮬레이션이 뭐 필요없을 정도 수준으로 ..
MATLAB Simulink에서 Bode Plot 그리기 이 글도 예약 발행으로 추석 전후에 발행되는 것지만, 뭐 그래도 추석인사는 끼워 넣어야죠^^. 추석 잘 들 보내고 계시죠?^^ 제가 MATLAB 2016 EXPO[바로가기]를 다녀온 후 평가판을 신청해서 받고서[바로가기] 이것 저것 테스트하다가 소개할 기능이 있습니다. 이 기능은 2016부터 들어간 기능은 아니지만, 제가 블로그에서 소개한 적이 없더라구요^^ 꾸며져 있는 Simulink에서 바로 Bode Plot을 확인해보는 기능입니다.일단, 위 그림과 같은 전형적인 Direct II Form의 2차 필터를 블럭을 지정해 두었다고 해두죠. 그리고 적절한 a1, 등의 계수를 확정지었다면, 이 상태에서 살짝 보드 선도를 확인해보고 싶을 때가 있을 겁니다.^^먼저 Input이 되는 선로에서 마우스 오른쪽 버튼..
MATLAB 2016a 부터 강화된 Simulink의 Scope 최근 MATLAB 2016a를 소개하던 MATLAB EXPO를 다녀와서[바로가기] 새로워진 기능에 감복해서 데모 버젼을 신청해서 이것 저것 돌려보고 있었는데요. 지난번에 라이브 에디터[바로가기] 이야기를 했구요. 이번에는 Simulink의 Scope를 간단히 보도록 하죠^^Simulink를 시작하면 뜨는 화면입니다. 그냥 라이브러리 창 하나 딸랑 뜨던거랑 많이 바뀌었네요^^예제 하나 가동시켜보도록 하죠^^자동차와 관련된 예제가 나타나 있네요...스로틀과 브레이크 명령을 인가하고 그에 따른 출력 제어 결과를 보는 모양입니다.먼저 가장 눈에 띄는 것은 각 선로별로 단위를 지정할 수 있게 되었네요. 이제 시뮬링크 파일을 보면서 단위에 대해 혼돈하지 않아도 되겠습니다.^^Scope결과 화면입니다. 뭐 똑같은듯 ..
문자 연산(symbolic)에서 유용하게 쓸 수 있는 해(solution) 구하는 solve 함수 사용하기 Symbolic 연산은 MATLAB을 사용하는 사람들에게 꽤 유용한 기능 중 하나입니다. 특히 최근 MATLAB 2016에 탑재된 Live Editor에서는 그 표현이나 사용성에서 더욱 편리해졌는데요. 이번에는 제가 블로그에서 한 번 쯤 언급한 줄 알았더니.. 아니었던 solve라는 함수를 소개할까합니다. 쉽게 이야기하면... 방정식의 해를 찾아주는 아입니다. MATLAB에서 풀 수 있는 방정식이면 수식의 형태로 나타납니다. 아~~주 유용하죠^^문법은 위 그림과 같습니다. 뭐... 그냥 예제로 쉽게 알 수 있도록 하죠~~~위 그림처럼 문자를 정하고(syms) p1이라는 수식을 정의합니다. 2016버젼부터 보이는 Live Editor의 저 수식화 기능은 참 멋져 보입니다. 만약 제가 여전히 대학교에서 시간..
MATLAB 2016a에 새로워진 대화형 작업에 유용할 것 같은 - 라이브 스크립트 - 최근에 MATLAB Expo 2016에 다녀왔다는 이야기[바로가기]를 했었는데요. 그 때 제일 먼저 눈에 들어왔던 기능은 Live Editor였습니다. Python을 처음 접할 때 꽤 재미있게 봤던 기능이 IPython Notebook[바로가기]이었는데요. 뭐 2015버젼에도 들어가 있었다고 하는데 여하튼 MATLAB에 보이는 Live Editor도 같은 종류로 보였거든요^^그래서 긴급히 한 번 써보고 싶은 마음에 trial버젼을 요청해서 설치하고 사용해 보았습니다.분명 2016 Expo에서 강사들은 라이브 에디터라고 했는데, MATLAB을 실행시켜 보니 라이브 스크립트네요^^ 뭐 아무튼 실행해 보았습니다.요렇게 그냥 에디터처럼 뜹니다. 우측 상단의 표시된 부분을 누르면 코드의 결과가 좌우로 배치될 건지..
MATLAB EXPO 2016에서 본 MATLAB2016a 몇일전 저는 MATLAB EXPO 2016이라는 행사에 다녀 왔습니다. MATLAB이 국내에서 개최하는 오프라인 행사 중 가장 큰 행사이지요. 꽤 다양한 신기능들을 볼 수 있었습니다.코엑스와 인터컨티넨탈 코엑스는 입구와 주차장이 다르더군요^^저는 최근 유행에 따라 빅데이터와 머신 러닝 및 로보틱스 툴박스에 관련된 세미나를 들었습니다. 하루 종일 유용한 많은 정보를 주는 행라 바쁘게 왔다갔다 해야하거든요^^MATLAB 유저가 많다는 것과 그 유저들이 이번 행사에 관심이 많다는 것을 알 수 있었습니다.특히 업체들의 시연장에도 많은 사람들이 모여 있어요~다양한 외부 기기와 MATLAB의 연동을 확인할 수 있답니다.^^그리고 새로워진 몇 몇 기능을 직접 시연 및 체험해 볼 수 있답니다.그리고 기조연설~~~~이 ..
보고서용으로 사용할 가운데 축이 있는 그림 그리기 MATLAB으로 작업한 결과를 그래프로 그리고 보고서에 첨부할 일이 생길때가 있습니다. 사실 MATLAB의 Figure는 그린 후에 각 종 속성을 모두 추가 할 수 있기 때문에 왠만한건 요즘 코드로 짜지 않을 수가 있지만... 한 가지.. 가로/세로 축(axis)을 가운데에서 그리고 싶을때는 난감할 수 있습니다. Python의 Matplotlib의 경우는 axis의 position 속성이 있던데 MATLAB은 없는듯... (혹은 제가 모를 수도ㅠㅠ)하여 살짝 찾아보니.. 저와 같은 질문이 matlabcentral에 많더군요. 여기 저기 뒤져서 보았더니 대부분 비슷한 솔루션을 제시하고 있길래 저도 여기저기 기웃거린 소스를 버무려서 살짝 테스트를 해보았습니다. 제가 만든것이 아니라 많은 코드를 참조했다는 것..
좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 선택과 후회에 가까운 아쉬움? 뭐 이딴것들에 대해 요즘 생각 중이랍니다. 특히 팀플레이와 팀 혹은 단체의 분위기를 making한다는 것이 얼마나 우수운 이야기인지를 생각하며... 결국은 consensus라는 것이 얼마나 말할때는 있어보이지만.. 결국 아무것도 없이 떠들때는 우수운 이야기인지를 또한 생각하지요. 특히 집단 지성이라는 브레인 스토밍이라는 것의 헛점도 생각한답니다. 아무튼 요딴 것들은 모두 일종의 "책임전가", 혹은 "책임회피"라는 건방진 생각까지 하게 되네요. 뭐...그렇다는 겁니다.ㅎㅎㅎ... 아무튼 오늘은 예전에 분리시킨 Robotics라는 카테고리에 글도 쓸겸 기초적인 부분을 오랜만에 정립시킬겸 해서 로보틱스의 완전 기초부분인 좌표계의 표현과 기초적인 이동 행렬 및 회전 행렬에 대한 이..

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