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Posts by PinkWink

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모터 제어할 때, 부드러운 위치 프로파일을 위해 사다리꼴 속도 프로파일 생성하기 2014. 12. 26. 07:00 아주 예전에 당시 한 연구원과 함께 DC 모터를 제어하기 위한 다양한 여러 방법들을 확인하고 실험하면서 여러가지 가능성을 확인했던 적이 있는데요. 그 중에 위치 프로파일링에 대해 이야기를 했던 적이 있습니다.[바로가기] 당시 프로파일링을 하면서 여러가지 실무적 어려움이 있었는데요. 그 중에 가장 고민했던 것 하나를 오늘 이야기해 볼까 합니다. 먼저 위 그림을 보죠. 빨간색이 사다리꼴 속도 프로파일이구요. 파란선이 그걸 적분한 위치 프로파일입니다. 사실 그냥 저것만 보면 아주아주 쉬운 것 처럼 보입니다만... 이게 좀 ... 실제로 해보면 약간 어려운 곳이 있습니다. 뭐냐면 바로 감속구간을 설정하는 것이지요. 일단, 0초부터 1초까지의 가속구간은 위 식처럼 그냥 가속도를 이용해서 만들어낼 수 있습니다. 그..
아기 돌 스냅 촬영 및 돌 기념 성장 동영상 추천~~~^^ 2014. 12. 22. 08:00 아주아주 기쁘게 지나간 우리 아가 미바뤼의 돌 잔치[바로가기]가 무사히 끝나고... 또 아가 미바뤼는 그로부터 또 그렇듯 밤낮없이 뛰고 던지고 울고 보채고 또 겁나게 웃고 즐거워하고 .... ㅎㅎㅎ 뭐 그렇게 지냅니다. 그 중에서 이미 아가 미바뤼의 한복이야기[바로가기]를 했고, 또 돌 기념 스튜디오 촬영 이야기[바로가기]를 했죠... 이번에는 아가 미바뤼의 돌 잔치에서 스냅촬영을 담당했던 민솔파 아저씨와 아가 미바뤼의 성장 동영상 이야기를 할려고 합니다.^^.민솔파[바로가기] 아저씨를 알게된건 당여하지만 인터넷이죠^^. 거기서 알게되고 또 예약을 했더랬죠. 그리고 촬영을 했습니다. 그날은 꽤 추웠죠. 또 뭐 돌 된 아기들이 뭐 다 그렇겠지만... 익숙치 않은 환경에서 많은 사람을 갑자기 만나니 아기의 ..
드디어 아가 미바뤼의 첫 생일 - 돌이었습니다.~~~^^ 2014. 12. 15. 07:00 항상 이야기하는 [바로가기] 아가 미바뤼는 이천십삼년 십이월 십삼일 세시 삼십삼분에 아주아주 눈이 많이 오던 그 때 태어났었답니다. 그렇게 태어난 우리 아기 미바뤼는 또 이렇게 여러가지 에피소드를 남기며 1년이 지나도록 잘 지내고 있답니다.^^. 아가 미바뤼가 안녕하세요하고 인사하네요~~^^ 사실 이 곳 봉래헌에 가족끼리 식사로 돌잔치를 대신할 생각을 했을때만해도 [바로가기] 한 여름이어서 추위에 대한 대비가 좀 부족했죠.ㅠㅠ. 그래서 이곳에서 가족끼리 걷고 웃으면서 사진도 찍고 할 수 있을거라 상상했지만... 현실은 아가 미바뤼는 감기에 걸려서 콧물이 나오고, 다들 추워서 실내에서만 있었죠.ㅠㅠ. 그래서 봉래헌이 주는 이 느낌은 참 좋답니다. 어차피 식사는 한 번에 딱 네 팀만 할 수 있으니 조금만 일..
아가 미바뤼 돌 앨범과 액자가 나왔네요... 이제 첫 생일까지 1주일~~^^ 2014. 12. 8. 08:00 아가 미바뤼가 (언제나 이렇게 이야기하지만) 13년 12월 13일 3시 33분에 태어난 후[바로가기], 이제 첫 생일이 되어 가네요. 겨우 1주일이 남았습니다. ㅎㅎ. 어떻게 일년이 간건지 모르겠습니다만~ 뭐 아가 미바뤼는 튼튼하게 무럭무럭 자라서 12개월 아가임에도 불구하고 15개월 아가의 발육 속도를 보여주고 계십니다. ㅎㅎ. 그래도 지난 주 부터 대략 10일정도나 아팠던 중이염도 이제 끝나가니 1주일만 잘 버티고 돌잔치를 하면 딱~ 좋겠습니다.~^^... 얼마전에 돌 기념 사진을 찍었다고 했었는데요.!~~[바로가기] 드디어 액자와 앨점을 받아 왔답니다~ 오늘 받아온건 저렇게 액자 네개와 앨범이네요~~^^. 저 액자중 세 개는 사은품(음.. 일종의 후기 이벤트~^^)입니다.. 그런데 꽤 좋더라구요. ..
MATLAB을 이용하여 Two Link Planar의 역기구학 해석하기 2014. 12. 3. 07:00 저는 취미처럼 요즘 기구학을 학습해가고 있는데요. 사실 제가 기구학에 관심을 가진건 예전.. 음 그러니까 제가 첫 직장을 관두고[바로가기], 여기저기 밥 얻어먹고 다니던(^^) 시절에 로보링크에 한 이사님이 선물해 주신 로봇 교육용 키트로 만든 로봇암[바로가기] 때문인데요.^^. 이걸가지고 뭐 재미나게 놀게 없을까 하다가 시작된 것이지요. 물론 지금의 회사일을 볼때 조금 있다가 사용될 지식이기도 합니다만... 지금은 모터제어기(보다는 약간 로봇제어기에 가까운)에 집중하고 있기 때문에 당장 사용될 건 아닙니다만^^. 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^ 그래서 처음에 예제로 Two Link Planar를 대상으로해서 MATLAB으로 검증하면서 기초적인 부분을 확립하면서 정기구학을 했고[바로가기], 그 후 Proce..
아가 미바뤼의 첫 생일 기념 반지와 팔찌 그리고, 캐럿(Carat) - 금의 순도에 대한 단위 2014. 12. 1. 07:00 우리 아가 미바뤼가 태어난지[바로가기] 1년이 다 되어가고 있습니다. 지금 아가 미바뤼는 중이염으로 엄청 열나고, 또 목감기로 콜록거리고 간신히 잠들었는데요.ㅠㅠ. 아무튼 이게 끝나면 곧 아가 미바뤼는 첫 생일- 바로 돌을 맞이 합니다.~~^^. 이번 아가 미바뤼의 돌잔치는 사실 할머니 할아버지와 외할머니 외할아버지와 이모, 외삼촌 등등 가족 십여분만 모시고 식사나 할건데요. 그러다보니 사실 아가 미바뤼한테 선물이 너무 작을것 같아서 엄마 아빠가 돌 반지와 팔찌를 해주기로 결정했답니다.~~^^. 그러면서 금을 거래하면 꼭 듣게 되는 24K, 18K등등의 K의 의미가 궁금해지더군요.~^^흔히 Carat 캐럿이라고 부르는 단위는 두 개의 의미가 있습니다. 하나는 무게(mass)[바로가기]를 의미하는 것으로 ..
운중동에 꽤~ 멋진 월든힐스 아파트(그러나 구경만 할 뿐~) 2014. 11. 24. 07:00 아기 미바뤼와 오랜만에 나들이를 나섰네요~~. 사실 전 아주 예전에도 가끔 이쁘거나 좋아보이는 (그래서 당연히 비싼..ㅠㅠ) 집을 가끔 구경다니곤 했죠. 아~주 예전에 경남 창원 사림동의 집들을 소개했고 [바로가기] 또, 그 후에 경남 창원 대방동의 집들도 [바로가기] 구경 다녔지요. 다시 말하지만, 그냥 그런 집을 정말 가지고 싶다는 생각보다는 그냥 동물원 구경가듯이 구경간거라도 해두죠. 물론 하늘에서 집 열쇠가 뚝 떨어지면 감사하면서 받겠습니다. ㅎㅎ. 제가 항상 출퇴근하는 안양판교로는 위에 표시된 운중동을 지나가게 됩니다. 그러면 제가 타고 가는 차에서 보면 멀리 보이는 꽤 이뻐보이는 아파트들이 있지요... 그게 월든힐스 아파트입니다. 사실 뭐 살아보지 않아서 좋은 아파트인지 입지가 좋은지 따위는 ..
Processing에서 Two Link Planar를 정방향 기구학으로 해석한 시뮬레이션 2014. 11. 21. 07:00 얼마전에 제가 즐겨보는 예능의 PD인 나영석 피디의 인터뷰 중 이런 이야기가 있더군요. “그냥, 정당한 인간적 대우를 해주면 된다. 70~80명의 스태프가 거기 있는 이유는 각자 하나하나 소중한 역할이 있어서다. 예를 들어 배차 담당을 하는 친구가 있는데 그 일이 사실 도드라지진 않지만 잘 안되면 욕은 욕대로 무지하게 먹는 자리다. 그럼 그 친구한테 권한을 주고 ‘네가 책임을 지고 해줘’ 맡기고 ‘고맙다, 수고했다, 너니까 했다’ 이런 얘길 하는 게 내가 할 수 있는 다다. 그렇게만 해도 ‘아, 피디님한테 칭찬받았어’가 아니라 ‘나도 1박2일을 위해 뭔가를 하고 있어’가 되는 거다. 그런 주인의식을 갖는 게 진짜 하늘과 땅 차이다. 그런 사소한 차이가 100%를 채운다고 믿는다.”-. 출연자 뿐만 아니라..
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