쿼드콥터의 궤환선형화기법을 이용한 제어기 설계

 궤환선형화기법을 이요해서 투로터를 제어(궤환선형화 기법을 사용한 Two-Rotor 안정화 제어기 설계)했었습니다. 그걸 쿼드콥터(쿼드콥터(Quadcopter)의 동역학 방정식)에 적용해 보겠습니다.

위 동역학을

한번 더 미분하고

식이 기니까 A, B, C, T로 치환하면 한번 더 미분한 식은

와 같이 나타납니다.

위 4차계시스템을 안정화하는 a, b, c, d를 설정하고나면

최종적으로 제어입력을 위와 같이 구성할 수 있습니다.

Controller의 전체 블럭입니다.

이전에 공개한 쿼드콥터의 블럭과 같이 연결해서 사용하면 됩니다.

제어 결과 입니다...^^