matlab (91) 썸네일형 리스트형 MATLAB을 이용하여 Two Link Planar의 역기구학 해석하기 2014. 12. 3. 07:00 저는 취미처럼 요즘 기구학을 학습해가고 있는데요. 사실 제가 기구학에 관심을 가진건 예전.. 음 그러니까 제가 첫 직장을 관두고[바로가기], 여기저기 밥 얻어먹고 다니던(^^) 시절에 로보링크에 한 이사님이 선물해 주신 로봇 교육용 키트로 만든 로봇암[바로가기] 때문인데요.^^. 이걸가지고 뭐 재미나게 놀게 없을까 하다가 시작된 것이지요. 물론 지금의 회사일을 볼때 조금 있다가 사용될 지식이기도 합니다만... 지금은 모터제어기(보다는 약간 로봇제어기에 가까운)에 집중하고 있기 때문에 당장 사용될 건 아닙니다만^^. 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^ 그래서 처음에 예제로 Two Link Planar를 대상으로해서 MATLAB으로 검증하면서 기초적인 부분을 확립하면서 정기구학을 했고[바로가기], 그 후 Proce.. 정방향 기구학(forward kinematics)의 기초와 Two Link Planar 예제 2014. 11. 14. 07:00 사실 PinkWink는 기구학을 제대로 사용한 적이 없습니다. 항상 누군가 만들어 놓은 기구학적 모델을 이용한다던지 혹은 그냥 [바로가기]처럼 기하학적으로 푼다든지 하는 일들이 많았습니다. 그렇게 기하학적으로 풀면 머리가 좀 아프면서도 또 뭔가 정신이 맑아지는 듯한 느낌도 있거든요^^. 요즘은 정말 원없이 재미있게 연구(공부)하고 그걸 바로바로 적용시키는 재미에 푹 빠져있었답니다. 모터 제어기의 (회로부분빼고^^) 제어기의 이론적 코어를 완성하고, 그걸 (회사의 여건상) 직접 임베디드로 구현하는 작업을 거의 끝내가고 있거든요. 물론 실제 완전히 적용할려면 당연히 더 많은 노가다성 일들이 남아 있죠. 물론 이런 종류의 임베디드 환경이 처음이니 옆자리 동료를 무쟈게 괴롭히면서^^ 말이죠^^) 그런데 이제 이.. MATLAB에서 직접 2차 미방을 풀어 진자 운동 구현하기 2014. 10. 22. 07:00 얼마전에 저는 뭐 아무도 쓸일은 없을것 같았지만 그래도 몇 안되는 저의 취밍이자 흥미있어 하는 것이라 블로깅했던 글이 하나 있는데요. 바로 [The Robot/Prog.Lang.] - MATLAB에서 4차 Runge Kutta를 이용하여 1차 혹은 2차 미분방정식을 푸는 예제였습니다. MATLAB의 멀쩡한 Simulink나 ODE 명령이 있음에도 불구하고 과감하게(ㅠㅠ) 글을 올렸죠..ㅎㅎㅎ. 뭐 아무튼 그리고 그 글에 대한 응용 예제로 또 하나 후속글을 올릴려고 합니다. 그 예제로는 유명한 진자를 올릴려고 하죠. 사실 저는 꽤 예전에 단순한 진자(pendulum)를 대상으로 연재도 진했었습니만~~^^저렇게 생긴 아이가 진자라는 아이죠^^. 저 아이의 동역학을 유도했던것은 [바로가기]부터 시작합니다. 뭐.. MATLAB에서 4차 Runge Kutta를 이용하여 1차 혹은 2차 미분방정식을 푸는 예제 2014. 10. 10. 07:00 물론 MATLAB에는 미분방정식을 푸는 멋진 함수도 이미 준비되어 있고, 또 Simulink라고 하는 훌륭한 도구도 있기 때문에 오늘 제가 이야기할 Runge Kutta의 MATLAB 예제 코드는 MATLAB만 놓고 보면 큰 의미가 없습니다. 그러나 예약발생을 할 이 글을 작성하고 있는 현재 시간이 새벽 1시 반인데, 아직도 아가 미바뤼가 잠들지 않은 이유도 있고, 또 C/C++이나 Python과 같은 다른 언어에서 구현하는 것을 고민하는 분들이라면 m-file로 보여드릴 이 예제가 혹시 도움이 되지 않을까 생각합니다. 그래서 오늘은 간편한 1차 미분방정식에서 흔히 RK4라고 하는 4차 Runge Kutta 방법을 소개하고 예제 코드를 보이고, 또 2차 미분방정식에서도 그렇게 하도록 해보겠습니다. 뭐~ .. MATLAB/Simulink에서 If - else문 구현과 유용한 scope 세팅 2014. 10. 2. 07:00 요즘 제가 회사를 살짝 옮기고 나서[바로가기] 전투적으로 연구하고 또 문제점도 확인하고 이러저러한 여러가지 문제들을 고민하고 토론하고 또 정리하는 이런 과정들에 새삼 즐거움을 느낌니다. 와~ 내가 이걸 몰랐구나 하는 한숨도 짓고, 또 히히 저 이거 할 줄 알아요.. 라고 자랑도 하고 말이죠^^ 아무튼 이번에는 MATLAB Simulink 사용중에 은근히 찾아보게 되는 두가지를 이야기할려고 합니다.MATLAB / Simulink에서 If - else 문 구현 사실 뭐 별거 아닙니다. 그냥 MATLAB의 Doc을 확인하면 그만입니다만.... 그냥 제 블로그를 사전 및 노트처럼 사용하는 저는 이게 없다는 것에 깜짝 놀래서 이렇게 업데이트를 하는 거랍니다.^^.먼저 사용할 블럭은 위의 If, If Action .. MATLAB GUI에서 사용하는 변수를 Workspace에 저장하기 2014. 9. 25. 07:00 MATLAB GUI에 대해서 어줍지 않은 실력임에도 불구하고 연재랍시고 올린게 벌써 4년전이네요^^ MATLAB12. GUI 시작하기 - Static, Edit Text 및 Push Button MATLAB13. GUI - Slider 사용하기 MATLAB14. GUI - List Box와 Pop-up Menu MATLAB15. GUI - Check Box와 Radio Button MATLAB16. GUI - 종합 예제 그때는 참 프로그램 공부하는 것이 재미있었는데요^^. 오랜만에 기억을 되살리며 뭔가 작업을 했네요. 그 중에 또 하나를 알려드릴까 하고 이렇게 간단한 글을 적습니다.^^. 바로 GUI내에서 사용하는 변수를 workspace로 보내는 건데요. GUI도 하나의 function이기 때문에 내부.. Regular Expressions in MATLAB 2013. 7. 31. 19:23 얼마전 저는 완전 초보이면서도 감히 무례하게(^^) Python에서 시리얼 통신을 하는 방법을 시리얼 통신으로 출력을 주는 각도측정 센서를 이용한 예제를 다루었는데요.[바로가기] 그리고, 그 글에는 "void"님이라고 이름조차도 심오한^^(프로그램 언어에서든 단어 자체의 뜻이든) 분께서 댓글을 달아 주셨었죠. 제가 4개의 각도/각속도값이 문자열로 들어오고, 이것을 숫자로 바꾸는 과정을 for문을 사용해서 풀고 있었는데요. 그걸 단 한줄로 줄일 수 있다고 알려주셨죠^^ (void님 다시한번 감사합니다.^^) 아무튼, 그래서 갑자기 Regular Expression에 관심을 가져 버렸습니다. 물론 관심은 Python에서 시작되었지만, 저는 이걸 이해하는 수단으로 저한테 익숙한 MATLAB에서 학습해 버렸네요.. MATLAB을 이용한 시리얼 통신 2013. 6. 5. 18:43 이 글 이전의 제 블로그에서 MATLAB관련 최신글이 2011년 5월 17일이더군요. 캬~~ 지금이 2013년 6월 초인걸 감안하면 참으로 오랜만에 MATLAB 관련글을 올릴려고 합니다. 뭐 거창한건 아니구요. 오늘 문득 뭔가를 확인할려고 MATLAB으로 시리얼통신을 할 일이 있었는데, 하도 오랜만이라 명령이 기억이 안나서, 제 블로그를 살짝 확인했더니 어라~ 시리얼통신에 대한 이야기를 한 적이 없더군요. 그래서 올립니다. ㅎㅎ 뭐 좋은 많은 스킬을 공개하면 좋겠지만, 그렇지는 않구요. 그냥 기초만 알려드릴려구요. 그리고, 뭔가 실습 대상이 있어야하니, 제가 예전에 개발했던 ARS를 대상으로 할려고 합니다.[바로가기]당시는 제가 입사한지 초반이라 참 재미있게 진행했던 프로젝트였는데요. 오랜만에 다루니까 .. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 12 다음
