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아주 예전에 그러니까 지금으로 부터 어언 4년전(ㅠㅠ) MATLAB을 이용한 Two-Link 시스템 풀이를 소개한 적이 있습니다. 그리고, 또 Two Link를 Processing으로도 풀어본 적이 있지요. 아무튼 그리고 나서 전 기구학도, MATLAB도 잊어버렸습니다. 그러다가... 회사에 파릇파릇한 20대(^^) 연구원이 입사를 합니다. (그런데 여기다가 실명을 적어도 될까요? 킁) 그냥 경상북도에서 온, 안 연구원이라고 해야겠네요. (제 블로그에 가끔 등장하는 또 다른 안연구원이 있기때문에, 경북 안연구원으로 해야겠습니다.^^) 그 친구에게서 Peter Corke의 Robotics Toolbox를 듣습니다. 사실 전 로보틱스를 학교때 코스웍으로 한 거 빼면, 시뮬레이션이 뭐 필요없을 정도 수준으로 사용해서 (물론 MATLAB도 없을 뿐더러) 시뮬레이션 할 필요도 없었던거죠. 그런데 그 안연구원의 소개로 본 (당연히 로보틱스 하시는 분들은 다 아는) 그 Peter Corke의 툴박스는 꽤 매력적이더군요^^ (심지어 이 툴박스는 무료입니다.^^ 물론 MATLAB은 비싸죠...) 아무튼 그래서.. 오랜만에 MATLAB 글을 쓰게 됩니다.^^

일단 SerialLink를 이용해서 Revolute 조인트를 두 개 선언해 줍니다.^^.

그리고 심볼릭을 선언하고, fkine로 정기구학을 수식으로 풀어달라고 요구합니다. 우와~ 저 대단한 수식 표현좀 보세요^^

이제 그냥 각 조인트에 각도를 주면 저렇게 회전축을 표현해 주면서 잘 그려줍니다. 와우~

이번에는 ikine 명령으로 역기구학을 풀어보죠. 끝단의 좌표를 (0.5, 1)로 위치시키라고 해봅니다.

ㅎㅎ 잘 하네요^^ 이런 툴박스를 (제가 왜 이리 늦게 사용해봤는지는 몰라도) 소개해준 경북 출신 안연구원(^^)에게 고맙다고 말해주고 싶군요^^


댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 공수래공수거 2018.11.01 09:46 신고

    아는 지식은 나눌때 더 빛이 납니다 ㅎ
    멋진 11월 되세요^^

  2. BlogIcon 잉여토기 2018.11.01 12:18 신고

    툴박스가 멋지네요.
    안 연구원께서 좋은 툴박스 도구와 함께 열심히 연구에 매진하고 계신 거 같네요.

  3. BlogIcon 스티마 2018.11.01 22:29 신고

    어떤 뜻인지 모르겠지만,
    결론적으로는 편해졌다는 뜻 인거죠? ^^

  4. BlogIcon 핑구야 날자 2018.11.02 06:54 신고

    전문적인 포스팅은 역시 어려울 수도 있지만 흥미로운 부분이 맞는 거 같아요

  5. BlogIcon 북두협객 2018.11.02 13:57 신고

    프로그래밍 책도 내시고 강의도 하시는 전문가 다운 포스팅이십니다~!!

  6. BlogIcon Bliss :) 2018.11.02 14:49 신고

    두 분이서 대화하면 알뜰신잡 보는 기분이 들 것 같은 느낌이 드는데요?ㅎㅎㅎㅎ 건강과 행복으로 꽉찬 11월 보내시길요!

  7. BlogIcon 비키니짐(VKNY GYM) 2018.11.03 15:42 신고

    새로운것을 안다는건 정말 흥미롭고 즐거운일이지요~^^
    즐거운 주말되세요~

  8. BlogIcon peterjun 2018.11.04 02:58 신고

    어린 친구의 정보라고 흘리지 않고 살펴보시는 자체가 멋지네요.
    늘 배움의 자세를 가지고 계신 것 같아요. ^^

  9. BlogIcon 드래곤포토 2018.11.04 20:34 신고

    즐거운 휴일 저녁 보내세요 ^^