Peter Corke의 Robotics Toolbox를 이용한 Two-Link의 풀이

아주 예전에 그러니까 지금으로 부터 어언 4년전(ㅠㅠ) MATLAB을 이용한 Two-Link 시스템 풀이를 소개한 적이 있습니다. 그리고, 또 Two Link를 Processing으로도 풀어본 적이 있지요. 아무튼 그리고 나서 전 기구학도, MATLAB도 잊어버렸습니다. 그러다가... 회사에 파릇파릇한 20대(^^) 연구원이 입사를 합니다. (그런데 여기다가 실명을 적어도 될까요? 킁) 그냥 경상북도에서 온, 안 연구원이라고 해야겠네요. (제 블로그에 가끔 등장하는 또 다른 안연구원이 있기때문에, 경북 안연구원으로 해야겠습니다.^^) 그 친구에게서 Peter Corke의 Robotics Toolbox를 듣습니다. 사실 전 로보틱스를 학교때 코스웍으로 한 거 빼면, 시뮬레이션이 뭐 필요없을 정도 수준으로 사용해서 (물론 MATLAB도 없을 뿐더러) 시뮬레이션 할 필요도 없었던거죠. 그런데 그 안연구원의 소개로 본 (당연히 로보틱스 하시는 분들은 다 아는) 그 Peter Corke의 툴박스는 꽤 매력적이더군요^^ (심지어 이 툴박스는 무료입니다.^^ 물론 MATLAB은 비싸죠...) 아무튼 그래서.. 오랜만에 MATLAB 글을 쓰게 됩니다.^^

일단 SerialLink를 이용해서 Revolute 조인트를 두 개 선언해 줍니다.^^.

그리고 심볼릭을 선언하고, fkine로 정기구학을 수식으로 풀어달라고 요구합니다. 우와~ 저 대단한 수식 표현좀 보세요^^

이제 그냥 각 조인트에 각도를 주면 저렇게 회전축을 표현해 주면서 잘 그려줍니다. 와우~

이번에는 ikine 명령으로 역기구학을 풀어보죠. 끝단의 좌표를 (0.5, 1)로 위치시키라고 해봅니다.

ㅎㅎ 잘 하네요^^ 이런 툴박스를 (제가 왜 이리 늦게 사용해봤는지는 몰라도) 소개해준 경북 출신 안연구원(^^)에게 고맙다고 말해주고 싶군요^^