Posts by PinkWink (1402) 썸네일형 리스트형 창원 백년찻집 2009. 5. 20. 17:34 제가 사는 창원에 괜찮은 찻집이 하나 있습니다. 백년찻집이라는 곳인데, 가장큰 장점은 찻집이라는거(^^) 그리고 분위기가 찻집에 어울린다는거, 그리고 밤늦게도 한다는 거지요^^ 가는 길은 도계광장 (창원과 마산이 만나면서 동읍, 진영으로 빠지는 길) 에서 진영방향으로 딱 3분정도 가면 왼쪽에 등을 아주 많이 달아놓은 곳이 있습니다. 도로를 가로지르는 고가도로가 다리처럼 지나가는 곳에서 1차선으로 붙어서 진입하면 됩니다. 가급적 저녁이나 밤에 가길 권장합니다. 그런데 이곳의 유일한 단점이 대중교통이 좀 불편합니다.ㅜ.ㅜ. 여하튼. 진입로 입니다. 저 곳으로도 차를 타고 지나갈 수 있습니다. 안쪽에 주차장이 있거든요... 그런데... 저녁때 가셨다면 보통 주차할 곳이 없으니 저 길은 걸어가시는 것도 괜찮습니.. 공학도에게 유용할 울프럼알파 2009. 5. 20. 03:22 울프럼알파로 이동 사실 울프럼알파라는 이름이 꽤 블로그 새글읽기에서 계속 등장하곤 했었는데 별 신경안쓰고 있었거든요. 그러다가 그냥 심심해서..^^... 살짝 들어가서 당연히 PinkWink라고 한번 검색... 뭔말이니? 라는 응답... 슬프더군요...ㅜ.ㅜ... 그래도 나름... 네이버나 다음, 구글에서는 제 홈페이지 주소가 뜨는데 말이죠... 그래서 당장 관심밖....^^... 그러다 방금... 울프럼알파에 관한 글을 우연히 읽고 테스트 삼아 'sin'이라고 검색했습니다. 물론 저의 의도는 수학의 sin함수를 이야기하죠... 그랬더니 좀 놀라운데요... 일단 첫 줄에 저렇게 나오구요... 그리고 정의와 직결되는 그래프하나 보여주네요...^^ 헉... 그러더니.. 오일러공식이나, 주기, x=0에서의 급.. 쿼드콥터의 궤환선형화기법을 이용한 제어기 설계 2009. 5. 19. 21:51 궤환선형화기법을 이요해서 투로터를 제어(궤환선형화 기법을 사용한 Two-Rotor 안정화 제어기 설계)했었습니다. 그걸 쿼드콥터(쿼드콥터(Quadcopter)의 동역학 방정식)에 적용해 보겠습니다. 위 동역학을 한번 더 미분하고 식이 기니까 A, B, C, T로 치환하면 한번 더 미분한 식은 와 같이 나타납니다. 위 4차계시스템을 안정화하는 a, b, c, d를 설정하고나면 최종적으로 제어입력을 위와 같이 구성할 수 있습니다. Controller의 전체 블럭입니다. 이전에 공개한 쿼드콥터의 블럭과 같이 연결해서 사용하면 됩니다. 제어 결과 입니다...^^ 쿼드콥터(Quadcopter)의 동역학 방정식 2009. 5. 19. 21:38 쿼드콥터의 필요성에 대해서는 이전(쿼드콥터 소개...)에 이야기 했었습니다. 이번에는 그 쿼드콥터의 동역학 방정식에 대해서 이야기하겠습니다. 네 개의 로터(f1, f2, f3, f4)를 가진 쿼드콥터는 위와 같이 간략화 시킬 수 있습니다. 이 상태에서 전체적으로 작용하는 위치, 병진운동, 회전운동의 에너지 관계식을 위와 같이 만들 수 있는데 이때, ksi는 병진운동 상태를 eta는 회전운동 상태를 의미하고, q는 그걸 합친 거라고 해 두고 아래의 오일러-라그랑지안 방식으로 유도 하겠습니다. 위 식에 각 에너지를 대입하면 와 같이 전개 됩니다. 여기서 각 축 중심의 회전행렬로 x-y-z의 3축 회전행렬을 적용하면 와 같이 제어입력을 정리할 수 있습니다. 여기에 몇몇 인자를 정리하고 투로터때처럼 시뮬레이션을.. 궤환선형화 기법을 사용한 Two-Rotor 안정화 제어기 설계 2009. 5. 19. 21:12 아래의 Two-Rotor 시스템(Two-Rotor (VTOL) 시스템의 동역학 모델)은 제어입력 u1이 x, y라는 두 개의 상태에 동시에 인가가 되면서 x, y, theta를 모두 제어하는데 어려움이 있습니다. 단적인 예로 만약 u2가 잘 동작해서 theta를 '0'으로 안정화 시키는 순간 sin(theta)가 '0'이 되어서 x를 제어하기 어려워지게 되는 겁니다. 그래서 각 상태에 들어가는 제어입력을 분리시킬 필요가 생깁니다. 그래서 위에서처럼 두 번 더 미분하게 됩니다. 여기서 theta는 시간에 관한 함수기 때문에 theta에 관해 미분할때 조심하셔야합니다. 그러면 위와 같이 x_(4), y_(4)에 인가되는 제어입력을 분리시킬 수 있게 됩니다. 이때 궤환선형과기법을 사용해서 아래의 a, b, c.. Two-Rotor (VTOL) 시스템의 동역학 모델 2009. 5. 19. 20:57 Two-Rotor 시스템은 양익 비행체의 수직이착륙 동작(Vertical Take Off and Landing)을 동역학으로 모델링 한 것을 양익의 장착각도를 0로-즉, 양 날개가 동체에 수직으로 연결되어있다고 가정한 모델입니다. 위 그림에서 F1, F2가 두 로터가 내는 양력이 되고, theta는 기울어진 각도가 됩니다. 인가되는 힘은 총 3가지로서 위에 제시된것과 같습니다. 그 힘을을 수평방향, 기울어지는 각도, 동체 중심의 운동성분으로 각기 위와 같이 정리해볼 수 있습니다. 이를 x, y, theta에 관해 정리하면 위와같은 형태를 얻게 됩니다. 일반적인 시뮬레이션이라면, 다시 몇몇 파라미터를 간단히 두고 위와같이 표현할 수 있습니다. 실제 Two-Rotor는 딱 위의 동역학에 맞는 시스템을 실제로.. 햄톨가족 생존기 2009. 5. 15. 06:53 지난번 그 대재앙( ▶◀ 갑작스런 이별... 도대체 왜...) 이 후, 아가 햄스터는 어느 정도 회복된듯합니다. 아직 엄마 햄스터는 완전히 적응하질 못했네요. 코코넛 둥지에서 잘 안나옵니다. 일단, 두 마리를 갖이 키울순 없는 모양입니다. 너무 엄마가 아기를 공격해서요. (그렇게 순했는데.ㅜ.ㅜ) 그래서 임시로 저 좁은 채집통에서 일단 당분간 보내기로 결정했습니다. 많이 답답하겠지요. 엄마 햄스터는 여기서.... 왼쪽 밑에 코코넛 둥지에서 잘 안나오는데... 어떻게든 한번 사진 찍어 볼려고 하니까 상당히 짜증나는 얼굴로 살짝 내다보기만 합니다. 시간이 지나면 원래의 모습으로 돌아오겠지요. 아가 햄스터 임시 거처인 채집통에는 급수기가 없어서 하루에 몇번씩 제가 직접 물을 줍니다. ▶◀ 갑작스런 이별... 도대체 왜... 2009. 5. 11. 21:51 갑자기 애들이 떠났습니다. 그것도 6마리나... 여느때처럼 청소하기 위해 애들을 따로 모아두고 아가햄스터6마리랑 이미 3주전쯤 분리한 부모햄스터2마리를 따로 분리하고, 물청소하고, 2시간정도 말리고 이제 톱밥깔아줘야지... 하고 가서 봤더니... 아가 햄스터들 5마리와 부모햄스터중 아빠가 죽은채로 있었습니다. 어떤 싸운 흔적도 없이. 그냥 자는듯 죽어있었습니다. 도대체 왜... 아가 햄스터중 살아남은 애는 얼마전에 창살사이에 다리가 끼어 부러지는 큰 사고를 당해 잘 못 움직이는 애였습니다. 튼튼한 애들은 다 죽고 가장 부실한 애 하나만 살아남았습니다. 이유를 도저히 모르겠습니다. 이제 다시 애들을 볼 수가 없습니다. 그렇게 좋아들 하던 말린 무화과 열매도 혼자남은애는 먹질 않습니다. 저렇게 활발하던 애들.. 이전 1 ··· 167 168 169 170 171 172 173 ··· 176 다음
